无线电控制系统¶

本文概述了可与 ArduPilot (飞行)控制器配合使用的遥控发射机和接收机系统。

兼容遥控协议¶

ArduPilot (飞行)控制器与以下接收器输出协议兼容：

PPM-Sum 接收器

SBus 接收器

快速 SBus（来自 DJI HDL 视频/RC 系统）

IBUS 接收器

FPort 接收器

Spektrum SRXL2、DSM、DSM2 和 DSM-X 卫星接收机

Multiplex SRXL 版本 1 和版本 2 接收器

CRSF 接收机 (包括 ExpressLRS 系统）

格劳普纳 SUM-D

IRC 幽灵

DroneCAN 外设可在外设上解码这些遥控协议，并将其传递给(飞行)控制器

使用外部编码器将并行 PWM 输出编码为 PPM-Sum（见下文）。

连接接收器¶

对于上述所有协议，ArduPilot 会自动检测遥控接收器系统的协议。不过，根据协议和(飞行)控制器类型的不同，与(飞行)控制器的物理连接可能会有所不同。

某些协议，特别是 SRXL2、CRSF 和 ELRS，需要完整的 UART 连接。

此外，其他也提供遥测功能的协议，如 FPort，通常需要双向半双工连接才能获得遥测功能。对于这些协议，UART 的 TX 输出应连接到接收器的串行输入。F7 和 H7 电路板也可以通过一些额外的配置连接到 UART RX 输入。

PPM-Sum/SBus/IBus¶

这些接收器通常连接到(飞行)控制器上的 RCin 或 SBUS 输入引脚。

例如，要将 PPM-Sum 接收器或 SBus 接收器连接到 Pixhawk，可将接地线（黑色）、电源线（红色）和信号线（通常为白色，下图中为橙色）插入 Pixhawk 的 RC 引脚。

提示

启用 PixHawk (飞行)控制器 SBus 输出的参数是 BRD_SBUS_OUT.这仅用于将 SBus 从外部传递给其他设备，如舵机。不能将接收器连接到 RCin 或 SBus In。

DSM/DSM2/DSM-X/SRXL/SUM-D¶

如果(飞行)控制器不提供单独的 DSM 输入，可按上述方式连接。不过，出于使用 IOMCU 的(飞行)控制器（Pixhawk/Cube 系列）的性能考虑，(飞行)控制器的 DSM 强烈建议使用输入连接。

../_images/pixhawk_spektrum_connection.jpg

FPort/FPort2¶

FPort 是一种双向协议，一个方向使用 SBus RC，另一个方向使用串行遥测技术。当连接到(飞行)控制器时，RC 部分可以像 SBus 一样被解码，但内嵌的遥测数据将丢失。请参见 FPort 设置文件连接到(飞行)控制器串行端口的详细信息。

毫升 ¶

mLRS 接收机有一个 RC 输出引脚，可配置为 SBUS 或 CRSF 协议（CRSF 仅用于 RC 数据）。对于 SBUS，可将其连接到(飞行)控制器的 RCin 引脚。对于 CRSF 或 SBUS，可将其连接到任何(飞行)控制器的 UART RX 引脚，并将该端口配置为 RC 协议。使用 CRSF 协议可将 RSSI/LQ 信息传送给(飞行)控制器。

对于可选的遥测，接收机上提供了一个单独的 TX/RX 端口，用于连接(飞行)控制器 MAVLink 遥测串行端口。如果不使用 GCS 遥控重载（例如操纵杆），您可以省略单线遥控连接，配置 mLRS 接收机通过 MAVLink 输出遥控通道。

SRXL2/CRSF/ELRS¶

这些双向协议需要使用串行端口。有关设置和连接，请参阅下面的链接。

IRC 幽灵¶

这需要通过 UART 的 TX 引脚连接到全 UART 端口。端口应设置为半双工 RC 输入：

使用 SERIAL2 作为端口：

serial2_protocol = 23（RC 输入）
serial2_options = 4（半双工）
RSSI_TYPE = 3

串行端口的 RC 输入¶

备注

如果串行端口协议设置为 23（例如，一般情况下，PPM 或 SRXL2/CRSF/ELRS 也需要连接 UART 的 TX 引脚），则任何 UART RX 输入都会自动检测所有协议（PPM 或 SRXL2/CRSF/ELRS 除外）、 serial2_protocol 如果使用 TELEM2 UART）。例外情况是 SBUS 连接到基于 F4 的(飞行)控制器的 UART。这需要外部反相器，因为 SBUS 是反相的，而 F4 (飞行)控制器的 UART 引脚上没有可选择的反相器。

