完整参数列表

这是一份完整的参数列表，可对其进行设置（例如通过 MAVLink 协议），以控制飞行器的行为。这些参数存储在飞行器的持久存储器中。

该列表由最新的 ardupilot 源代码自动生成，因此可能包含尚未发布的稳定版代码中的参数。

ArduPlane 参数

FORMAT_VERSION： Eeprom 格式版本号

注意：该参数适用于高级用户

当更改 eeprom 格式时，该值将递增。

SYSID_THISMAV：该载具的 MAVLink 系统 ID

注意：该参数适用于高级用户

允许为该载具设置单独的 MAVLink 系统 ID，以区别于同一网络中的其他载具

范围
1 至 255

SYSID_MYGCS：地面站 MAVLink 系统 ID

注意：该参数适用于高级用户

MAVLink 协议中地面站的标识符。除非同时修改地面站以匹配，否则不要更改。

增量	范围
1	1 至 255

autotune_level：自动调整级别

音高和滚动 PID 增益的强度。数值越低，调整越 "柔和"。大多数飞机建议使用 6 级。数值为 0 意味着保持控制器当前的 RMAX 和 TCONST 值，仅调整 PID 值。

增量	范围
1	0 至 10

autotune_options：自动调整选项位掩码

注意：该参数适用于高级用户

固定翼自动调整特定选项。对于 INS_GYRO_FILTER 设置较高的垂直起降固定翼飞行器非常有用，可以防止在固定翼自动调整过程中过于激烈地设置这些过滤值。

位掩码
位 意义 0 禁用自动调整的 FLTD 更新 1 禁用自动调整的 FLTT 更新

TELEM_DELAY：遥测启动延迟

延迟无线电遥测的时间（秒），以防止 Xbee 在上电时 "死机"。

增量	范围	单位
1	0 至 30	秒钟

GCS_PID_MASK：GCS PID 飞行稳定调整掩码

注意：该参数适用于高级用户

发送 MAVLink PID_TUNING 信息的 PID 的位掩码。

位掩码
位 意义 0 卷轴 1 间距 2 亚乌 3 转向系统 4 着陆

KFF_RDDRMIX：方向舵混合

副翼运动时增加的舵量。如果起初机头偏离滚转方向，则增加舵量。减少反向偏航。

增量	范围
0.01	0 至 1

KFF_THR2PTCH：节流至螺距混合

注意：该参数适用于高级用户

根据油门比例增加螺距。100% 的油门将在俯仰目标值上增加这个度数。

增量	范围
0.01	-5至5

STAB_PITCH_DOWN： 低油门俯仰微调

注意：该参数适用于高级用户

在 FBWA 和 AUTOTUNE 模式下，当油门低于 TRIM_THROTTLE 时增加的下倾角度数。按线性比例缩放，因此在达到 THR_MIN 时会添加满值。有助于在滑行或着陆时保持较高的空速，并防止意外失速。建议大多数飞机使用 2 度。

增量	范围	单位
0.1	0 至 15	学位

GLIDE_SLOPE_MIN： 最小滑行坡度

注意：该参数适用于高级用户

这控制了在使用滑行斜坡而不是立即改变高度之前，航点的最小高度变化。默认值为 15 米，这有助于在航点附近发生较小高度变化的航点任务中保持平稳。如果不想在任务中使用滑翔斜坡，可以将其设置为零，这样就会禁用滑翔斜坡计算。否则，您可以将其设置为目的地航点高度误差的最小米数，然后才会使用滑翔斜坡来改变高度。

增量	范围	单位
1	0 至 1000	米数

滑行斜率阈值滑行斜率阈值

注意：该参数适用于高级用户

这可以控制飞机在重建滑行斜坡前可能超出滑行斜坡的高度。这对于平滑自动起飞非常有用

增量	范围	单位
1	0 至 100	米数

STICK_MIXING：搅拌棒搅拌

注意：该参数适用于高级用户

启用该功能后，用户可将摇杆输入添加到自动模式下的控制面，从而在不改变模式的情况下对飞行进行一定程度的控制。有两种摇杆混合方式可供选择。如果将 STICK_MIXING 设置为 1，则将使用"线控飞行"混合，以与 FBWA 模式相同的方式控制滚转和俯仰。如果您通常使用 FBWA 或 FBWB 模式飞行 ArduPlane，这是最安全的选择。如果将 STICK_MIXING 设置为 3，那么它将仅适用于垂直起降模式下的偏航，例如在进行自动 VTOL 起飞或着陆时。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 FBWMixing 3 仅 VTOL 偏航/航向

TKOFF_THR_MINSPD： 起飞节流阀最小速度

在自动起飞时取消油门的速度检查所使用的 GPS 最小地面速度（米/秒）。该参数可用于弹射起飞，即希望飞机离开弹射器后才启动发动机，但由于 GPS 测量存在误差，最好使用 TKOFF_THR_MINACC 和 TKOFF_THR_DELAY 参数进行弹射起飞。对于使用推杆的手动发射，强烈建议将该参数设置为不小于 4 米/秒，以提供额外保护，防止过早启动发动机。请注意，GPS 速度将比实际速度滞后约 0.5 秒。地面速度检查由 TKOFF_THR_DELAY 参数延迟。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米/秒

tkoff_thr_minacc：起飞节流最小加速度

在自动起飞中启动地面速度检查前的最小前向加速度，单位为 m/s/s。该值用于手动发射。将该值设为 0 将禁用加速度测试，这意味着地面速度检查将始终处于激活状态，从而允许 GPS 速度跳跃启动发动机。对于手动发射和蹦极发射，该值应设置为 15 左右。另请参阅 TKOFF_ACCEL_CNT 参数，以控制完全启动。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米每平方秒

TKOFF_THR_DELAY： 起飞节流阀延迟

该参数设置 TKOFF_THR_MINACC 控制的前加速度检查通过后，地面速度检查延迟的时间（十分之一秒）。对于使用推进器的手动发射，必须将该值设置为不小于 2（0.2 秒），以确保飞机在启动发动机之前安全地离开抛掷臂。对于蹦极发射，可以使用较大的值（如 30），以便在启动发动机之前有时间让蹦极从飞行器上松开。

增量	范围	单位
1	0 至 127	分秒

TKOFF_THR_MAX_T： 起飞节流阀最大时间

这将设定在没有空速传感器的情况下，固定翼起飞时强制使用最大油门的时间。如果使用了空速传感器，则将油门设置为最大值，直至达到起飞空速。

增量	范围	单位
0.5	0 至 10	秒钟

TKOFF_TDRAG_ELEV： 起飞尾翼拖曳器升降器

该参数设置起飞初始阶段使用的升降舵量。它用于在起飞初始阶段将尾翼的尾轮固定在地面上，以获得最大转向。该选项应与 TKOFF_TDRAG_SPD1 选项和 GROUND_STEER_ALT 选项以及地面转向控制器的调整相结合。数值为零表示绕过起飞的初始 "尾部保持 "阶段。手动和弹射器起飞时应将该值设为零。对于拖尾式飞机，通常应将其设置为 100，即在起飞初始阶段完全升起升降舵。对于大多数三旋翼起落架飞机来说，零值效果很好，但对于某些三旋翼飞机来说，小负值（如-20 到-30 左右）将应用下升降舵，从而在初始加速时将机头轮牢牢固定在地面上。只有在起飞时发现机头轮抓地力不佳时才使用负值。三轮起落架的下倾角过大可能会导致飞机围绕鼻轮转动时转向不稳定。每次增加 10% 的下升降舵。

增量	范围	单位
1	-100至100	百分比

tkoff_tdrag_spd1：起飞拖尾速度1

该参数设置了停止按住尾翼并过渡到由方向舵控制地面转向的空速。当达到 TKOFF_TDRAG_SPD1 时，飞机的俯仰角将保持水平，直到达到 TKOFF_ROTATE_SPD，此时任务中指定的起飞俯仰角将用于起飞爬升。将 TKOFF_TDRAG_SPD1 设置为零可直接进行旋转。手动发射和弹射器发射时应将其设置为零。三轮车底盘也应将其设置为零，除非您使用上述方法将机头轮子轻轻压住。对于拖尾式飞机，应将其设置为略低于失速速度。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米/秒

