垂直起降框架设置

QuadPlane 代码支持四旋翼、六旋翼、八旋翼和八垂直起降多旋翼机架的多种机架排列，这些机架除使用正常的前进电机外，还使用升降电机。此外，还支持 VTOL 电机倾斜用于过渡或控制的配置，以及水平 VTOL 姿态或垂直（尾翼）的选择。

尾随者

本节为 "尾随者 "设置框架： 尾随者飞机.配置好框架后，继续执行其他操作 垂直起降设置 指示。

飞机 VTOL 发动机配置

这些配置为传统的固定翼配置增加了多旋翼式升降电机。这些电机中的部分或全部也可配置为倾斜电机，用于固定翼飞行，而不是普通的固定前进电机。

框架类型和类别

要使用不同的框架类型，可以设置 Q_FRAME_CLASS 和 Q_FRAME_TYPE.

框架类

Q_FRAME_CLASS 指定所使用的电机数量，可以是

  • 1 个四通道

  • 2 代表六边形

  • 3 为八

  • 4 代表八进制

  • 5 表示 Y6（忽略除 10 和 11 以外的所有后续帧类型，所有其他类型均为 Y6A 配置）。

  • 7：三旋翼（忽略以下所有框架类型，6：反向三旋翼除外）

  • 10 用于使用单/双电机的尾随者（忽略以下所有框架类型）

框架类型

在每个框架类别中 Q_FRAME_TYPE 选择电机布局和旋转方向。

  • 0 表示加框

  • 1 代表 X 框

  • 2 用于 V 型框架

  • 3 用于 H 型框架

  • 6 用于反向 X 框

  • 10 只限 Y6B

  • 11 用于 FireFly6Y6（仅限 Y6F）

备注

如果选择 X 或 H 框架，请参阅 框架扭转技巧

订购 VTOL 电机

电机顺序和输出通道与旋翼飞行器相同（参见 旋翼飞行器电机布局但默认输出通道编号通常从 5 开始，而不是从 1 开始，因为当 Q_ENABLE 设置为 1 并重启(飞行)控制器设置 QuadPlane 时，基本平面控制面通常已默认设置在输出 1 至 4 上。

备注

尾随者飞机 配置是一个特例。请参阅下面的 Tailsitter 注释

例如，在默认的 Quad-X 框架中，电机位于输出端 5 至 8 上。具体安排如下

  • 输出 5： 电机 1 - 右前电机，逆时针方向

  • 输出 6： 电机 2 - 左后方电机，逆时针方向

  • 输出 7： 电机 3 - 左前电机，顺时针

  • 输出 8： 电机 4 - 右后方电机，顺时针方向

您可以通过 "发动机朝机身方向转动 "来记住顺时针/逆时针规则，但 H 型飞机除外，因为在那里所有方向都是反转的！

另一种常见的设置是 OctoQuad X8，其顺序如下

  • 输出 5： 电机 1 - 右前顶部电机，逆时针方向

  • 输出 6： 电机 2 - 左前顶部电机，顺时针方向

  • 输出 7： 电机 3 - 左后顶部电机，逆时针方向

  • 输出 8： 电机 4 - 右后上方电机，顺时针方向

  • 输出 9： 电机 5 - 左前底部电机，逆时针方向

  • 输出 10： 电机 6 - 右前底部电机，顺时针方向

  • 输出 11： 电机 7 - 右后下方电机，逆时针方向

  • 输出 12： 电机 8 - 左后方底部电机，顺时针方向

您可以通过 "顶部电机朝机身方向转入，底部电机远离机身方向转出 "来记住八四开飞机的顺时针/逆时针规则。

对于三旋翼配置，默认输出分配为

  • 输出 5： 电机 1 - 右前电机，从上往下看

  • 输出 6： 马达 2 - 左前马达

  • 输出 8： 电机 4 - 后置电机

  • 输出 11： 电机 7 - 尾部倾斜伺服器（见下文）

假定正常平面输出照常处于 1 至 4 的状态。只有垂直升降输出（四通道设置中的 5 至 8）通常应以高 PWM 速率（400Hz）运行。使用这些默认配置时，您可以将其他输出分配到任何您想要的功能上。

您也可以选择将电机移动到任何其他通道上，具体步骤请参阅下面的章节。

三旋翼飞行器

框架类型 7 是三旋翼飞行器，可以是非三旋翼飞行器，也可以是 倾转旋翼机 前电机的配置，但使用一个单独的伺服器来侧向倾斜后电机以控制偏航，或者使用一个单独的伺服器来侧向倾斜后电机以控制偏航，或者使用一个单独的伺服器来侧向倾斜后电机以控制偏航。 倾转旋翼机 通过前倾角电机使用偏航控制。

如果使用倾斜偏航控制器，则输出设置为电机 7 (SERVOn_FUNCTION = 39），为偏航电机（电机 4）设置一个由伺服控制的侧倾机构。您应将偏航伺服器的最大倾斜角设置为 q_m_yaw_sv_angle 以防止螺旋桨撞击地面或机架。该倾斜角度假定 SERVOn_MIN 和 SERVOn_MAX表示 +/- 90 度，其中 SERVOn_TRIM 代表 0 度倾斜。

备注

后电机倾斜伺服系统不受以下因素影响 Q_TILT_MASK 或任何其他 倾转旋翼机 相关参数，因为它不涉及垂直或水平推进，只涉及偏航控制。

倾斜转子

参见 倾斜旋翼机

使用不同的通道映射

通过设置 SERVOn_FUNCTION 的值，可以重新映射升降电机的输出通道。这种方法与 其他输出功能.

备注

请注意，除非您使用非标准电机排序、使用矢量推力或尾随器，否则无需设置任何 SERVOn_FUNCTION 值。强烈建议您使用标准排序，并且不设置 SERVOn_FUNCTION 参数，将其保留为零。它们将在启动时自动设置为适合您的框架的正确值。

输出功能编号为

  • 33: 发动机1

  • 34: 电机2

  • 35: 发动机3

  • 36: 电机4

  • 37: 发动机5

  • 38: 发动机6

  • 39: 发动机7

  • 40: 发动机8

因此，要在输出 9 至 12（Pixhawk 的辅助通道）上安装四轴电机，您可以在高级参数列表中使用这些设置：