无线电遥控校准

本文介绍如何使用Mission Planner地面站执行无线电遥控校准。

概述

遥控发射器允许飞行员设置飞行模式、控制飞行器的移动和方向，还能开启/关闭辅助功能（如起落架的升降等）。

RC 校准包括捕捉每个 RC 输入通道的最小值、最大值和 "微调 "值，以便 ArduPilot 能正确解释输入。

检查发射机设置

  • 确保电池已断开（这一点很重要，因为在遥控校准过程中可能会意外启动载具）

  • 确保遥控接收器与(飞行)控制器连接

  • 打开遥控发射机，如果有 "微调片"，确保其位于中间位置。

  • 使用 USB 电缆将(飞行)控制器连接至电脑

  • 在Mission Planner地面站上按下 "连接 "按钮，打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查

  • 应出现一些绿条，显示 ArduPilot 正在接收发射器/接收器的输入。如果没有绿条出现，请检查接收器的 LED 指示灯：

    • 无指示灯可能表明与(飞行)控制器的连接有误。查找可能被颠倒插入的连接器

    • 红色或闪烁的 LED 指示灯可能表示您的遥控发射机/接收机需要绑定。有关说明，请参阅遥控设备附带的手册。

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  • 通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些绿条（如果有）移动，检查发射机中的通道映射（即检查发射机的摇杆、开关和旋钮控制哪些输入通道）。如果发射机是第一次与 ArduPilot 一起使用，则可能需要更改发射机的通道映射，通常可在发射机上使用其内置配置菜单进行更改。

    • 确定发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）。

    • 滚动杆应控制通道 1

    • 螺距杆应控制通道 2

    • 油门杆应控制通道 3

    • 偏航杆应控制通道 4

    • 3 位或 6 位开关（控制飞行模式）应设置为控制通道 5（默认值，如使用 Copter）或通道 8（默认值，如使用 Rover 或 Plane）。可以通过设置 FLTMODE_CH 参数，或 MODE_CH 在罗孚

    • 在 Copter 上，飞行稳定调整旋钮应控制通道 6

    • 在 Copter 和 Rover 上，任何剩余的两个或三个位置开关都可以通过映射到通道 7 至 12 来设置为控制辅助功能

  • 移动发射机的滚动杆、俯仰杆、油门杆和偏航杆，确保绿条朝正确方向移动：

    • 对于翻滚、油门和偏航通道，绿条的移动方向应与发射器物理摇杆的移动方向一致。

    • 对于间距，绿条应在 对面 发射器的物理棒方向。 这不是许多发射机的默认设置。

    • 如果其中一个绿条的移动方向不正确，请在发射机中反转通道。如果无法在发射器中反转通道，则可以在 ArduPilot 中通过选中 "Reversed（反转）"复选框来反转通道（仅限 Plane 和 Rover）。如果复选框不可见，则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数（其中 "x "为 1 至 4 的输入通道）。同样，如果可能，一定要使用发射机的通道反转功能来正确设置条形图的移动方向，而不是使用 RCx_REVERSED 参数。

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校准

  • 打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查

  • 点击右下方绿色的 "校准无线电 "按钮

  • 按 "OK"，检查无线电遥控设备是否打开，电池是否连接，螺旋桨是否连接。

    ../_images/mp_calibrate_radio.jpg

  • 将发射机的控制杆、旋钮和开关移动到极限位置。校准条上会出现红线，显示目前看到的最小值和最大值

    ../_images/mp_radio_calibration_click_when_done.jpg

  • 选择 完成后点击

  • 此时会出现一个窗口，提示 "确保所有摇杆居中，油门向下，然后单击确定继续"。 将油门移至中间 然后按 "OK"。

  • Mission Planner地面站将显示校准数据摘要。正常情况下，最小值约为 1100，最大值约为 1900。

    ../_images/radi-calib-results.png

模式 1 和模式 2 发射机

发射机主要有两种配置：

  • 模式 1左摇杆控制俯仰和偏航，右摇杆控制油门和翻滚。

  • 方式 2左摇杆控制油门和偏航，右摇杆控制俯仰和翻滚。

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UGV无人车用户可能更喜欢用同一摇杆控制油门和翻滚。

通道映射

Rover 默认通道映射为

  • 频道 1:转向系统

  • 第 3 频道:节流阀/电门

  • 第 8 频道 (默认）：飞行模式。模式选择可以使用 MODE_CH 规范

  • 频道 7 至 12：（可选）辅助功能开关

以弹簧为中心的油门杆与自由移动式油门杆的比较

罗孚的节流阀通道被假定为正常居中，向前指挥前进运动，向后指挥后退运动。大多数载具和船只的遥控系统都采用这种弹簧居中的油门布置。然而，大多数飞机遥控系统的油门杆是自由移动的。使用这种布置会给保持杆精确居中以实现零运动带来挑战。

如果发射机能够编程由开关控制的多条油门曲线，那么很容易在一个开关位置（前进）设置一条油门曲线，从低杆时的 1500uS（50%，或通道的中间范围）开始，线性增加到最大输出（+100% 或 ~2000us），而在另一个位置（后退），同样从低杆时的中间范围开始，但脉冲宽度线性减小到通道的最小值（-100% 或 ~1000us），代表全后退油门。无论在哪种情况下，摇杆的零运动位置都是完全向下的，因此使用起来更加方便。

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