TKOFF_ROTATE_SPD： 起飞旋转速度

该参数设置飞机旋转时的空速，设置任务中指定的爬升高度。如果 TKOFF_ROTATE_SPD 为零，则起飞开始后将立即使用爬升螺距。对于手动发射和弹射器发射，TKOFF_ROTATE_SPD 应设置为零。对于所有地面发射，TKOFF_ROTATE_SPD 的设置应高于失速速度，通常约为 10%至 30%。在运行过程中，使用 TKOFF_GND_PITCH 使飞机在低于该空速时保持在跑道上。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米/秒

TKOFF_THR_SLEW： 起飞节流阀回转率

该参数设置自动起飞时油门的回转率。当该参数为零时，起飞时将使用 THR_SLEWRATE 参数。对于滚动起飞，最好在起飞时设置较低的回转率，以提供较慢的加速度，从而改善地面转向控制。该值是每秒油门变化的百分比，因此值为 20 意味着起飞时在 5 秒内推进油门。不建议使用低于 20 的值，因为可能会导致飞机在油门过小的情况下尝试爬升。值为 -1 表示起飞时不限制回转速度。

增量	范围	单位
1	-1至127	每秒百分比

tkoff_plim_sec：起飞螺距限制减少量

注意：该参数适用于高级用户

该参数可在自动起飞到达目标高度前几秒钟降低自动起飞的俯仰最小限制。这样可以让飞行控制器在到达目标高度前几秒开始平飞，从而减少过冲。当设置为零时，飞行任务的最小俯仰角会一直执行到目标高度，否则最小俯仰角会在最后一段慢慢减小为零。这是 pitch_min，而不是要求。飞行控制器仍应命令增加高度以完成起飞，但有了这个参数，它就不会强迫飞机升到它想要的高度。

增量	范围	单位
0.5	0 至 10	秒钟

TKOFF_FLAP_PCNT： 起飞襟翼百分比

注意：该参数适用于高级用户

自动起飞时使用的襟翼量（百分比

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

Level_roll_limit：平飞滚动限制

在需要平飞的飞行模式下，例如着陆的最后阶段和自动起飞时，该选项控制最大倾角（单位：度）。这个角度应该很小（如 5 度），以防止起飞或着陆时机翼撞上跑道。将其设置为零将完全禁用自动起飞时的航向保持（低于 5 米）以及最终着陆进近的耀斑部分。

增量	范围	单位
1	0 至 45	学位

USE_REV_THRUST： 表示何时允许负反向推力的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

它控制何时使用反向推力。如果设置为零，则永远不使用反向推力。如果设置为非零值，则该位对应的飞行阶段可以使用反推力。USE_REV_THRUST 最常用的值是 2，即仅 AUTO_LAND。这样就可以在自动模式的着陆阶段使用反推力。另一个常用值是 1，表示在所有自动飞行阶段都使用反推力。在非自动油门控制模式下，如果不使用反推力，则 THR_MIN 在该模式下实际上设置为 0。

位掩码
位 意义 0 自动 1 自动土地 2 自动向高处倾斜 3 全部 4 自动航向标 5 莱特 6 RTL 7 圆圈 8 巡航 9 FBWB 10 指导 11 自动着陆模式 12 FBWA 13 ACRO 14 稳定 15 热能

ALT_OFFSET：高度偏移

注意：该参数适用于高级用户

在自动飞行中，这将被添加到目标高度中。它可用于为飞行任务添加全局高度偏移。

增量	范围	单位
1	-32767至32767	米数

WP_RADIUS: 航点半径

定义距离航点的最大距离，当越过该距离时表示航点可能已完成。为了避免飞机在航点周围绕圈，以防错过的距离超过 WP_RADIUS，还需要进行额外的检查，以确定飞机是否已经越过一条穿过航点并与前一个航点的飞行路径垂直的终点线。如果越过了终点线，则认为航点已完成。请注意，导航控制器可能会根据急转弯的程度和飞机的速度，决定在航点前的转弯时间晚于 WP_RADIUS。安全的做法是将 WP_RADIUS 设置得比飞机通常的转弯半径大得多，导航控制器会计算出何时转弯。如果将 WP_RADIUS 设置得过小，则会导致转弯过冲。

增量	范围	单位
1	1 至 32767	米数

WP_MAX_RADIUS： 航点最大半径

设置航点的最大距离，使航点被视为已完成。这将覆盖通常用于认为航点已完成的 "越过终点线"逻辑。对于正常的自动行为，该参数应设置为零。只有在飞机必须在给定半径内接近航点，并在接近航点前循环飞行的情况下，才建议使用非零值。如果飞机的转弯半径大于设定的最大半径，则可能导致飞机永远循环。

增量	范围	单位
1	0 至 32767	米数

WP_LOITER_RAD： 航点装载半径

定义飞机在位置悬停时与航点中心的距离。如果将该值设置为负数，那么默认的徘徊方向将是逆时针而不是顺时针。

增量	范围	单位
1	-32767至32767	米数

RTL_RADIUS： RTL 游荡半径

定义在 RTL 模式下停机坪圆的半径。如果半径为零，则使用 WP_LOITER_RAD。如果半径为负值，则使用逆时针方向。如果半径为正值，则使用顺时针绕行。

增量	范围	单位
1	-32767至32767	米数

STALL_PREVENTION： 启用失速防止功能

在滚转限制飞行模式中启用低空速滚转限制。滚转限制基于转弯时的气动负载系数和必须正确设置的 AIRSPEED_MIN 比例。如果没有空速传感器，则使用风速估算的合成空速，两者可能都不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

AIRSPEED_CRUISE： 目标巡航空速

自动油门模式下的目标巡航空速（米/秒）。数值为指示（校准/显示）空速。

单位
米/秒

AIRSPEED_MIN： 最小空速

自动油门模式下所需的最小空速。应设置为比水平飞行失速速度高 20%。

增量	范围	单位
1	5 至 100	米/秒

AIRSPEED_MAX： 最大空速

自动油门模式下所需的最大空速。设定值应略低于 THR_MAX 的平飞速度，并至少高于 AIRSPEED_MIN 的 50%，以便准确控制 TECS 高度。

增量	范围	单位
1	5 至 100	米/秒

FBWB_ELEV_REV： Fly By Wire 电梯反转

在 FBWB 和 CRUISE 模式下反向感知升降舵。当设置为 0 时，上调升降舵（向后拉操纵杆）意味着降低高度。当设置为 1 时，上调升降舵表示提升高度。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

TERRAIN_FOLLOW：使用以下地形

这将启用 CRUISE 模式、FBWB 模式、RTL 和集结点的地形跟踪。要使用该选项，还需要将 TERRAIN_ENABLE 设置为 1，这样才能从 GCS 获取地形数据，而且 GCS 必须支持向飞机发送地形数据。启用地形跟随后，"巡航 "和 "全局无损 "模式将保持高于地形的高度，而不是高于原点的高度。在 RTL 模式下，返航高度将被视为高于地形的高度。集结点高度将被视为高于地形的高度。该选项不会影响任务项目，因为任务项目中每个航点都有一个标志，用于标明是高于原点高度还是高于地形高度。要使用地形跟踪任务，需要地面站在创建任务时将航点类型设置为地形高度航点。

位掩码
位 意义 0 启用所有模式 1 FBWB 2 巡航 3 载具 4 RTL 5 避免_ADSB 6 指导 7 位置悬停 8 圆圈 9 QRTL 10 QLand 11 Qloiter

TERRAIN_LOOKAHD：前瞻地形

该值控制地形跟踪代码的前瞻性，以确保其保持在即将出现的地形之上。数值为 0 意味着不前瞻，因此控制器将只跟踪飞机正下方的地形。在自动模式下，前瞻永远不会超过下一个航点。

范围	单位
0 至 10000	米数

fbwb_climb_rate：飞线 B 高度变化率

这设定了 FBWB 和 CRUISE 模式在升降舵完全偏转时改变目标高度的速率（米/秒）。请注意，飞机的实际爬升率可能低于此值，这取决于您的空速和油门控制设置。如果将该参数设置为默认值 2.0，那么将升降舵保持在最大偏转状态 10 秒钟，目标高度将改变 20 米。

增量	范围	单位
0.1	1 至 10	米/秒

THR_MIN： 最小节流阀

在未设置 THR_PASS_STAB 的情况下，用于除手动模式外所有模式的最小油门百分比。如果硬件支持，负值允许反向推力。

增量	范围	单位
1	-100至100	百分比

THR_MAX： 最大节流阀

除手动模式外，所有模式下使用的最大节流百分比，前提是未设置 THR_PASS_STAB。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

