(飞行)控制器输出功能

所有(飞行)控制器伺服/电机输出均可映射到 ArduPilot 支持的任何输出功能。本页介绍如何配置这些输出通道,以及可分配给输出的每个可用功能。

ArduPilot 支持多达 32 路输出。这些输出可通过 DroneCAN ESC 或直接从(飞行)控制器输出,或两者混合使用。

备注

请参阅左侧边栏菜单中的主要输出类别,以快速浏览本页所需的功能。

SERVOn_FUNCTION 参数

在 GCS 的高级参数视图中,您会发现每个 SERVO 输出通道都有一个 SERVOn_FUNCTION 参数。例如 servo5_function 控制通道 5 的输出功能、 servo6_function 控制通道 6 的输出功能,以此类推。

并非每辆车都具备所有功能。首次加载飞行器类型的固件时,默认设置为 0。初始设置时,在Mission Planner地面站中选择机架配置将把输出设置为该机架类型的基本典型功能。例如,固定翼飞机将把前四个输出(SERVO1-SERVO4)分别设置为副翼、升降舵、油门和方向舵功能。

所有这些功能都可以在多个通道上使用。因此,如果您出于某种原因需要 3 个电梯通道,您可以设置 SERVOn_FUNCTION 将 3 个输出通道上的输出值调至 19。

配置

可以使用Mission Planner地面站的 "伺服 "选项卡进行配置,也可以直接通过设置 SERVOx_FUNCTION 参数的输出。

./_images/rcoutput-mapping.png

例如,如果您希望将 Copter quad-x 框架的电机从 猫咪角落默认 顺时针方向的方法更合理,请进行以下更改:

  • servo1_function 保留为 33(又名 "电机 1",右前方)

  • servo2_function 从 34(又名 "电机 2",左后方)改为 36(4 号电机,右后方)

  • servo3_function 从 35(又名 "3 号电机",左前方)改为 34(2 号电机,左后方)

  • servo4_function 从 36(又名 "4 号电机",右后方)改为 35(3 号电机,左前方)

通用功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

残疾

0

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru

1

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru1

51

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru2

52

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru3

53

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru4

54

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru5

55

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru6

56

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru7

57

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru8

58

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru9

59

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru10

60

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru11

61

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru12

62

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru13

63

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru14

64

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru15

65

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCPassThru16

66

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN1 缩放

140

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN2Scaled

141

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN3Scaled

142

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN4Scaled

143

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN5Scaled

144

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN6Scaled

145

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN7Scaled

146

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN8Scaled

147

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN9Scaled

148

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN10 缩放

149

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN11Scaled

150

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN12Scaled

151

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN13Scaled

152

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN14Scaled

153

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN15Scaled

154

飞机、旋翼飞行器、漫游车

RCIN16Scaled

155

飞机、旋翼飞行器、漫游车

残疾

正常操作时,禁用输出功能会将通道的输出值设置为 0,即不发送 PWM 脉冲。但当使用 MAVLink 覆盖通道或任务伺服设置时,则属于例外情况。因此在某些方面,"禁用 "也可称为 "任务控制"。

在执行自动任务时,您可以要求将伺服设置为任务中的某个值。在这种情况下,您应该将该通道的 SERVOn_FUNCTION 设置为禁用,这样在任务设置数值后,其他输出函数就不会立即更改该数值。

RCPassThru

将通道设置为 RCPassThru 意味着它将输出从相应输入通道进入电路板的值。例如 servo5_function 为 1(表示 RCPassThru),那么通道 5 的输出将始终等于通道 5 的输入。

备注

伺服输出将与 RC 输入源的 PWM 值完全匹配。在该模式下,RCx_TRIM/_MIN/_MAX 和 SERVOx_TRIM/_MIN/_MAX 无效。

RCPassThru1 至 RCPassThru16

操作方法与上述 RCPassThru 相同。不过,它的 SERVOx 输出由 RCx 输入,可指定任何 RC 输入来控制该输出。例如,RCPassThru 1 (51) 将分配 RC 通道 1 输入来控制输出。因此,对于输出 1,将 51 分配给 servo1_function 与将通过 RC 通道 1 的值 1 分配给输出相同。

备注

通常情况下,直通输出将在 RC 故障安全期间保持其最后有效值。通过设置 伺服_rc_fs_msk选择的直通输出可设置为输入通道为中性。这对于控制伺服云台或其他手动控制功能的输出非常有用。

RCIN1 缩放至 RCIN16 缩放

其操作类似于上述 RCPassThru1 至 RCPassThru16。不过,它不是将接收到的 PWM 准确地传递到输出端,而是对其进行缩放,同时还遵守 RC 输入的死区(DZ)。

