ArduPilot 的历史

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2007 年 5 月 - 克里斯-安德森开始 DIYDrones.com 在建造他的 乐高头脑风暴基地无人机.

2008 年 9 月 - Jordi 建造的传统旋翼飞行器无人机能够 自动飞行 和 在首届 Sparkfun AVC 比赛中获胜.

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约尔迪的传统旋翼飞行器

2009 年--克里斯-安德森和约尔迪-穆诺兹创立 3D 机器人公司

2009 年 5 月 第一块 ArduPilot 电路板 （使用 热电堆由 Jordi/3DRobotics 发布）。

2009 年 11 月 ArduPilot 代码库 由 Jordi 创建

2009 年 11 月--Jordi、Doug Weibel 和 Jose Julio 使用 William Premerlani 提供的 DCM 编写了 ArduIMU 的第一个版本

2009 年 11 月 - 2010 年 2 月 - ArduPilot 由 Jason 从头开始重写（v2.5），包括中断驱动 RC 输入、RC 节流阀故障安全、RTL、Loiter、Circle、Crosstrack 校正、体面稳定、Fly-By-Wire、系统事件、4 通道 RC 输出和双向遥测。(职位)

2009 年 12 月 首次基于 IMU 的自主飞机飞行任务 由 Doug 使用修改后的 ArduPilot v2.4 飞行。

2010 - 3d Robotics 发布 APM1

2010 年初 - Doug 和 Jason 发布了 ArduPilot 2.6，改进了油门控制并支持 ArduIMU。

2010 年夏季 - APM 代码开发：

  • Jason - 任务脚本、飞行模式、导航

  • 何塞 - 代码库、DCM 和硬件传感器支持

  • 道格 - 高级飞行控制、记录、DCM

  • MikeS - 参数、CLI、快速串行接口、高级硬件优化

2010 年 5 月 ArduPilot 与 AeroQuad（包括 Jani Hirvinen）合并，并开始开发 CopterNG

2010 年 6 月--APM 1 首次在西南部地区执行自主和脚本任务 (邮寄)

2010 年 6 月--APM 1 拔得头筹 自主飞机飞行

2010 年 7 月--Jason 为 Xplane 开发了基于 Perl 的 "硬件在环"（Hardware-in-the-loop），用于在其中测试新的 APM 任务脚本命令（后来集成到 Mavlink 中）(职位)

2010 年 8 月 - Jani/jDrones 推出首批 DIY 四边形框架 被采纳为最初的标准

2010 年 10 月 - ArduPilot 团队放弃了 CopterNG（AeroQuad/ArduCopter 合并代码）项目，并在鼓励下将其移交给了 ArduPirates 团队进行进一步开发。杰森使用基于 Plane 的替代控制逻辑重启 Copter，使 Copter 成为自主飞行器。增加了 Loiter、Circle、RTL、任务脚本、故障安全、起飞、着陆等功能。

2010 年 8 月 - Mission Planner地面站 由迈克尔-奥本发行

2010 年 8 月 - 支持 TradHeli 由 Randy 添加

2010 年 12 月 - ArduPilot 代码首次成功分叉为 MegaPirates 小组扩展了原始 CopterNG 代码

2011 年 4 月--杰森首次执行完全自主的 "旋翼飞行器 "飞行任务。 Sparkfun AVC

2011 年 4 月 - 激光导航公司制造出第一件能够运行 ArduCopter 软件的 32 位硬件

2011 - 3D Robotics 发布 APM2

2011 年 11 月 自动测试仪 由 Tridge 创建

2012 - 3D Robotics 发布 APM2.5/2.6 版

2012 年 2 月--杰森请兰迪接手并担任 Copter 的首席开发员，道格去攻读博士学位，特里奇接手 Plane。

2012年2月--- 马可-罗布斯蒂尼 担任首席旋翼飞行器测试员

2012 年 7 月 发布 PX4 由 ETH (Lorenz Meier,MikeS) / 3D 机器人技术

2012 年 8 月 - Pat Hickey 的硬件抽象层 (AP_HAL) 简化了对其他板卡的支持

2012 年 10 月 - 第一期 TradHeli 自主飞行任务 作者：罗布-勒菲弗

2012 年 10 月 - Tridge 和 CanberraUAV 与 APM2 & Pandaboard 一起赢得内陆挑战赛

2012 年 11 月--首个 APM2.5 克隆版出现

2012 年 12 月 - 乔纳森-查林格（Jonathan Challinger）成功研制出三阶互补滤波器原型，兰迪和伦纳德（Randy and Leonard）利用该原型成功实现了 Copter 基于惯性的高度保持 (AC2.9).

2013 年 1 月 - ArduPilot 代码从 谷歌代码 至 github

2013 年 1 月/2 月：安卓全球控制系统出现 (亚瑟的 DroidPlanner, 凯文-赫斯特的 AndroPilot)

2013 年 4 月 飞机 L1 航点 由保罗-里斯博罗、布兰登-琼斯、特里奇领衔主演

2013 年 5 月 - 旋翼飞行器惯性导航支持航点导航，由 Leonard 和 Randy (AC3.0)

2013 年 7 月 - 特里奇公司的保罗-里斯博罗对飞机进行速度和高度综合控制

2013 年 9 月 - Flymaple 官方支持：Mike McCauley、Tridge

2013 年 11 月 - 发布 Pixhawk 由 ETH (Lorenz Meier,MikeS)/ 3D 机器人技术

2013 年 12 月 BeaglePilot 项目 由 Víctor Mayoral Vilches 和 Siddharth Bharat Purohit 创建，旨在将 APM 代码库移植到 Linux。该项目由 Andrew Tridgell、Philip Rowse 等人发起，由 3DR、Google（通过 Google Summer of Code）和 BeagleBoard 资助。