TKOFF_THR_MAX： 起飞时的最大油门

注意：该参数适用于高级用户

自动起飞时的最大油门设置。如果该值为零，则 THR_MAX 也用于起飞。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

THR_SLEWRATE：节流阀回转速率

每秒节流百分比的最大变化。下限基于每个循环 1 微秒的伺服增加。将 SCHED_LOOP_RATE 除以约 10，以确定可实现的最小值。

增量	范围	单位
1	0 至 127	每秒百分比

FLAP_SLEWRATE：襟翼回转率

注意：该参数适用于高级用户

每秒襟翼输出变化的最大百分比。设置为 25 表示一秒钟内襟翼的变化不超过整个襟翼范围的 25%。数值为 0 表示没有速率限制。

增量	范围	单位
1	0 至 100	每秒百分比

THR_SUPP_MAN： 节流器抑制手动直通

注意：该参数适用于高级用户

在自动模式下节流阀被抑制时，通常会强制为零。如果启用该选项，则在节流阀被抑制时，节流阀将为手动节流阀。这在汽油发动机上非常有用，可以在等待起飞时手动保持怠速油门。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

THR_PASS_STAB： 稳定状态下的节气门直通

注意：该参数适用于高级用户

如果设置了该选项，那么在稳定、FBWA 或 ACRO 模式下，节流阀将直接通过发射机。这意味着在这些模式下不使用 THR_MIN 和 THR_MAX 设置。这对于设置了节流阀切断开关的汽油发动机非常有用，该开关可将节流阀抑制在正常最小值以下。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

THR_FAILSAFE：节流阀和遥控失控保护启用

0 禁用故障安全保护。1 则在 RC 输入丢失时启用失控保护。这可以通过节流阀值低于 THR_FS_VALUE、接收器有效脉冲/数据丢失或接收器（如 SBUS）中的 FS 位检测到。可编程的故障保护动作将发生，RC 输入（如果存在）将被忽略。如果值为 2，则在上述任何一种方法检测到 RC 故障安全时，都不会使用 RC 输入，但也不会触发 RC 故障安全动作。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 已启用无故障安全

THR_FS_VALUE： 节流器故障安全值

油门输入通道上的 PWM 电平，低于该电平将触发油门失控保护。请注意，该值应远低于节流通道的正常最低值。

增量	范围
1	925 至 2200

TRIM_THROTTLE： 油门巡航百分比

在自动节流模式下飞行时的目标节流百分比，以及保持 AIRSPEED_CRUISE 的节流百分比。注意：飞行结束时电池电压较低，可能需要加大油门以保持航速。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

THROTTLE_NUDGE：启用节气门推移功能

启用后，它会在自动节气门模式下使用节气门输入，将节气门或空速 "推移 "到更高或更低的值。当有空速传感器时，推移会影响目标空速，因此油门输入超过 50%，目标空速就会从 AIRSPEED_CRUISE 增加到 AIRSPEED_MAX 的最大值。未启用空速传感器时，油门推移将推高目标油门，使油门输入超过 50%。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

FS_SHORT_ACTN：短故障安全动作

对短时 (FS_SHORT_TIMEOUT) 故障安全事件采取的措施。短时失控保护事件可由 RC 失控（参见 THR_FS_VALUE）或 GCS 失控（参见 FS_GCS_ENABL）触发。在 CIRCLE 或 RTL 模式下，该参数将被忽略。在稳定和手动模式下，如果 FS_SHORT_ACTN 为 0 或 1，则短时故障安全事件将导致切换到 CIRCLE 模式；如果 FS_SHORT_ACTN 为 2，则切换到节流阀为零的 FBWA 模式；如果 FS_SHORT_ACTN 为 4，则切换到 FBWB 模式。在所有其他模式（自动、引导和 LOITER）中，如果 FS_SHORT_ACTN 设置为 0，则短时故障安全事件不会导致模式改变；如果 FS_SHORT_ACTN 设置为 1，则会导致更改为 CIRCLE 模式；如果 FS_SHORT_ACTN 设置为 2，则会更改为零油门的 FBWA 模式；如果 FS_SHORT_ACTN 设置为 4，则会更改为 FBWB 模式。 有关 FS_LONG_TIMEOUT 秒故障安全后的行为，请参阅 FS_LONG_ACTN 文档。该参数仅适用于固定翼模式下的故障保护。除非设置了 Q_OPTIONS 第 5 位（QRTL）或第 20 位（RTL），否则垂直起降模式将切换到 QLAND。

价值观
价值 意义 0 CIRCLE/ 不变（如果已处于自动|已标定|已开列状态） 1 圆圈 2 零节流阀时的 FBWA 3 禁用 4 FBWB

fs_short_timeout：短故障安全超时

发生短故障安全事件前，故障安全状态必须持续的时间（以秒为单位）。默认为 1.5 秒

增量	范围	单位
0.5	1 至 100	秒钟

FS_LONG_ACTN：长故障安全动作

发生长时间（FS_LONG_TIMEOUT 秒）失控保护事件时要采取的措施。如果失效保护启动时飞机处于稳定或手动模式，并且发生长时间失效保护，那么如果 FS_LONG_ACTN 为 0 或 1，飞机将转为 RTL 模式；如果 FS_LONG_ACTN 设为 2，飞机将转为 FBWA 模式。如果故障安全启动时飞机处于自动模式（如 AUTO 或 GUIDED），那么如果 FS_LONG_ACTN 设置为 0，飞机将继续处于自动模式；如果 FS_LONG_ACTN 设置为 1，飞机将转为 RTL 模式；如果 FS_LONG_ACTN 设置为 2，飞机将转为 FBWA 模式。如果 FS_LONG_ACTN 设置为 3，降落伞将展开（确保已配置并启用降落伞）。如果 FS_LONG_ACTN 设置为 4，飞机将切换到当前航点的自动模式（如果尚未切换到自动模式），除非正在进行着陆序列。该参数仅适用于固定翼模式下的故障保护。垂直起降模式将切换到 QLAND，除非设置了 Q_OPTIONS 第 5 位（QRTL）或第 20 位（RTL）。

价值观
价值 意义 0 继续 1 返回启动 2 滑行 3 展开降落伞 4 载具

fs_long_timeout：长故障安全超时

在发生长时间故障安全事件之前，故障安全状态必须持续的时间（以秒为单位）。默认为 5 秒。

增量	范围	单位
0.5	1 至 300	秒钟

FS_GCS_ENABL： 启用 GCS 故障安全功能

启用地面控制站遥测故障安全。在 FS_LONG_TIMEOUT 秒钟内没有 MAVLink 心跳信息后，将触发故障保护。有三种可能的启用设置。将 FS_GCS_ENABL 设置为 1 意味着当飞机未收到 MAVLink 心跳信息时将触发 GCS 故障安全。将 FS_GCS_ENABL 设置为 2 意味着，一旦失去 HEARTBEAT 信息，或者启用 MAVLink 的 3DR 无线电设备发出 RADIO_STATUS 信息，表明地面站没有收到飞机的状态更新（RADIO_STATUS.Remrssi 字段为零），就会触发 GCS 故障保护。将 FS_GCS_ENABL 设置为 3 意味着 GCS 故障安全将由心跳触发（如选项 1），但仅限于自动模式。警告：启用该选项可能会导致飞机进入失效保护模式，并在与地面站失去联系的情况下在地面运行电机。如果在电动飞机上启用该选项，则应启用 ARMING_REQUIRED。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 心跳 2 心跳和 REMRSSI 3 心跳与自动

FLTMODE_CH：飞行模式通道

注意：该参数适用于高级用户

用于飞行模式控制的遥控通道

价值观
价值 意义 0 残疾 1 频道 1 2 频道 2 3 第 3 频道 4 第四频道 5 第 5 频道 6 第 6 频道 7 第 7 频道 8 第 8 频道 9 第 9 频道 10 第 10 频道 11 第 11 频道 12 第 12 频道 13 第 13 频道 14 第 14 频道 15 第 15 频道 16 频道 16

