外部 AHRS 系统

与其使用 ArduPilot 的内部姿态、航向和位置参考系统（AHRS），不如使用多个外部系统。

支持的系统

目前，ArduPilot 支持这些系统：

设置

VectorNav300 或 MicroStrain

  • AHRS_EKF_TYPE = 11（外部自动人机对话系统）

  • EAHRS_TYPE = 1（VectorNAV）、2（MicroStrain5）、5（InertialLabs）或 7（MicroStrain7）

这将用外部系统取代 ArduPilot 内部生成的 INS/AHRS 子系统。必须通过以下方式配置 MicroStrain 系统 传感器连接 在使用前请仔细阅读。请参阅下文有关数据速率的部分。

VN-300 具体设置

设置 VN-300 时，需要设置 GPS1_TYPE = 21 和 GPS2_TYPE = 21.

预计 VN-300 数据将以 50Hz 和 5Hz 两种不同的更新速率更新。这是自动配置的。参见 用户手册 了解更多详情。

VectorNav100

  • AHRS_EKF_TYPE = 3（ArduPilot 的 EKF3）

  • EAHRS_TYPE = 1（VectorNAV）

  • EAHRS_OPTIONS 第 0 位设置为 1（"1 "值），禁用传感器偏差补偿功能，由 EKF3 完成（因为没有内部 GPS 来提供最佳估计值）。

  • 对于上述所有情况，设置 SERIALx_PROTOCOL 到 "36"（自动人机界面）和 SERIALx_BAUD 对于连接到外部 AHRS 设备的端口，请将波特率设置为 "115"（除非更改了外部设备的波特率默认值）。

这将用外部系统取代 ArduPilot 内部生成的 INS/AHRS 子系统。

此外，无需更换 ArduPilot 的 INS/AHRS 系统，也可以使用外部 AHRS 系统的传感器（IMU、GPS、指南针和气压计）作为附加传感器，与 ArduPilot 的 INS/AHRS 系统一起使用。只需不更改 AHRS_EKF_TYPE 从 "3 "开始（EKF3），但其他参数的设置如上文所述。

微型菌株7

3DM-GQ7 的 3.3V TTL 串行接口支持高达 230k 的波特率。RS-232 接口支持更高的波特率，但大多数(飞行)控制器不带 RS-232 接口。

要在 ArduPilot 中以 230k 波特率使用 3DM-GQ7，请在 SensorConnect 中设置以下数据速率。

  • IMU

    • 启用 50Hz 的时间场

    • 标定环境压力：50 赫兹

    • 磁力计矢量：50Hz

    • 加速度传感器矢量：50Hz

    • 陀螺仪矢量：50Hz

    • 姿态（四元数）：50Hz

  • 全球导航卫星系统接收器 1 和 2

    • 以 2Hz 的频率启用时间字段

    • UTC时间：2赫兹

    • GPS 定位信息： 2Hz

    • 位置（LLH）： 2 赫兹

    • DOP 数据：2 赫兹

    • 速度（NED）：2 赫兹

  • 估算过滤器

    • 位置（LLH）：50 赫兹

    • 滤波器状态：50Hz

    • 速度（NED）：50 赫兹

    • 姿态（四元数）：50Hz

    • 位置不确定性（LLH）： 50Hz

    • 速度不确定性（NED）：50Hz

该波特率适用于以 50Hz 频率运行 EKF 的平台，如 Plane、Sub 和 Blimp。用于高于 230k 波特率的 MicroStrain 硬件和固件正在开发中。有了更高的波特率，MicroStrain7 应该适用于 Copter 和 QuadPlane。