从输入微调值到最大输入值的上 PWM 范围转换为相应的输出微调值到最大参数值范围,输入微调值以下的范围也是如此,如下图所示:

../_images/rcscaled-io.jpg

备注

在某些情况下,SERVOx_MIN/MAX 值可能大于Mission Planner地面站允许的值。请使用 "配置/完整参数树 "视图设置超出其正常 "安全 "范围的参数。

备注

在 RC 故障安全期间,正常比例的直通输出将保持其最后有效值。通过设置 伺服_rc_fs_msk选择的直通输出可设置为输入通道为中性。这对于控制伺服云台或其他手动控制功能的输出非常有用。

飞机功能(也适用于垂直起降固定翼飞行器)

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

副翼

4

固定翼飞行器

电梯

19

固定翼飞行器

节流阀/电门

70

飞机、旋翼飞行器、漫游车

左节流阀

73

飞机、旋翼飞行器、漫游车

节流阀右侧

74

飞机、旋翼飞行器、漫游车

21

固定翼飞行器

襟翼

2

固定翼飞行器

自动襟翼

3

固定翼飞行器

左翼

24

固定翼飞行器

Flaperon Right

25

固定翼飞行器

左 Elevon

77

固定翼飞行器

Elevon Right

78

固定翼飞行器

左 V 形尾翼

79

固定翼飞行器

右 V 形尾翼

80

固定翼飞行器

差速器扰流板左侧1

16

固定翼飞行器

差速器扰流板右侧1

17

固定翼飞行器

差速器扰流板左侧2

86

固定翼飞行器

差速器扰流板右侧2

87

固定翼飞行器

地面转向

26

飞机、漫游车

提升发动机节气门

81

Copter, QuadPlane

电机启用开关

30

Copter, QuadPlane

起落架

29

旋翼飞行器、飞机

空气制动器

110

固定翼飞行器

副翼

副翼输出功能提供副翼输出,每个通道都有自己的微调和量程。当您想分别微调每个副翼时,或者当您的主滚动控制设置为 埃利冯斯您还需要一些普通副翼。

电梯

升降输出功能提供升降输出。可以有多个输出,每个输出都有单独的每通道微调和范围。当您想单独调整每个升降舵时,或者如果您的主俯仰控制设置为 埃利冯斯您还需要一些普通电梯。

节流阀/电门

用于载具电机功率控制的典型伺服输出。多引擎载具可使用多个输出。普通固定翼飞机、单旋翼旋翼飞行器和漫游车的主要动力控制输出。

油门左/右

在 Plane 中,这些输出用于双引擎飞机的差动推力,影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外,在 Plane 的定向尾翼中,这些是电机输出。在UGV无人车中,这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中,这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。

方向舵输出功能提供了一个方向舵输出,每个通道都有自己的微调和量程。单独的方向舵通道对于机头方向舵特别有用,因为与普通方向舵通道相比,机头方向舵可能需要反转,或者对于多方向舵飞机特别有用。

襟翼

当一个通道被设置为瓣膜时,其值来自瓣膜 rc 输入通道,该通道是通过指定 RCx_FUNCTION = 208 到和/或从 自动襟翼 功能。您可能希望使用该功能而不是 RCPassThru,原因是您可以设置具有不同微调和范围的多个襟翼通道,而且您可能希望利用 FLAP_SLEWRATE 以限制襟翼的移动速度。

自动襟翼

自动襟翼输出功能的行为与襟翼输出功能类似,但它也可以接受来自以下设备的自动襟翼输出控制 tkoff_flap_pcnt襟翼百分比 参数,以及 FLAP_1_SPEED, FLAP_1_PERCNT, FLAP_2_SPEEDFLAP_2_PERCNT 参数。

如果同时设置了遥控襟翼输入通道 (RCx_OPTION = 208)并设置了自动襟翼功能,则应用的襟翼量为两者中的较大者。

翼板

使用 SERVOn_FUNCTION 24 和 25(FlaperonLeft / FlaperonRight)可以设置襟翼,即兼作襟翼的副翼。它们对于有副翼但没有襟翼的飞机非常有用。

参见 翼片指南 部分了解更多详情。

请注意,襟翼的作用与自动襟翼或普通襟翼类似,上文已对输出的襟翼部分进行了描述。

左/右升降器

提供以下输出 电梯.

左/右 V 形尾翼

提供以下输出 V 形尾翼飞机.