FLTMODE1： 飞行模式 1

开关位置 1 的飞行模式（910 至 1230 和 2049 以上）

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

FLTMODE2： 飞行模式 2

开关位置 2（1231 至 1360）的飞行模式

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

FLTMODE3：飞行模式3

开关位置 3（1361 至 1490）的飞行模式

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

FLTMODE4： 飞行模式4

开关位置 4（1491 至 1620）的飞行模式

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

FLTMODE5： 飞行模式5

开关位置 5（1621 至 1749）的飞行模式

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

FLTMODE6： 飞行模式6

开关位置 6（1750 至 2049）的飞行模式

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

INITIAL_MODE： 初始飞行模式

注意：该参数适用于高级用户

选择启动时的启动模式。这对于在没有接收器的情况下以自动模式启动非常有用。

价值观
价值 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 10 载具 11 RTL 12 位置悬停 13 起飞 14 AVOID_ADSB 15 指导 17 QSTABILIZE 18 QHOVER 19 QLOITER 20 QLAND 21 QRTL 22 QAUTOTUNE 23 QACRO 24 热能 25 Loiter to QLand

ROLL_LIMIT_DEG： 最大倾斜角度

在具有稳定限制的模式中指令的最大倾角。增加该值可实现急转，但减小该值可防止加速失速。

增量	范围	单位
1	0 至 90	学位

PTCH_LIM_MAX_DEG： 最大螺距角

在具有稳定限制的模式中，指令的最大俯仰角。

增量	范围	单位
1	0 至 90	学位

PTCH_LIM_MIN_DEG： 最小螺距角

在具有稳定限制的模式中指令的最大俯仰角

增量	范围	单位
1	-90至0	学位

acro_roll_rate：ACRO 模式滚动率

ACRO 模式下全摇杆偏转时的最大滚动率

增量	范围	单位
1	10 至 500	度/秒

acro_pitch_rate：ACRO 模式节距率

在 ACRO 模式下，全杆偏转时的最大俯仰率

增量	范围	单位
1	10 至 500	度/秒

ACRO_YAW_RATE：ACRO 模式偏航率

在 ACRO 模式下，操纵杆全偏转时的最大偏航率。如果该值为零，则舵杆输入直接控制方向舵。只有同时将 YAW_RATE_ENABLE 设置为 1 时，该选项才可用。

增量	范围	单位
1	0 至 500	度/秒

ACRO_LOCKING： ACRO 模式姿态锁定

释放摇杆时启用姿态锁定。如果设置为 2，则在启用偏航率控制器时使用基于四元数的锁定。基于四元数的锁定将保持任何姿态。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 四元数

GROUND_STEER_ALT： 地面转向高度

使用地面方向舵控制器的高度。如果不为零，则 STEER2SRV 控制器将用于控制在此高度范围内的方向舵。

增量	范围	单位
0.1	-100至100	米数

GROUND_STEER_DPS：地面转向率

注意：该参数适用于高级用户

满舵杆偏转时的地面转向率，单位为每秒度数

增量	范围	单位
1	10 至 360	度/秒

MIXING_GAIN： 混合增益

Vtail 和升降舵输出混音器的增益。默认值为 0.5，可确保混音器不会饱和，使两个输入通道都能达到最大值，同时保持对输出的控制。硬件混音器的增益通常为 1.0，可提供更大的舵机投掷力，但也会饱和。如果启用 VTAIL_OUTPUT 或 ELEVON_OUTPUT 后舵机没有足够的牵引力，则可以使用 MIXING_GAIN 提高增益。混频器允许的输出范围为 900 至 2100 微秒。

范围
0.5 至 1.2

RUDDER_ONLY：仅有方向舵的飞机

启用仅舵模式。在姿态控制模式（如 FBWA）下，方向舵将控制姿态。您应将发射机设置为将滚动杆输入发送至 RCMAP_YAW 通道（通常为通道 4）。方向舵伺服器也应连接到 RCMAP_YAW 通道。请注意，只使用方向舵的飞机将禁用自动地面转向功能。您还应将 KFF_RDDRMIX 设置为 1.0。您还需要为飞机适当设置 YAW2SRV_DAMP 偏航阻尼。将 YAW2SRV_DAMP 设置为 0.5 是一个很好的起点。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

MIXING_OFFSET：混合偏移

Vtail 和升降舵输出混频器的偏移量（百分比）。该参数可与 MIXING_GAIN 结合使用，以配置控制面如何响应输入。通过将该参数设置为正值或负值，可以提高副翼或升降舵输入的响应速度。常见的用法是输入正值以增加飞行翼升降舵的副翼响应。默认值为零时，副翼输入响应与升降舵输入响应相等。

范围	单位
-1000 至 1000	癸

dspoilr_rud_rate：差分扰流板舵率

设置方向舵输出应用于差分扰流板的偏转量（百分比）。默认值为 100 时，全舵将产生全偏转。默认值为 0 时，差动扰流板将完全跟随升降舵（无舵效应）。

范围	单位
-100至100	百分比

LOG_BITMASK：日志位掩码

注意：该参数适用于高级用户

要启用的机载日志类型的位图。该值由您希望保存的每种日志类型的总和组成。通常最好将其设置为 65535，以启用所有基本日志类型。

位掩码
位 意义 0 快速态度 1 中等态度 2 全球定位系统 3 性能 4 控制飞行稳定调整 5 导航飞行稳定调整 7 IMU 8 任务指令 9 电池监控器 10 指南针 11 TECS 12 照相机 13 RC 输入-输出 14 测距仪 19 原始 IMU 20 全速态度 21 视频稳定 22 全速凹槽

SCALING_SPEED：用于速度缩放计算的速度

注意：该参数适用于高级用户

计算表面速度缩放时使用的空气速度（米/秒）。请注意，更改该值将影响所有 PID 值

增量	范围	单位
0.1	0 至 50	米/秒

MIN_GROUNDSPEED： 最小地面速度

注意：该参数适用于高级用户

空速控制时的最低地面速度

单位
米/秒

PTCH_TRIM_DEG： 俯仰角偏移

用于在飞行中调整俯仰角以实现水平飞行的偏移量（单位：度）。正确的地面调平是更改该参数的替代方法。

范围	单位
-45至45	学位

RTL_ALTITUDE：RTL 高度

RTL 模式下原点上方的目标高度。如果设置为-1，则保持当前高度。如果飞机未返回原点，则使用集结点高度。

单位
米数

CRUISE_ALT_FLOOR： FBWB 和 CRUISE 模式的最低高度

这是 FBWB 和 CRUISE 模式允许的最低高度（以米为单位，高于原点）。如果您试图下降到该高度以下，飞机将平飞。如果在这些模式下低于此高度，飞机也会强制爬升至此高度。数值为零表示没有限制。

单位
米数

FLAP_1_PERCNT：襟翼 1 百分比

注意：该参数适用于高级用户

达到 FLAP_1_SPEED 时襟翼位置的变化百分比。使用零禁用襟翼

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

FLAP_1_SPEED： 襟翼 1 速度

注意：该参数适用于高级用户

襟翼的 FLAP_1_PERCENT 启动速度（米/秒）。请注意，FLAP_1_SPEED 应大于或等于 FLAP_2_SPEED

增量	范围	单位
1	0 至 100	米/秒

FLAP_2_PERCNT：襟翼 2 百分比

注意：该参数适用于高级用户

达到 FLAP_2_SPEED 时襟翼位置变化的百分比。使用零禁用襟翼

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

FLAP_2_SPEED： 襟翼 2 速度

注意：该参数适用于高级用户

襟翼的 FLAP_2_PERCENT 启动速度（米/秒）。请注意，FLAP_1_SPEED 应大于或等于 FLAP_2_SPEED

增量	范围	单位
1	0 至 100	米/秒

OVERRIDE_CHAN： IO 覆盖通道

注意：该参数适用于高级用户

如果将其设置为非零值，则在带有 IO 协处理器的电路板上的主 FMU 微控制器发生故障时，可使用该 RC 输入通道号对 IO 进行手动控制。当该 RC 输入通道超过 1750 时，FMU 微控制器将不再参与控制舵机，而由 IO 微控制器直接控制舵机。请注意，如果 FMU 因任何原因崩溃，IO 手动控制将自动激活。使用该参数可以测试手动行为是否正确，而无需实际使 FMU 崩溃。可将该参数设置为非零值，用于地面测试或提供外部超控控制板的效果。请注意，您可以将 OVERRIDE_CHAN 设置为与 FLTMODE_CH 相同的通道，以便在飞行模式 6 下获得基于 IO 的超驰。请注意，当因 FMU 崩溃而触发超控时，FMU 上的 6 个辅助输出通道将不再更新，因此您需要的所有飞行控制都必须分配给带有 IOMCU 的控制板上的前 8 个通道。

