轮编码器¶
罗孚最多可支持两个 "AB "轮编码器，如 这台 Pololu 马达 可用于改进位置估计，尤其是在不使用 GPS 的情况下。
连接和设置¶
将电机编码器的 A 和 B 输出连接到(飞行)控制器（即 Pixhawk）的 AUX OUT 3、4、5 和 6 引脚。通常左侧电机的编码器应使用 3、4 针，右侧电机的编码器应使用 5、6 针。
设置
BRD_PWM_COUNT至 2，以便将辅助输出口 3 和 4 用作输入端
备注
在固件 4.2 及更高版本中，将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。而不是 BRD_PWM_COUNT 个人 SERVOx_FUNCTION 参数仅设置为"-1"。如果设置为 "0"，则仍为 PWM 输出，未指定功能，并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被 "镜像 "到远程设备（如 DroneCAN 或 KDECAN ESC），那么要将自动驾驶板的相应输出引脚改为 GPIO，但允许 SERVOx_FUNCTION 仍分配给远程设备，则 servo_gpio_mask 参数可用于将电路板引脚指定为 GPIO，而不影响 SERVOx_FUNCTION 远程设备的分配。
设置 WENC_TYPE 和 WENC2_TYPE 为 1，以便读取两个车轮编码器的数据
设置 WENC_RADIUS 和 WENC2_RADIUS 到每个车轮的半径（以米为单位）（即半径为 5 厘米的车轮为 0.05）
设置 WENC_POS_X 和 WENC_POS_Y 来定义第一个车轮与(飞行)控制器或 COG 的距离（即 WENC_POS_X = 0.10, WENC_POS_Y =0.05 表示方向盘在(飞行)控制器前方 10 厘米和左侧 5 厘米处）。
设置 WENC2_POS_X 和 WENC2_POS_Y 来定义二轮与(飞行)控制器或 COG 的距离
关闭 继电器 通过设置 RELAY1_PIN 和 RELAY2_PIN 至 -1
要使用车轮编码器进行位置估算，必须使用 EKF3 并进行如下配置：
设置 AHRS_EKF_TYPE 至 3（表示使用 EKF3）
设置 EK2_ENABLE 为 0（禁用 EKF2）
设置 EK3_ENABLE 为 1（启用 EKF3）
设置 EK3_SRC1_VELXY 至 7（"车轮编码器）
（可选）设置 EK3_SRC1_POSXY 为 0（"无"），则禁止使用 GPS 进行水平定位
（可选）设置 EK3_SRC1_VELZ 为 0（"无"），以禁用 GPS 来测量垂直速度
进行上述更改后，应重新启动(飞行)控制器
地面测试¶
"这款" 轮距 MAVLink 信息实时显示每个轮子的总飞行距离。可以使用Mission Planner地面站的 MAVLink 检查器，按下 Ctrl-F，然后按下 "MAVLink 检查器 "按钮即可打开。
数据闪存记录¶
WENC 数据闪存日志信息中会显示车轮编码器数据，包括每个车轮行驶的总距离。