左/右差速器扰流板

参见 差速器扰流板 节。

地面转向

地面转向(GroundSteering)输出功能的作用与方向舵输出功能非常相似,但它只在飞机低于地面时起作用。 地面转向高度 高度在高于 地面转向高度 输出将是该通道的微调值。

请参阅有关 设置地面转向

提升发动机节气门

该输出用于辅助设备的节流控制。 增压器电机 用于在多旋翼飞行器和四旋翼飞行器中增加额外的垂直推力源。

电机启用开关

该输出可反映载具的 ARM/DISARM 状态,以控制电机使能/关断开关。上膛时为 SERVOx_MAX pwm,撤膛时为 SERVOx_MIN pwm。

起落架

该输出控制旋翼飞行器和飞机的起落架伺服器。参见 起落架 了解更多信息。

空气制动器

该输出用于空气制动控制。手动输入控制通过 RCx_OPTION = 210.更多信息请参见 空气制动器.

飞行器/垂直起降功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

电机 1

33

Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器

电机 2

34

Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器

电机 3

35

Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器

电机 4

36

Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器

电机 5

37

Copter, QuadPlane, Dual Helicopter

电机 6

38

Copter, QuadPlane, Dual Helicopter

电机 7

39

Copter, QuadPlane

电机 8

40

Copter, QuadPlane

发动机 9

82

旋翼飞行器

电机 10

83

旋翼飞行器

电机 11

84

旋翼飞行器

电机 12

85

旋翼飞行器

电机倾斜

41

垂直起降

左节流阀

73

飞机、旋翼飞行器、漫游车

节流阀右侧

74

飞机、旋翼飞行器、漫游车

左倾斜电机

75

Copter, QuadPlane

右倾斜电机

76

Copter, QuadPlane

后倾电机

45

垂直起降

左后倾斜电机

46

垂直起降

右后倾斜电机

47

垂直起降

提升发动机节气门

81

Copter, QuadPlane

电机启用开关

30

Copter, QuadPlane

降落伞释放

27

旋翼飞行器

起落架

29

旋翼飞行器、飞机

卷扬机

88

旋翼飞行器

转子头转速

31

传统 & 双旋翼飞行器、HeliQuad

尾旋翼速度

32

传统旋翼飞行器

电机 1 - 12

这些是 Copter 和 QuadPlane VTOL 电机输出。多旋翼机请参见 电机顺序图.或参见 传统旋翼飞行器单旋翼和同轴旋翼HeliQuads(可变螺距多旋翼飞行器).

关于垂直起降固定翼飞行器,请参见 垂直起降框架设置 用于电机输出配置。

油门左/右

在 Plane 中,这些输出用于双引擎飞机的差动推力,影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外,在 Plane 的定向尾翼中,这些是电机输出。在UGV无人车中,这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中,这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。

倾斜电机/ 倾斜电机左/ 倾斜电机右/ 倾斜电机后/ 倾斜电机后左/ 倾斜电机后右

这些输出控制倾斜伺服器,用于 倾斜旋翼机 飞机和双翼旋翼飞行器。

提升发动机节气门

该输出用于辅助设备的节流控制。 增压器电机 用于在多旋翼飞行器和四旋翼飞行器中增加额外的垂直推力源。

电机启用开关

该输出可反映载具的 ARM/DISARM 状态,以控制电机使能/关断开关。上膛时为 SERVOx_MAX pwm,撤膛时为 SERVOx_MIN pwm。

降落伞释放

参见 降落伞 节。

起落架

该输出控制旋翼飞行器和飞机的起落架伺服器。参见 起落架 了解更多信息。

卷扬机

该输出控制一个卷扬机,用于在 Copter 中运送物体。

转子头转速

电机控制输出,用于 传统旋翼飞行器.

尾旋翼速度

输出至 传统旋翼飞行器 尾旋翼电调/控制器(未来改进)。

漫游功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

地面转向

26

飞机、漫游车

节流阀/电门

70

飞机, 垂直起降固定翼飞行器, 旋翼飞行器, UGV无人车

左节流阀

73

飞机、旋翼飞行器、漫游车

节流阀右侧

74

飞机、旋翼飞行器、漫游车

主帆布

89

无人车UGV

节流阀/电门

用于载具电机功率控制的典型伺服输出。多引擎载具可使用多个输出。普通固定翼飞机、单旋翼旋翼飞行器和漫游车的主要动力控制输出。

油门左/右

在 Plane 中,这些输出用于双引擎飞机的差动推力,影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外,在 Plane 的定向尾翼中,这些是电机输出。在UGV无人车中,这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中,这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。

主帆布

该输出用于控制罗孚帆船的主帆。参见 帆船设置 设置以获取更多信息。

天线跟踪器功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

跟踪器偏航

71

天线跟踪器

跟踪器间距

72

天线跟踪器

跟踪器偏航/前平移/俯仰

这些输出控制俯仰和偏航舵机,用于 天线跟踪器.