增量	范围
1	0 至 16

RTL_AUTOLAND: RTL 自动土地

到达 RTL 位置后自动开始着陆序列。这需要添加一个 DO_LAND_START 任务项，作为着陆序列开始的标记。将选择距离当前位置最近的着陆序列。如果将该值设为 0，且存在 DO_LAND_START 任务项，则会出现上膛检查失败。您可以将其设置为 3，以避免上膛检查失败，并在不改变 RTL 行为的情况下使用 DO_LAND_START 进行绕飞。如果设置值为 1，则将使用集结点来代替 HOME（如果在范围内）（请参阅集结点文档）。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 飞回家，然后降落 2 直接进入着陆序列 3 OnlyForGoAround

crash_acc_thresh：碰撞减速阈值

注意：该参数适用于高级用户

X 轴减速阈值用于通知坠机检测器可能发生了撞击，这有助于在坠机后迅速解除电机。该值应远高于正常飞行时的正常负 X 轴力，请检查飞行日志文件以确定飞机和电机类型的 IMU.x 平均值。数值越大，表示敏感度越低（在更大的冲击力下触发）。对于在战斗中振动不大的电动飞机，25 的值是不错的（约为 2.5G）。对于汽油/硝基飞机，则需要更高的值。设置为 0 可禁用碰撞检测器。

增量	范围	单位
1	10 至 127	米每平方秒

碰撞检测碰撞检测

注意：该参数适用于高级用户

自动检测自动飞行过程中的碰撞，并执行位掩码选择的操作。解除将关闭电机以确保安全，并防止电调和电机烧毁。设置为 0 则禁用碰撞检测。

位掩码
位 意义 0 解除上膛

rngfnd_landing：启用着陆测距仪

这样就可以使用测距仪进行自动着陆。测距仪既可用于着陆进近，也可用于最后的耀斑。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SYSID_ENFORCE：执行 GCS sysid

注意：该参数适用于高级用户

这将控制是否接受来自预期 GCS 系统 ID 以外的数据包

价值观
价值 意义 0 非强制 1 强制执行

RUDD_DT_GAIN： 舵差动推力增益

从方向舵到差动推力获得控制

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

MANUAL_RCMASK：手动 R/C 直通屏蔽

注意：该参数适用于高级用户

在 MANUAL（手动）模式下，直接传递到相应输出通道的 R/C 通道屏蔽。在 MANUAL（手动）模式以外的任何模式下，使用该选项选择的通道均正常工作。该参数的设计允许在手动飞行中使用基于发射机的复杂混合策略。请注意，在使用该选项时，您需要非常小心地进行飞行前检查，以确保在 MANUAL（手动）和非 MANUAL（手动）模式下的输出都是正确的。

位掩码
位 意义 0 陈1 1 陈2 2 Chan3 3 Chan4 4 Chan5 5 Chan6 6 Chan7 7 Chan8 8 Chan9 9 Chan10 10 Chan11 11 Chan12 12 Chan13 13 Chan14 14 Chan15 15 Chan16

HOME_RESET_ALT： 原点复位高度阈值

注意：该参数适用于高级用户

当飞机处于原航点的这一高度范围内时，在解除警报的情况下，它会自动更新原航点位置。设置为 0 可持续重置。

范围	单位	价值观
-1至127	米数	价值 意义 -1 永不重置 0 始终重置

flight_options：飞行模式选项

注意：该参数适用于高级用户

飞行模式特定选项

位掩码
位 意义 0 仅在直接飞行模式下进行方向舵混合（手动/稳定/气动） 1 在巡航或 FBWB 状态下使用中央油门指示修整空速 2 禁用起飞臂姿态检查 3 强制目标空速，以调整巡航或 FBWB 中的空速 4 爬升至 RTL_ALTITUDE，然后转向 RTL 5 在 acro 模式下启用偏航阻尼器 6 将自动起飞时的速度缩放比例控制在 1 或更小，以防止在没有空速传感器的情况下出现振荡。 7 启用起飞时的默认空速 8 移除全球卫星定位系统水平线上的 PTCH_TRIM_DEG 9 移除 OSD 水平仪上的 PTCH_TRIM_DEG。 10 在除 MANUAL（手动）之外的非自动节气门模式中，将节气门中段调整为 TRIM_THROTTLE 11 在地面模式下禁用固定翼速率增益抑制功能 12 启用 FBWB 式掠航高度控制 13 用飞行控制面指示起飞等待中立舵

TKOFF_ACCEL_CNT： 起飞节流加速计数

这是使用 TKOFF_THR_MINACC 上膛时所需的加速事件数。默认值为 1，这意味着超过 TKOFF_THR_MINACC 的单次前向加速度即可触发上膛。如果将该值设置为大于 1，则可以要求更多的向前/向后运动来进行上膛。

范围
1 至 10

DSPOILER_CROW_W1: 差速器扰流板鸦片外侧重量

注意：该参数适用于高级用户

这是应用于襟翼差分扰流板两个外表面的偏转量，以产生乌鸦襟翼。它是一个从 0 到 100 的数字。0 时不使用襟翼。建议起始值为 25。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

dspoiler_crow_w2：差速扰流板乌鸦襟翼内侧重量

注意：该参数适用于高级用户

这是应用于襟翼差分扰流板两个内表面的偏转量，以产生乌鸦襟翼。它是一个从 0 到 100 的数字。0 时不使用襟翼。建议起始值为 45。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

TKOFF_TIMEOUT：起飞超时

这是自动起飞的超时时间。如果该值不为零，且飞机在该秒数内未达到至少 4 米/秒的地面速度，则将中止起飞并解除飞行器的上膛。如果该值为零，则不适用超时。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

DSPOILER_OPTS：差速扰流板和挡板选项

注意：该参数适用于高级用户

不同的扰流板和襟翼选项。先是渐进式乌鸦襟翼（0-50%襟翼进气），然后是乌鸦襟翼（50-100%襟翼进气）。

位掩码
位 意义 0 音高输入 1 使用每个机翼上的两个控制面进行滚转 2 渐进式乌鸦襟翼

dspoiler_ailmtch：差分扰流板副翼匹配

注意：该参数适用于高级用户

这将缩减内襟翼，因此差动扰流板和全跨度副翼可使用的向下范围小于全范围，100 为全范围，向上行程不受影响

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

FWD_BAT_VOLT_MAX： 正向节流电池电压补偿最大电压

注意：该参数适用于高级用户

正向节流电池电压补偿最大电压（高于此电压将不会对推力产生额外的缩放影响）。建议使用 4.2 * 电池数，0 = 禁用。建议将 THR_MAX 设置为不大于 100 x FWD_BAT_VOLT_MIN / FWD_BAT_VOLT_MAX，将 THR_MIN 设置为不小于 -100 x FWD_BAT_VOLT_MIN / FWD_BAT_VOLT_MAX，并相应设置爬升下降速率限制。

增量	范围	单位
0.1	6 至 35	伏特

FWD_BAT_VOLT_MIN： 正向节流电池电压补偿最低电压

注意：该参数适用于高级用户

正向节流电池电压补偿最低电压（低于此电压将不会对推力产生额外的缩放影响）。建议设置为 3.5 * 电池数，0 = 禁用。建议将 THR_MAX 设置为不大于 100 x FWD_BAT_VOLT_MIN / FWD_BAT_VOLT_MAX，将 THR_MIN 设置为不小于 -100 x FWD_BAT_VOLT_MIN / FWD_BAT_VOLT_MAX，并相应设置爬升下降速率限制。

