故障触发保护机制

Rover 支持以下三种故障安全机制。

无线电故障安全保护（又称节气门故障安全保护）

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如果用户的发射器与载具上的接收器之间的连接中断至少以下时间，就会触发这一故障保护装置 FS_TIMEOUT 秒。

  • 检测发射机/接收机连接丢失的方法是

    • 接收器没有向(飞行)控制器电路板发送信号，或者

    • 节流通道（通常为输入通道 3）值低于 FS_THR_VALUE 参数值

  • 设置 FS_THR_ENABLE 设置为 "1"，以启用该故障保护功能

  • 如果 FS_ACTION 为 "1 "时，载具将 RTL 如果是 "2"，载具将 保持如果是 "3 "或 "4"，载具将尝试使用 SmartRTL 但如果无法启用该模式，载具将 RTL 或 保持 分别是

  • 发射机/接收机连接恢复后，用户必须使用发射机的模式开关重新控制载具。 手册 (或任何其他模式）

电池故障安全

备注

这种故障保护装置要求载具有一个正常工作的 电源模块.

备注

ArduPilot 固件 4.0 及更高版本支持多达 10 块电池/电源监视器。以下所有讨论也适用于这些可选电池。每个电池都可以触发故障安全保护，每个电池都可以有不同的操作和设置值。此外，一组电池可被视为一个单元，请参阅 BATTx_MONITOR = 10.

何时触发故障安全保护

如果启用并正确设置了电池故障保护功能，当主电池电量达到最大值时，电池故障保护功能就会触发。

  • 电压下降到 BATT_LOW_VOLT 参数（或旧版本中的 FS_BATT_VOLTAGE）超过 10 秒。如果设置为零（默认值），基于电压的触发将被禁用。

  • 剩余容量低于 BATT_LOW_MAH 参数（或旧版本中的 FS_BATT_MAH），电池满容量的 20% 是一个不错的选择（例如，"1000 "表示 5000mAh 电池）。如果设置为零（默认值），则基于容量的触发将被禁用（即只使用电压）。

会发生什么

当触发故障安全保护时：

  • 蜂鸣器会发出低电量警报声

  • LED 灯将闪烁黄色

  • 地面站的 HUD 上将显示警告信息（如果已连接遥测功能）。

  • batt_fs_low_act 配置要采取的故障安全操作。0 "表示不采取任何措施（默认），"1 "表示转换为 RTL，"2 "更改为 保持如果是 "3 "或 "4"，载具将尝试使用 SmartRTL 但如果无法启用该模式，载具将 RTL 或 保持 分别为5 "将解除载具上膛。

两级电池故障安全保护

UGV无人车还包括一个双层电池故障保护装置。如果电池电压或剩余电量低于更低的阈值，就可以设置后续操作。

  • BATT_CRT_VOLT - 保持次级（较低）电压阈值。设置为零则禁用。默认为零。

  • BATT_CRT_MAH - 保持次要（较低）容量阈值。设置为 0 则禁用。默认为零。

  • batt_fs_crt_act - 表示要采取的次要行动。它的选项和默认值与 batt_fs_low_act.

高级电池故障安全设置

  • batt_fs_voltsrc 允许配置使用原始电池电压还是骤降校正电压

  • BATT_LOW_TIMER 可以配置电压必须低于阈值多长时间才会触发故障安全（默认为 10 秒）

  • BATTx_ 可以设置参数来触发其他电池上的故障安全保护装置

全球监控系统故障保险（又称遥测故障保险）

罗孚-4.4 之前

如果载具停止接收信号，就会触发该故障保护装置。 心跳信息 从地面站至少 FS_TIMEOUT 秒。

从 Rover-4.4 开始

Rover-4.4 及更高版本对地面控制故障安全进行了重大改进。

地面站控制（GCS）失效保护控制UGV无人车在与 GCS 失去联系时的行为。地面站控制失效保护功能会监控自地面站控制发出上一次 MAVLink 心跳以来的时间。如果没有收到心跳 FS_GCS_TIMEOUT 秒（默认为 5 秒），GCS 故障安全事件将根据参数设置触发。请注意，如果没有连接 GCS，则无论参数设置如何，GCS 故障安全都将保持未激活状态。

在所有版本中启用故障保护

在参数列表中，设置 FS_GCS_ENABLE 参数为：

  • 残疾 (值为 0）将完全禁用全球控制 系统故障保护功能。

  • 已启用 (值 1）将在触发故障安全时执行 FS_ACTION。

  • 已启用 在自动模式下继续执行任务 (值 2）将在自动模式任务中忽略失控保护装置。

在全球控制 系统故障触发保护机制上执行的操作由 FS_ACTION 参数：

  • 无 (值 O）将不起任何作用。

  • RTL (值 1）将激活 RTL 回家。

  • 保持 (值 2）将激活保持模式并保持原位。

  • SmartRTL 或 RTL (值 3）将激活 SmartRTL 模式返回原点，如果 SmartRTL 不工作，则激活 RTL。

  • SmartRTL 或保持 (值 4）将激活 SmartRTL 模式返回原点，如果 Smart RTL 不工作，则激活保持模式。

您必须使用发射机的模式开关重新控制载具。 手册 (或任何其他模式），或在重新建立通信后通过 GCS 本身更改模式。

碰撞检查

如果通过设置 FS_CRASH_CHECK 参数为 "1"（表示 保持）或 "2"（表示 保持 和撤膛）时，该故障保护装置会将载具切换到保持状态，然后（可选）在至少 2 秒钟的时间内解除载具上膛：

  • 载具处于 载具, 指导, RTL 或 SmartRTL 模式

  • 速度低于 0.08 米/秒（即 8 厘米/秒）

  • 载具转弯速度低于 4.5 度/秒

  • 要求发动机的节流阀（来自飞行员或(飞行)控制器）至少为 5

保持模式故障触发保护机制

"这款" FS_OPTIONS 位掩码参数决定在 HOLD（保持）模式下是否识别故障前兆。如果设置了第 0 位，则将识别并处理故障信息。否则，在 HOLD（保持）模式下将忽略故障信息（默认值）。

硬件看门狗

参见 独立看门狗和碰撞转储 了解详情。