摄像机/云台功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

亚乌山

6

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装间距

7

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装卷轴

8

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装 展开/收回

9

飞机、旋翼飞行器、漫游车

相机触发器

10

飞机、旋翼飞行器、漫游车

偏航2

12

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装2 间距

13

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装2 卷

14

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装2 展开/收回

15

飞机、旋翼飞行器、漫游车

相机 ISO

90

飞机、旋翼飞行器、漫游车

相机光圈

91

飞机、旋翼飞行器、漫游车

相机对焦

92

飞机、旋翼飞行器、漫游车

相机快门速度

93

飞机、旋翼飞行器、漫游车

安装偏航/前平移/俯仰/滚动/展开装置

这些控制输出通道用于控制伺服云台。请参见 摄像机云台配置文档 了解详情。

Mount2 选项相同,但可控制第二个相机云台。

相机触发器

Camera_trigger 输出函数用于通过伺服触发摄像机。请参见 相机万向节文档 了解详情。

相机 ISO/光圈/对焦/快门速度

这些输出用于远程控制 BMMC(Blackmagic Micro Cinema Camera)兼容设备的上述数值。

内燃机功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

点火

67

飞机、旋翼飞行器、漫游车

扼流圈

68

留待日后使用

启动器

69

飞机、旋翼飞行器、漫游车

点火/启动/熄火

用于控制内燃机的火花塞/点火器、启动电机和扼流圈。参见 内燃机(ICE).

neopixel LED 灯串

Neopixel LED/灯串 可使用 功能 身份证 120-123从而支持多达四个独立控制的字符串。这些字符串可用于 ArduPilot 通知和警告(参见 通知设备配置 )或通过 LUA 脚本控制(见 Lua 脚本.所有载具均可使用。

ProfiLEDs

ProfiLEDs 可使用 功能 身份证 129-132因此,最多可支持三个串,由一个公共时钟独立控制。这些可用于 ArduPilot 通知和警告(参见 通知设备配置 )或通过 LUA 脚本控制(见 Lua 脚本.所有载具均可使用。参见 :ref:

杂项功能

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

机械爪/机械手臂

28

飞机、旋翼飞行器、漫游车

EggDrop

11

已停用

喷雾器泵

22

旋翼飞行器

喷雾器 混合器

23

旋翼飞行器

输出 SERVOn_MIN PWM 值

134

飞机、旋翼飞行器、漫游车

输出 SERVOn_TRIM PWM 值

135

飞机、旋翼飞行器、漫游车

输出 SERVOn_MAX PWM 值

136

飞机、旋翼飞行器、漫游车

机械爪/机械手臂

该输出用于控制伺服或电磁机械爪/机械手臂,以夹持物品进行交货。参见 机械爪/机械手臂(用于输送) 了解更多信息。

喷雾器泵/搅拌器

这些输出正在控制一个 农作物喷雾器.

输出 SERVOn MAX/MIN/TRIM

持续输出为该输出设置的参数值。用于按钮检测。参见 按钮

通用 lua 脚本输出

Lua 脚本 还可以直接控制(飞行)控制器的输出。使用方法 功能 身份证 94-109 如果(飞行)控制器具备这种功能,则可配置多达 16 个此类输出。所有载具均可使用。

内部控制器访问

功能

身份证

有多种颜色可供选择:

费率滚动

124

旋翼飞行器

速率间距

125

旋翼飞行器

速率推力

126

旋翼飞行器

偏航率

127

旋翼飞行器

这些输出提供姿态控制环路中的前馈项,并按 ATC_RAT_x_FF PID 参数值缩放,用于滚转/前平移/俯仰/偏航/航向,供外部飞行器控制器使用。

默认值

无论是加载固件还是选择框架类型,都会为输出功能设置某些默认值。用户可根据需要将这些值移至其他伺服/电机输出端。默认值如下所示:

载具型伺服器

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

多旋翼飞行器

33

34

35

36

37

38

39

40

82

83

84

85

三旋翼飞行器

33

34

0

36

0

0

39

0

0

0

0

0

单旋翼 / 共轴旋翼

33

34

35

36

37

38

0

0

0

0

0

0

传统旋翼飞行器

33

34

35

36

0

0

0

31

0

0

0

0

双旋翼飞行器

33

34

35

36

37

38

0

31

0

0

0

0

HeliQuad

33

34

35

36

0

0

0

31

0

0

0

0

固定翼飞机/尾翼

4

19

21

70

0

0

0

0

0

0

0

0

垂直起降

4

19

21

70

33

34

35

36

0

0

0

0

垂直起降三旋翼飞行器

4

19

21

70

33

34

0

36

0

0

39

0

无人车UGV

26

0

70

0

0

0

0

0

0

0

0

0

备注

路虎防滑转向载具需要手动将 SERVO1 和 SERVO3 更改为左油门和右油门,以启用防滑转向。