增量	范围	单位
0.1	6 至 35	伏特

FWD_BAT_IDX： 正向节流阀电池补偿指数

注意：该参数适用于高级用户

应使用哪种电池监控器对正向节流阀进行补偿？

价值观
价值 意义 0 第一块电池 1 第二块电池

FS_EKF_THRESH： EKF 故障安全方差阈值

注意：该参数适用于高级用户

允许设置可接受的最大罗盘和速度偏差，用于检查 VTOL 模式下的导航健康状况

价值观
价值 意义 0.6 严格 0.8 默认值 1.0 放松

RTL_CLIMB_MIN： RTL 的最小爬升高度

在 RTL 的初始爬升部分，飞行器将爬升这么多米。在此期间，滚动将被限制在 LEVEL_ROLL_LIMIT 度。

增量	范围	单位
1	0 至 30	米数

MAN_EXPO_ROLL： 卷轴的手动控制扩展

手动、ACRO 和培训模式下滚动输入的指数百分比

增量	范围
1	0 至 100

MAN_EXPO_PITCH： 音高手动输入扩展

在手动、ACRO 和训练模式下，对螺距输入进行百分比指数调整

增量	范围
1	0 至 100

man_expo_rudder：方向舵手动输入指数

手动、ACRO 和训练模式下方向舵输入的指数百分比

增量	范围
1	0 至 100

ONESHOT_MASK：连拍输出屏蔽

注意：该参数适用于高级用户

要使用连拍的输出通道屏蔽

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15

AUTOTUNE_AXES：自动调整轴位掩码

自动调整轴的 1 字节位图

位掩码
位 意义 0 卷轴 1 间距 2 亚乌

载具参数

FLTMODE_GCSBLOCK：来自 GCS 的飞行模式块

用于禁用 GCS 选择的飞行模式的位掩码。模式仍可通过遥控或故障安全进入。

位掩码
位 意义 0 手册 1 圆圈 2 稳定 3 培训 4 ACRO 5 FBWA 6 FBWB 7 巡航 8 自动飞行稳定调整 9 载具 10 位置悬停 11 起飞 12 AVOID_ADSB 13 指导 14 热能 15 QSTABILIZE 16 QHOVER 17 QLOITER 18 QACRO 19 QAUTOTUNE

ADSB_ 参数

ADSB_TYPE：ADSB 类型

注意：更改后需要重新启动

用于 ADSB 输入和 ADSB 输出配置和操作的 ADS-B 硬件类型。如果选择了任何类型，则将始终启用基于 MAVLink 的 ADSB-in 信息

价值观
价值 意义 0 残疾 1 uAvionix-MAVLink 2 Sagetech 3 uAvionix-UCP 4 Sagetech MX 系列

ADSB_LIST_MAX： ADSB 载具列表大小

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

最近载具的 ADSB 列表大小。如果 SRx_ADSB 值较低，较长的列表刷新时间会更长。

范围
1 至 100

ADSB_LIST_RADIUS: ADSB 载具列表半径过滤器

注意：该参数适用于高级用户

ADSB 载具列表半径过滤器。在此半径范围外探测到的载具将被完全忽略。它们不会显示在发送给 GCS 的 SRx_ADSB 数据流中，也不会在任何避让计算中被考虑。值为 0 将禁用该过滤器。

范围	单位
0 至 100000	米数

ADSB_ICAO_ID： ICAO_ID 载具识别码

注意：该参数适用于高级用户

ICAO_ID 该飞机的唯一载具识别号。这是一个限制为 24 位的整数。如果设置为 0，则将随机生成一个。如果设置为-1，则不发送静态信息，收发器被认为已预先编程。

范围
-1 至 16777215

adsb_emit_type：发射器类型

注意：该参数适用于高级用户

发射应答器信号的载具类型的 ADSB 分类。默认值为 14（无人驾驶飞行器）。

价值观
价值 意义 0 无信息 1 灯光 2 小型 3 大型 4 大号高涡旋 5 重型 6 HighlyManuv 7 旋转工艺 8 保留 9 滑翔机 10 LightAir 11 降落伞 12 超轻 13 保留 14 无人驾驶飞行器 15 空间 16 保留 17 应急表面 18 服务表面 19 障碍点

ADSB_LEN_WIDTH： 飞机长度和宽度

注意：该参数适用于高级用户

飞机长度和宽度尺寸选项，长度和宽度单位为米。大多数情况下，最小尺寸的值为 1。

价值观
价值 意义 0 NO_DATA 1 L15W23 2 L25W28P5 3 L25W34 4 L35W33 5 L35W38 6 L45W39P5 7 L45W45 8 L55W45 9 L55W52 10 L65W59P5 11 L65W67 12 L75W72P5 13 L75W80 14 L85W80 15 L85W90

adsb_offset_lat：GPS 天线横向偏移

注意：该参数适用于高级用户

GPS 天线横向偏移。这描述的是飞机上 GPS 天线中心偏移的实际位置。

价值观
价值 意义 0 无数据 1 Left2m 2 左4米 3 左6米 4 中心 5 Right2m 6 Right4m 7 右6米

ADSB_OFFSET_LON： GPS 天线纵向偏移量

注意：该参数适用于高级用户

GPS 天线纵向偏移。通常设置为 1，由传感器应用

价值观
价值 意义 0 NO_DATA 1 按传感器应用

adsb_rf_select：收发器射频选择

注意：该参数适用于高级用户

收发器射频选择，用于启用 Rx 和/或 Tx。这只会影响可以发送和/或接收的设备。只接收 Rx 的设备应覆盖此选项，使其始终只接收 Rx。

位掩码
位 意义 0 Rx 1 特克斯

ADSB_SQUAWK： 小声警报代码

注意：该参数适用于高级用户

VFR squawk（模式 3/A）代码是飞行员在飞行 VFR 且未与 ATC 联系时预先设置的默认代码。在美国，VFR squawk 代码为八进制 1200（十六进制 0x280，十进制 640），在欧洲大部分地区，VFR squawk 代码为八进制 7000。如果设置的八进制数无效，则将重置为 1200。

范围	单位
0 至 7777	八进制

adsb_rf_capable：射频功能

注意：该参数适用于高级用户

描述硬件射频输入/输出功能。

位掩码
位 意义 0 UAT_in 1 1090ES_in 2 UAT_out 3 1090ES_out

ADSB_LIST_ALT： ADSB 载具列表高度过滤器

注意：该参数适用于高级用户

ADSB 载具列表高度过滤器。在此高度以上探测到的载具将被完全忽略。它们不会显示在 SRx_ADSB 数据流中，也不会在任何规避计算中被考虑。值为 0 将禁用该过滤器。

范围	单位
0 至 32767	米数

ADSB_ICAO_SPECL：特殊飞行器的 ICAO_ID

注意：该参数适用于高级用户

忽略 ADSB_LIST_RADIUS 和 ADSB_LIST_ALT 的特殊飞行器的 ICAO_ID。始终跟踪该载具。使用 0 表示禁用。

ADSB_LOG：ADS-B 记录

注意：该参数适用于高级用户

0：不记录日志，1：只记录特殊 ID，2：记录所有日志

价值观
价值 意义 0 无记录 1 仅登录特殊 ID 2 登录所有

ADSB_OPTIONS：ADS-B 选项

注意：该参数适用于高级用户

紧急故障安全代码和设备功能选项

位掩码
位 意义 0 Ping200X 发送 GPS 1 遥控故障保护装置上的 Squawk 7400 2 在全球控制监视系统故障保护上发出警报 7400 3 Sagetech MXS 使用外部配置

AFS_ 参数

AFS_ENABLE： 启用高级故障安全功能

注意：该参数适用于高级用户

启用高级故障安全系统。如果设置为零（禁用），则所有其他 AFS 选项都不起作用

AFS_MAN_PIN：手动引脚

注意：该参数适用于高级用户

这将设置一个数字输出引脚，使其在手动模式下设置为高电平。有关如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 "GPIOs" 页面。

AFS_HB_PIN：心跳引脚

注意：该参数适用于高级用户

这将设置一个数字输出引脚，在终止未激活时以 10Hz 的频率循环。请注意，如果设置了 FS_TERM_PIN，那么当终止激活时，心跳引脚将继续以 10Hz 的频率循环，以便终止板区分(飞行)控制器崩溃和终止。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针

AFS_WP_COMMS: 通信航点

注意：该参数适用于高级用户

通信中断时导航到的航点编号

AFS_WP_GPS_LOSS: GPS 丢失航点

注意：该参数适用于高级用户

GPS 锁定丢失时导航到的航点编号

AFS_TERMINATE：强制终止

注意：该参数适用于高级用户

可在飞行中设置，以强制终止心跳信号

AFS_TERM_ACTION: 终止行动

注意：该参数适用于高级用户

这可用于在飞行终止时强制执行操作。通常由外部故障安全板处理，但您也可以在此处设置 ArduPilot 来处理。有关参数可能值的更多信息，请查阅维基百科。

AFS_TERM_PIN： 终止引脚

注意：该参数适用于高级用户

这将设置一个数字输出引脚，在飞行终止时将其设置为高电平。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针

afs_amsl_limit：AMSL 限制

注意：该参数适用于高级用户

这将设定 AMSL（高于平均海平面）高度限制。如果 QNH 确定的气压高度超过此限制，则将强制终止飞行。请注意，该限制的单位是米，而压力高度限制通常以英尺为单位。如果值为零，则会禁用压力高度限制。

