独立看门狗和碰撞转储

在 ArduPilot 4.0 及更高版本的固件中，(飞行)控制器 cpu 的内部独立看门狗已启用。可以通过设置 BRD_OPTIONS = 0。如果外设或代码完成预定软件线程的时间过长或 "挂起 "cpu，cpu 将被重置，并重新启动 cpu。如果飞行器处于飞行或运动状态，这可能会也可能不会挽救飞行器。

警告

如果出现 "硬故障"（非法指令、越界内存访问等），而不是延迟及时完成线程，在复位之前，代码会尝试在闪存中写入名为 crash_dump.bin 的文件，捕获 CPU 状态和寄存器，以便日后进行分析（更多详情，请参阅下文）。硬故障 "极为严重，应向 ArduPilot 报告。在原因解决之前，飞行器可能无法安全飞行。

确定发生了看门狗复位

一种方法是查看数据闪存日志。如果对日志进行过滤，只显示 "MSG "信息，就会发现其中一些包含 "看门狗 "字样。这清楚地表明，前一个日志或飞行以看门狗重置结束。

../_images/watchdog.png

WDOG 日志信息也应出现，其中包含以下列，这对开发人员调查看门狗原因可能有用

  • 任务：调度任务编号或

    • 如果主循环刚刚接收到下一个 IMU 样本，则为 -1

    • -2 如果快速循环已启动

    • -3 如果主循环正在等待下一个 IMU 采样

  • IErr：内部错误掩码

  • IErrCnt : 内部错误计数

  • MavMsg : 最后处理的 MAVLink 信息 ID

  • MavCmd : MAVLink COMMAND_LONG 或 COMMAND_LONG_INT 报文的命令字段，来自最后处理的报文

  • SemLine：如果程序正在等待信号，则为源代码行号；如果没有等待，则为 0

  • FL：故障行，发生故障的源代码行号。注意这并不指定文件名，但仍然有用

  • FT：故障类型（见 AP_HAL_ChibiOS/system.cpp 中的 FaultType 枚举)

    • 1 = 重置

    • 2 = 不可屏蔽中断（又称 NMI）

    • 3 = 硬故障（最常见）

    • 4 = 内存管理故障

    • 5 = 总线故障

    • 6 = 使用故障

  • FA：故障地址（内存中）。例如，在尝试使用空地址读取字节时，该地址为 0。

  • FP : 线程优先级（请参阅 APM_MONITOR_PRIORITY 中以 APM_MONITOR_PRIORITY 开头的优先级列表）。 AP_HAL_ChibiOS/Scheduler.h)

  • ICSR：中断控制和状态寄存器（参见 ST 数据表中的 "ICSR 位分配）

撞击卸载

当发生 "硬故障 "时，将尝试向"@SYS "闪存区写入一个名为 "crash_dump.bin "的文件，其中包含所需的系统状态信息，以便日后进行诊断。可以使用 Misssion Planner 或其他 GCS 下载该文件，并通过以下方式转发给 ArduPilot 论坛 或 纪和声 职位：

./_images/crash_dump.png

除 crash_dump.bin 文件外，还应在文件后包含前面的数据闪存日志或导致崩溃转储的固件的 git 哈希值。

../_images/git-hash.png