自动模式

在 "自动 "模式下，飞行器将执行存储在(飞行)控制器中的预设任务，该任务由导航指令（即航点）和 "执行 "指令（即不影响飞行器位置的指令，包括触发相机快门）组成。

该模式要求载具具有 全球定位系统 和/或 视觉辨识 或 轮编码器.

创建使命

大多数地面站都能创建和上传飞行任务。Mission Planner地面站可通过飞行规划器屏幕实现这一功能：

  • 使用 USB 电缆或遥测技术将(飞行)控制器连接到个人电脑

  • 打开电脑上的Mission Planner地面站，按下连接按钮

  • 进入 Flight Planer（飞行计划器）屏幕，点击地图上的几个地方以添加航点

  • 在命令列表部分，单击列表中的最后一条航点命令并按下 "添加到下面 "按钮，一个新命令 WAYPOINT 命令就会出现在列表底部。

  • 点击 "WAYPOINT"，将命令改为 "RETURN_TO_LAUNCH

  • 使用 "编写 WPs "按钮将任务上传到(飞行)控制器。

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开始任务

应按照以下说明启动任务：

  • 设置 发射机模式开关 以便选择自动

  • 将载具开到室外，接通电源并等待良好的位置估计（LED 指示灯将变绿）。

  • 在 手册 或 保持

  • 将模式更改为 "自动"，载具应开始陆续执行命令

  • 如果连接了遥测技术，您应该可以看到载具在赛道上行驶

  • 如果您发现任何奇怪的行为，请随时使用发射机的模式开关切换回 手册 或 保持

  • 如果一切顺利，飞行器将在航线上飞行，然后返回上膛点（假设最后指令是返回发射）。

以 "踢 "启动任务

任务通常在载具切换到自动模式的瞬间启动，但也可以通过设置 自动启动 参数的加速度，单位为 m/s/s。一般情况下，2 m/s/s 的值即可。

从按钮启动任务

任务可以从开关启动，如 启动/停止开关 page.

速度引导

在飞行器执行任务时，用户可以通过将发射器的油门杆提高到 75% 到 100% 之间来增加飞行器的速度。在 75% 时，飞行器将保持配置速度（即 WP_SPEED 或 巡航 如果 WP_SPEED 为零，3.5.1 之后的 Rover 版本仅使用 WP_SPEED)，当驾驶员的油门杆达到 100%时，速度会线性增加到载具的最大速度。

任务结束

如果任务在航点上结束，那么它将切换到由 行为不端 参数。可以通过改变遥控模式开关或地面控制站来改变该模式。

恢复或重启任务

如果任务中断（例如，用户在飞行器完成任务前将其从自动模式中切换出来），最后执行的命令将被存储，当飞行器下次返回自动模式时，将从该命令开始重新执行任务。注意： 解除飞行器上膛或重启(飞行)控制器会将任务重置回第一条命令。

如果您希望任务总是从头开始，请设置 错误重启 参数为 "1"。

设置活动指令

飞行器在 "自动 "状态下执行任务时，可以从地面站更改活动指令。如果使用Mission Planner地面站，则可通过飞行数据>>操作选项卡上的 "设置 WP "按钮进行更改。

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飞行稳定调整

有关如何调整控制器以实现良好的航点控制的详细信息，请参见 飞行稳定调整导航 page.