单位
米数

AFS_AMSL_ERR_GPS: 基于全球定位系统的 AMSL 限值误差范围

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 导出高度限制的误差幅度。该误差幅度仅在气压计失灵时使用。如果气压计失灵，则将使用 GPS 来执行 AMSL_LIMIT，但将首先从 AMSL_LIMIT 中减去该误差幅度，以确保即使 GPS 高度误差达到给定值，压力高度也不会被突破。OBC 用户应根据自己的 D2 安全情况进行设置。值为 -1 意味着气压计故障将导致立即终止。

单位
米数

afs_qnh_pressure：QNH 气压

注意：该参数适用于高级用户

此值设置高度限制中用于压力高度的 QNH 压力（毫巴）。如果值为零，则禁用高度限制。

单位
百帕

AFS_MAX_GPS_LOSS： GPS 丢失事件的最大次数

注意：该参数适用于高级用户

飞机在 GPS 恢复时停止返回任务前 GPS 丢失事件的最多次数。使用零允许任何数量的 GPS 丢失事件。

AFS_MAX_COM_LOSS：通信丢失事件的最大次数

注意：该参数适用于高级用户

飞机在恢复通讯时停止返回任务前发生通讯丢失事件的最大次数。使用零允许发生任何次数的通信丢失事件。

AFS_GEOFENCE：启用地理围栏高级故障安全功能

注意：该参数适用于高级用户

启用 AFS 的地理围栏部分。只有当 AFS_ENABLE 也为 1 时才有效

AFS_RC： 启用 RC 高级故障安全功能

注意：该参数适用于高级用户

启用 AFS 的 RC 部分。只有当 AFS_ENABLE 也为 1 时才有效

afs_rc_man_only：仅在手动控制模式下启用 RC 终止功能

注意：该参数适用于高级用户

如果该参数设置为 1，则遥控失灵只会导致飞机在手动控制模式下终止。如果设置为 0，则飞机将在任何飞行模式下终止。

AFS_DUAL_LOSS：启用因 GCS 和 GPS 同时失效而终止的双损失功能

注意：该参数适用于高级用户

这将启用 AFS 系统的双损失终止部分。如果该参数为 1，而 GPS 和地面控制站同时出现故障，则会被视为双损，并导致终止。

afs_rc_fail_time：RC 故障时间

注意：该参数适用于高级用户

这是在手动模式下，如果失去 RC 输入，将启动故障安全终止的时间（以秒为单位）。对于 OBC 规则，该值应为 (1.5)。用 0 表示禁用。

单位
秒钟

AFS_MAX_RANGE： 最大允许范围

注意：该参数适用于高级用户

这是载具从首次上膛开始的最大射程，以公里为单位。如果载具超出此范围，则会执行 TERM_ACTION（终止行动）。如果值为零，则禁用此功能。

单位
公里

AFS_OPTIONS：AFS 选项

参见各位屏蔽位描述

位掩码
位 意义 0 通讯恢复后继续执行任务（不会转到通讯丢失时的任务项目） 1 为所有自主模式（不只是自动）启用 AFS

afs_gcs_timeout：GCS 超时

注意：该参数适用于高级用户

发生 GCS 故障安全前持续数据链路丢失的时间（秒）。

单位
秒钟

AHRS_ 参数

AHRS_GPS_GAIN： AHRS GPS 增益

注意：该参数适用于高级用户

它控制使用 GPS 纠正姿态的程度。对于飞机来说，该值绝对不能设置为零，否则会导致飞机在转弯时失去控制。飞机请使用默认值 1.0。

增量	范围
.01	0.0 至 1.0

AHRS_GPS_USE：AHRS 使用 GPS 进行 DCM 导航和定位

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制使用惯性导航还是 GPS 导航。如果设置为 0，则不使用 GPS 导航，只使用惯性导航。正常飞行时绝对不能使用 0 值。目前这只影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据其自身参数使用 GPS。值为 2 意味着在 DCM 估算和确定原点高度时，将 GPS 用于高度和位置。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 使用 GPS 确定 DCM 位置 2 使用 GPS 获取 DCM 位置和高度

AHRS_YAW_P： 偏航/航向 P

注意：该参数适用于高级用户

该值控制罗盘或 GPS 对航向的影响。数值越大，表示航向跟踪偏航源（GPS 或罗盘）的速度越快。

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

ahrs_rp_p: ahrs rp_p

注意：该参数适用于高级用户

这可以控制加速度计修正姿态的速度

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

AHRS_WIND_MAX： 最大风力

注意：该参数适用于高级用户

该值设定了地面速度与空速之间的最大允许差值。数值为零表示按原值使用空速。如果空速传感器失灵，飞机可以将其剪切为地面速度加/减这一限制。请参见 ARSPD_OPTIONS 和 ARSPD_WIND_MAX，禁用空速传感器。

增量	范围	单位
1	0 至 127	米/秒

AHRS_TRIM_X： AHRS 调整滚动

补偿控制板和车架之间的滚动角度差。正值使载具向右滚动。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Y： AHRS 调整螺距

补偿控制板与车架之间的俯仰角差。正值使载具向上/向后倾斜。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Z： AHRS 调整偏航

注意：该参数适用于高级用户

未使用

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_ORIENTATION：官方介绍

注意：该参数适用于高级用户

相对于电路板类型标准方向的电路板整体方向。这将旋转 IMU 和指南针读数，使电路板在载具中以任意 90 度或 45 度角定向。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。该选项在下次启动时生效。更改后需要重新调平载具。固件版本 4.2 及以前的版本可以使用 "自定义"（100）旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_ROT1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值 意义 0 无 1 Yaw45 2 Yaw90 3 Yaw135 4 Yaw180 5 Yaw225 6 Yaw270 7 Yaw315 8 Roll180 9 Yaw45Roll180 10 Yaw90Roll180 11 Yaw135Roll180 12 Pitch180 13 Yaw225Roll180 14 Yaw270Roll180 15 Yaw315Roll180 16 Roll90 17 Yaw45Roll90 18 Yaw90Roll90 19 Yaw135Roll90 20 Roll270 21 Yaw45Roll270 22 Yaw90Roll270 23 Yaw135Roll270 24 Pitch90 25 Pitch270 26 Yaw90Pitch180 27 偏航270间距180 28 Pitch90Roll90 29 Pitch90Roll180 30 Pitch90Roll270 31 Pitch180Roll90 32 Pitch180Roll270 33 Pitch270Roll90 34 Pitch270Roll180 35 Pitch270Roll270 36 偏航90间距180滚动90 37 Yaw270Roll90 38 Yaw293Pitch68Roll180 39 Pitch315 40 Pitch315Roll90 42 Roll45 43 Roll315 100 自定义 4.1 及更高版本 101 自定义 1 102 自定义 2

AHRS_COMP_BETA： AHRS 速度互补滤波贝塔系数

注意：该参数适用于高级用户

该功能控制用于融合 AHRS（空速和航向）和 GPS 数据以估计地面速度的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。时间常数越大，使用 GPS 数据越少，时间常数越小，使用空气数据越少。

增量	范围
.01	0.001 至 0.5

ahrs_gps_minsats：AHRS GPS 最小卫星数

注意：该参数适用于高级用户

使用 GPS 进行基于速度校正的姿态校正时可见卫星的最小数量。默认设置为 6，这也是全球定位系统的速度数据变得过于不可靠，无法对加速度计进行精确校正的时间点。

增量	范围
1	0 至 10

AHRS_EKF_TYPE：使用 NavEKF 卡尔曼滤波器进行姿态和位置估计

注意：该参数适用于高级用户

这将控制用于姿态和位置估计的 NavEKF 卡尔曼滤波器版本

价值观
价值 意义 0 残疾 2 启用 EKF2 3 启用 EKF3 11 外部人力资源系统

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向滚动偏移量

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置的滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_PIT： 电路板方向间距偏移