备注

当检测到任何串行 RC 协议时，固件会自动设置和控制串行端口波特率。

无线电系统选择¶

选择取决于许多因素：范围、遥测要求、成本、与现有设备的兼容性等。大多数制造商都有多种不同的型号，性能也各不相同。许多系统已被其他制造商逆向设计和 "克隆"，提供更经济的发射机和接收机版本。许多发射机提供多种协议，并基于 OpenTX 该固件非常灵活，还允许使用 LUA 脚本在 LCD 屏幕上显示遥测数据。

范围¶

遥控距离因所使用的系统、安装方式、使用的天线、地形甚至天气条件的不同而有很大差异。但总的来说，为了便于讨论，遥控系统可分为短程（2 千米及以下）、中程（2-10 千米）和远程（10 千米）。此外，它们还可以提供单向（载具到发射机）或双向（载具到/从发射机）遥测。

遥测¶

FrSky Horus 发射器运行 Yaapu LUA 脚本

有些系统提供从(飞行)控制器发送遥测数据的透明无线电调制解调器，而其他系统则采用专有协议。那些采用专有协议的系统通常会在发射机显示屏上显示遥测数据，如 FRSky 或 OpenTX 基于发射机。

遥测速度从 56K 到 1-2K 波特不等，取决于协议和某些情况下的距离。遥测距离通常小于无线电控制距离。

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通道数量¶

对于大多数飞行器来说，ArduPilot 至少需要 5 个通道，但大多数系统通常提供 8 到 16 个通道，这对于控制其他飞行器功能（如摄像头或飞行功能选项）非常方便。许多飞行器仅基本操作就需要 8 个通道，例如许多 QuadPlanes。

下表列出了一些常见的系统，显示了这些要素。请注意，并非特定制造商生产的所有版本的发射器和/或接收器都具有这些特性。注意：这种系统也有许多 "克隆 "或 "兼容 "版本，这里只列出原始设备制造商的系统。

原始制造商	范围	遥测	Telem 速度	TX 显示屏	RC 协议	说明
龙联	长	双向	56K	通过 MTP/LUA	PPM_SUM/SBUS	1
CRSF	长	双向	可变	是	SBUS/CRSF	3
ELRS	长	是			CRSF	4
弗莱斯基	短	没有			IBus
FrSky X 系列	短	双向	中型	是	PPM-SUM/SBUS/ FPort	2
FrSky R9 系列	中型	双向	中型	是	PPM-SUM/SBUS/ FPort	2
双叶	短	没有			SBus
格劳普纳	短	是	中型	是	SUM-D
IRC 幽灵	中型	特定供应商		是	IRC 幽灵
毫升	长	双向	12K - 91K	通过 LUA	SBUS/CRSF	5
多路复用	短	没有			SRXL
Spektrum	短	特定供应商		是	DSM/DSM2 DSM-X/SRXL

注 1：DragonLink 为遥测提供 56Kbaud 透明链路，允许从发射机模块与飞行器之间进行完整的 MAVLink 遥测。Dragonlink 是发射机的附加模块，如 FRSky Taranis 或 RadioMaster T16。参见龙联遥控系统. MTP（Mavlink 转 Passthru）转换器可用于在 OpenTX 发射机上直接显示 MAVLink 遥测数据。雅浦遥测 LUA 脚本.

注 2：见用于 OpenTX 的 Yaapu FrSky 遥测脚本.除了显示遥测数据外，还可以通过 FRSky 遥测从兼容 Open TX 的发射机更改参数。大多数 FRSky 兼容发射机使用 OpenTX.请注意，R9 系统并不完全是远程系统，但比普通的 FRSky 系统距离更远，本身处于短程类别的高端，距离为 1.6-2 千米。

注 3：ArduPilot 提供了一种通过 CRSF 发送遥测数据的方法，以便将数据显示在 OpenTX 使用雅浦遥测 LUA 脚本.除了显示遥测数据外，还可以通过与 Open TX 兼容的发射机的 CRSF 遥测功能更改参数。参见 TBS 交火遥测

注 4：ELRS（EpressLRS）是一种使用 CRSF（TBS 交火）遥控协议的系统，它对系统进行了多项最小化以简化系统。它的功能有所减少，但在使用完整的 UART（而不是 SBUS 协议）连接 CRSF RX 与 ArduPilot 通信时，它可以像 CRSF 一样连接 ArduPilot。请参见 ExpressLRS 网站 <https://www.expresslrs.org/2.0/>；了解更多信息。

注 5：mLRS 项目是专为携带遥控和 MAVLink 而设计的固件。可用遥测速度因所选模式而异，并通过 RADIO_STATUS 流量控制进行管理。它在接收器和发射模块上使用 CRSF（TBS 交火）遥控协议。它还通过 Tx 模块和接收器上的串行连接集成了完整的 MAVLink 遥测功能。

注 6：Vendor Specific Telem 意味着它们可以在载具上添加传感器，并可以在特定 Vendor Specific TX 上显示信息，但不能将 ArduPilot 遥测数据从载具发送到 ArduPilot 兼容的 GCS 或 OpenTX 显示脚本。