启动/停止开关

在某些机器人比赛中，不允许使用遥控控制，必须在以下情况下启动机器人 载具 模式。本文将介绍如何设置这种开关。

备注

您不一定需要使用开关来实现这一点。如果启用 自动启动 您只需踢一下您的漫游车（不要太用力！），感应到的加速度就会自动启动载具。但是，如果您不想踢您的车，开关是个不错的选择）。

物理布线

该功能的工作原理是将 APM 端口分配给启动/停止开关，APM 将等待该引脚变为低电平（接地）。启用该功能后，漫游车代码将不会向自动模式下的漫游车电机供电，直到检测到该引脚状态。因此漫游车将保持静止不动，等待你轻按开关。一旦你按下开关，它就会像往常一样执行 "自动 "任务。您可以随时将开关拨回关闭位置，停止运动。

任何双位开关都可以使用，从拨动开关（如 这个) 连接到滑块，如图所示。应该只有两个端子。如下图所示，一个接遥控伺服电缆的白线，另一个接黑线。这样，当开关处于 "开 "的位置时，它就连接了接地和信号引脚。

将该连接器插入 APM 的 A0-A8 端口（8 以上的端口不是数字引脚，不能使用）。我们通常使用 A4，因为声纳传感器使用 A0-A3。

软件设置

在 "高级参数列表 "中输入与该交换机相连的 APM 端口的编号，就可以启用该交换机。 自动触发引脚 参数。在下面的示例中，我们输入了 4，因为交换机插入了 A4 端口。

如果您完全不使用 RC，也无法手动切换模式，您可能需要设置 APM，使其在开机时启动到自动模式（自动启动功能只在自动模式下工作）。您可以通过设置 初始模式 至 10（其他选项见参数）。

设置完成后，您在机器人比赛中需要做的就是打开漫游车电源，等待 GPS 锁定，当绿灯亮起时，轻按开关。然后漫游车就会开始工作！

备注

根据您的故障安全设置，如果没有 GPS 锁定，漫游车可能无法移动。在按下自动启动开关之前，请检查这一点）。