2014 年 1 月 - Tridge 的 Paul Riseborough 添加了扩展卡尔曼滤波器，以获得更可靠的姿态和位置信息

2014 年 3 月 - VRBrain 由 Emile Castelnuovo 和 Tridge 添加的棋盘支持

2014 年 3 月 - Emlid 介绍 Navio这是首个可在 Raspberry Pi 上直接运行 ArduPilot 的 Raspberry Pi 自动驾驶盾牌。

2014 年 8 月 - 首次使用 Linux 进行飞机飞行 板（Pixhawk 火斗篷）

2014年9月 Tridge & 堪培拉无人机赢得内陆挑战赛 用基于 ArduPilot 的无人驾驶飞机（"AirPilot"）进行飞行。特里奇的汇报 ).

2014年9月 首次在 Linux 上进行旋翼飞行器飞行 +板（Pixhawk 火斗篷）

2014 年 10 月 DroneCode 基金会 形成 (公告)

2014 年 10 月--首次报告飞机成功用于搜索和救援，包括在佛罗里达州找到一架失踪的轻型飞机。

2015 年 2 月 - 埃尔机器人 推出基于 APM 的 Linux 无人机 DIY 套件。

2015 年 5 月--首次记录了仅使用单个地面站的多车飞行 (前三名, 然后五十！).

2015 年 6 月 - 3DR 独奏飞船首款内置配套计算机的 RTF 旋翼飞行器

2015 年 6 月 - 派诺特 Bebop 端口首次成功飞行

2015 年 8 月 - 迈克尔-克莱门特 & 迈克尔-戴飞 多载具环境中的 50 架双翼飞机

2015年9月 - 第一起涉及 ArduPilot 飞行器（Solo）驾驶员行为不端的重大新闻事件

2016 年 3 月 - 3DR 停止直接资助 ArduPilot 社区，因为它 裁员.

2016 年 3 月 - 成立 ardupilot.org 非营利组织 和新网站。

2016 年 5 月 - Flirtey 送货无人机（使用 ArduPilot）进入史密森航空航天博物馆.

2016 年 9 月 - 移除 Flymaple 板支持（未积极测试或使用，也缺少维护者，参见 PR #4191）。

2016 年 9 月 - 由于 DroneCode 白金官方成员以高于白银官方成员的票数将包括 ArduPilot 在内的 GPLv3 项目从 DroneCode 中移除，与 3DR、Chris Anderson 和 PX4 团队负责人的关系恶化。

2016 年 9 月 - ArduPilot 启动 ArduPilot 合作伙伴 组。

2016 年 9 月 - 堪培拉无人机在 2016 年 "医疗快车 "比赛中获得第一名 比赛（又名 "内陆挑战赛"） (听取执行任务的情况汇报)

2016 年 10 月 - 发布 Copter-3.4，包含物体回避功能。

2017 年 2 月 - ArduSub 正式加入 ArduPilot 和 合并回主文件

2017 年 2 月 - 澳大利亚堪培拉 ArduPilot 开发者非会议 (特里奇, 保罗, 迈克尔-奥)

2017 年 5 月 - 谷歌 "代码之夏 "资助 4 名开发人员 夏季（见 SafeRTL)

2017 年 7 月 - 发布 Copter-3.5，包括 Visual Odometry 和 Pozyx 支持非 GPS 导航，AutoTune 获得位置保持、 仅支持

2017 年 8 月 - SkyRocket 宣布推出基于 ArduPilot 的 SkyViper GPS 流媒体无人机 (博客)

2017 年 8 月 - Rover-3.2.0 发布 "洋葱 "架构、新的分层速率和速度控制器、防滑转向载具支持、SmartRTL

2018 年 5 月 - 谷歌代码之夏为 5 名开发人员提供暑期资金。成功的项目包括 Balance Bot 支持。

2018 年 5 月 - Rover-3.3.0 发布，包括圆形和多边形围栏、简单物体避让、船只

2018 年 6 月 - Rover-3.4.0 发布，包括 "基于车道的速度控制"、适用于船只的 Loiter、全方位漫游器、基于视觉的 ROS 位置估计

2018 年 8 月 - Plane 3.9.0 发布，支持 ChibiOS，支持多种小型(飞行)控制器，更好地支持 VTOL

2018 年 10 月 - Copter-3.6.0 发布，支持 ChibiOS、支持许多小型(飞行)控制器、DShot ESCS、跟随模式

2019 年 2 月 - UGV无人车-3.5.0 发布，包括帆船支持、跟随和简单模式

2019 年 8 月 - ArduPilot 飞行器飞越 北极, 视频

2019 年 9 月 - Plane 4.0.0 发布，其中包含许多 DroneCAN 增强功能和 AP_Periph 固件系统

2019 年 11 月 - UGV无人车 4.0.0 版发布，改进了船只和帆船功能，支持 OSD，新增物体规避模式

2019 年 12 月 - Copter 4.0.0，支持 RCx_OPTION、LUA 脚本支持、新模式、多达 10 个电池监测器

备注

上述清单包括项目的许多重要里程碑。请参见 Copter.cpp 或 GitHub 贡献者图谱 更完整的项目贡献者名单。