全球定位系统/指南针（登陆页面）

旋翼飞行器/飞机/漫游车支持与 GPS、指南针和其他定位技术的集成：

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全球定位系统/指南针

RTK GPS

这些全球定位系统可结合内部生成或外部提供的实时运动学数据，以提高位置估算的精度，从正常的全球定位系统米级范围降低到厘米级范围（见图 1）。 RTK GPS 校正（固定基线）).精度提高后，还可以使用载具上的两个设备和某些 RTK GPS（基于 F9P）或专用移动基线 GPS 进行 "移动基线 "偏航估算。参见 偏航/航向 GPS（又称移动基线）.

备注

CubePilot HERE 4 DroneCAN RTK GPS 的固件版本可用 这里 其中包括不断改进的 ArduPilot。

警告

重要的是，GPS 必须连接到第一个 SERIALx 端口，该端口有 SERIALx_PROTOCOL 参数设置为 "5"（GPS），因为如果在为 GPS 协议配置的第一个端口上未找到 GPS，它将在启动过程中停止搜索 GPS。

移动基线（GPS 用于偏航）功能

Ark RTK GPS <；https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps/> Blicube RTK GPS（单体移动基线） <；https://wiki.blicube.com/grtk/> CUAV C-RTK 9P RTK Receiver <common-cuav-c-rtk-9p-gps> CUAV C-RTK 9Ps RTK Receiver <；https://store.cuav.net/shop/c-rtk-9ps/< CUAV C-RTK2 PPK 和 RTK 接收机<comm-cuav-c-rtk2> CUAV C-RTK2 HP Heading 和 RTK 接收机<comm-cuav-c-rtk2-hp> CubePilot HERE 4 DroneCAN RTK GPS/IMU/Compass <；https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-4/here-4-manual> CubePilot HEREPRO DroneCAN RTK GPS/Compass <；https://docs.cubepilot.org/user-guides/herepro/herepro-manual> Foxteck AEROFOX F9P-RTK <；https://www.foxtechfpv.com/aerofox-f9p-rtk-unit.html> Freefly RTK GPS 地面站 <；https://store.freeflysystems.com/products/rtk-gps-ground-station> Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover <；https://holybro.com/collections/gps-rtk-systems/products/dronecan-h-rtk-f9p-rover> Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical <；https://holybro.com/collections/gps-rtk-systems/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical< Holybro RTK F9P Family <common-holybro-rtk-f9p> Holybro RTK F9P Ultralight <；https://holybro.com/products/h-rtk-f9p-ultralight> Holybro RTK Unicore UM982 GPS <；https://holybro.com/products/h-rtk-unicore-um982> Qiotek DroneCAN RTK-F9P GPS <；https://www.qio-tek.com/index.php/product/qiotek-zed-f9p-rtk-and-compass-dronecan-module> Synerx MDU-2000 RTK + LTE GPS <common-synerex-mdu-2000>；

GPS 驱动程序选项

全球定位系统提供多种操作选项 gps_drv_options 参数。该参数是一个位掩码，允许同时选择多个选项：

  • 第 0 位：如果设置，将通过第二个 GPS 的 UART 端口将第一个 GPS 的 RTK 修正数据直接发送到第二个 GPS，以便 偏航/航向 GPS（又称移动基线）而不是通过(飞行)控制器。

  • 第 1 位：如果设置，则使用自定义基线和 GPS_MB1 偏移启用 SBF 移动基线偏航。

  • 第 2 位：如果设置，对于无法使用更高速率的 GPS，使用 115.2Kbaud 作为最大串行数据速率。

  • 位 3：如果设置，则通过 CAN 而不是(飞行)控制器在两个 CAN GPS 之间路由 RTK 数据。

  • 第 4 位：如果设置，GPS 将以椭球面高度而不是 AMSL 高度报告高度。

GPS 自动开关

在使用两个 GPS 设备时，有许多切换选项可供选择，其中包括 gps_auto_switch.

  • 0: 使用初级

    始终使用主全球定位系统，可以是第一或第二全球定位系统，设置为 GPS_PRIMARY

  • 1: 使用最佳

    根据 GPS 定位状态（2D/3D/rtk）自动选择最佳 GPS，如果两个 GPS 定位状态相同，则使用卫星数量较多的那个。

  • 2: 混合

    混合器最适合与两个相同的 GPS 设备一起使用，请参见 GPS 混合

  • 4: 如果有 3D 定影或更好的定影效果，则使用初级定影

    使用用 GPS_PRIMARY 如果它有 3D 定位或更好的定位。当使用两个不同的 GPS 设备（一个是高质量的主设备，另一个是精度较低的辅助设备）时，应使用这种方法。在这种情况下，质量高的 GPS 即使卫星数量较少，通常也能获得质量更好的定位。在这种情况下使用 "使用最佳 "会导致使用质量较差的 GPS，并导致在 GPS 设备之间进行更多切换。与 "使用主要 "不同的是，如果主要 GPS 上的 3D 定位丢失，该选项仍允许回退到辅助 GPS。

GPS 切换的另一个变化是 EKF3 耦合力和车道切换.EKF 车道可设置为使用任一种 GPS，然后根据其健康状况切换整个 EKF 车道。如果 GPS_PRIMARY 用于车道，而 gps_auto_switch 启用，则车道将使用由 gps_auto_switch 设置。

高级用途