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置俯仰偏移。正值=俯仰向上，负值=俯仰向下。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_YAW： 电路板方向偏航偏移量

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_OPTIONS：可选的 AHRS 行为

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制可选的 AHRS 行为。设置 DisableDCMFallbackFW（禁用 DCMFallbackFW）将改变固定翼飞机在向前飞行时的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。设置 DisableDCMFallbackVTOL 将改变固定翼飞机在非向前飞行（VTOL）中的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。

位掩码
位 意义 0 禁用 DCMFallbackFW 1 禁用 DCMFallbackVTOL

AIS_ 参数

AIS_TYPE：AIS 接收机类型

注意：更改后需要重新启动

AIS 接收器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 NMEA AIVDM 信息

AIS_LIST_MAX： AIS 船只列表大小

注意：该参数适用于高级用户

最近船只的 AIS 列表大小。如果 SRx_ADSB 值较低，则较长的列表刷新时间较长。

范围
1 至 100

AIS_TIME_OUT：AIS 船只超时

注意：该参数适用于高级用户

如果在此期间没有收到任何更新，船只将从列表中删除

范围	单位
1 至 2000	秒钟

AIS_LOGGING：AIS 日志记录选项

注意：该参数适用于高级用户

AIS 日志记录选项的位掩码

位掩码
位 意义 0 记录所有 AIVDM 信息 1 只记录不支持的 AIVDM 报文 2 记录解码信息

参数

ARMING_BBOX_SPD：黑盒速度

注意：该参数适用于高级用户

这是一个 3D GPS 速度阈值，超过此阈值，我们将强制启动飞行器开始记录。警告：此功能只能在飞行控制器上没有连接螺旋桨的飞行器上使用，并且飞行控制器不能控制飞行器。

增量	范围	单位
1	1 至 20	米/秒

ARMING_REQUIRE： 要求上膛电机

注意：该参数适用于高级用户

在满足某些要求之前禁用上膛。如果为 0，则没有要求（立即上膛）。如果为 1，上膛时向节流通道发送最小节流阀 PWM 值。如果为 2，撤膛时向节流通道发送 0 PWM（无信号）。在启用了 ICE 并在 ICE_OPTIONS 中设置了解除警报时节流阀选项的飞机上，解除警报时电机将始终获得 THR_MIN。当所有必选项目和 ARMING_CHECK 项目均满足要求时，将使用舵杆上膛（如果启用）或 GCS 命令进行上膛。请注意，将该参数设置为 0 时，需要重新启动才能立即上膛飞机。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 解除警报时的最小 PWM 2 0 解除警报时的 PWM

arming_accthresh：加速度计误差阈值

注意：该参数适用于高级用户

用于确定加速度计不一致的加速度计误差阈值。将此误差范围与其他加速度计进行比较，以检测硬件或校准错误。较低的值意味着检查更严格，更难通过上膛检查。并非所有加速度计都一样。

范围	单位
0.25 至 3.0	米每平方秒

ARMING_RUDDER：启用/禁用舵机上膛

注意：该参数适用于高级用户

允许通过方向舵输入进行上膛/撤膛。启用后，可通过右舵上膛，通过左舵撤膛。方向舵上膛仅在油门处于零 +- 死区 (RCx_DZ) 时有效。根据载具类型的不同，某些模式下的上膛会被阻止。请参见每种载具的维基百科。如果允许在自动节气门模式下上膛，建议谨慎操作！

价值观
价值 意义 0 残疾 1 仅上膛 2 上膛或撤膛

军备项目：任务所需物品

注意：该参数适用于高级用户

需要计划的任务项目的位掩码，以便为飞机上膛

位掩码
位 意义 0 土地 1 VTOL 陆地 2 DO_LAND_START 3 起飞 4 VTOL 起飞 5 集结点 6 RTL

ARMING_CHECK：要执行的上膛检查（位掩码）

电机上膛前的检查。这是在允许上膛前将执行的检查的位掩码。对于大多数用户，建议将其设置为默认值 1（启用所有检查）。您可以通过将每种检查类型的值相加来设置该参数，从而选择您喜欢的检查类型。例如，如果只允许在有 GPS 锁定且无 RC 失效保护时上膛，则可将 ARMING_CHECK 设置为 72。

位掩码
位 意义 0 全部 1 气压计 2 指南针 3 GPS 锁定 4 INS 5 参数 6 遥控通道 7 电路板电压 8 电池电量 9 空速 10 可记录 11 硬件安全开关 12 GPS 配置 13 系统 14 使命 15 测距仪 16 照相机 17 AuxAuth 19 FFT

上膛选项：上膛选项

注意：该参数适用于高级用户

可用于改变上膛行为的选项

位掩码
位 意义 0 禁用预设警报显示 1 状态更改时不发送状态文本

arming_magthresh：罗盘磁场强度与地球磁场模型的误差阈值

注意：该参数适用于高级用户

罗盘磁场强度误差阈值与地球磁场模型的对比。X 轴和 Y 轴使用此阈值进行比较，Z 轴使用 2 倍于此阈值的阈值。0 表示禁用检查

范围	单位
0 至 500	毫高斯

ARMING_CRSDP_IGN：禁用崩溃转储上膛检查

注意：该参数适用于高级用户

如果系统中存在 crashdump 数据，其值必须为 "1"，否则将导致预置失败。除非完全了解这样做的风险，否则不要设置该参数。出现崩溃转储文件意味着当前安装的固件发生了严重的软件故障，导致(飞行)控制器立即重启。crashdump 文件提供的诊断信息有助于查找问题，请联系 ArduPIlot 支持团队。如果存在此 crashdump 数据，则飞行器很可能无法安全飞行。详情请查看 ArduPilot 文档。

价值观
价值 意义 0 启动碰撞转储上膛检查 1 碰撞转储上膛检查已停用

ARSPD 参数

ARSPD_ENABLE： 空速启用

启用空速传感器支持

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

arspd_tube_order：控制皮托管顺序

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观
价值 意义 0 正常 1 交换 2 自动检测

ARSPD_PRIMARY： 主空速传感器

注意：该参数适用于高级用户

如果发现多个传感器，则选择哪个空速传感器为主传感器

价值观
价值 意义 0 FirstSensor 1 第 2 传感器

ARSPD_OPTIONS：空速选项位掩码

注意：该参数适用于高级用户

空速使用选项的位掩码。0:根据空速/地速不匹配情况禁用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），1:根据空速/地速不匹配恢复情况自动重新启用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），2:禁用电压校正，3:使用 EKF3 检查空速与导航 EKF 载具和风速估计值在统计上是否一致（要求 AHRS_EKF_TYPE = 3），4:向 GCS 报告校准偏移量

位掩码
位 意义 0 速度失配禁用 1 允许速度不匹配恢复 2 禁用电压校正 3 使用 Ekf3 一致性 4 报告偏移量

ARSPD_WIND_MAX： 最大空速和地速差

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与地面速度之差大于此值，传感器将被标记为不健康。可以使用 ARSPD_OPTION 将此健康值用于禁用传感器。

单位
米/秒

arspd_wind_warn：可发出警告的空速和 GPS 速度差值

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与 GPS 速度之差大于此值，传感器将发出警告。如果使用 0 ARSPD_WIND_MAX。

单位
米/秒

arspd_wind_gate：重新启用一致性检查门大小

注意：该参数适用于高级用户

当 ARSPD_OPTIONS 位设置为 3 时，应用于重新启用 EKF 一致性检查的标准偏差数。数值越大，重新启用空速传感器的速度越快，但会增加重新启用已降级传感器的可能性。可以使用 ARSP.TR 日志信息调整该值，方法是将 ARSPD_WIND_GATE 设置为高于健康空速传感器观察到的 ARSP.TR 值。ARSP.TR 中偶尔出现的高于 ARSPD_WIND_GATE 所设值的瞬态，只要持续时间不超过 5 秒，占空比不超过 10%，就可以容忍。

范围
0.0 至 10.0

ARSPD_OFF_PCNT：最大偏移校准速度误差

注意：该参数适用于高级用户

在发出警告之前，由于校准之间的偏移变化而导致空速报告中允许的最大速度变化百分比。该潜在速度误差的单位为 ASPD_FBW_MIN 的百分比。0 禁用。有助于在未覆盖凹透镜的情况下发出校准警告。

范围	单位
0.0 至 10.0	百分比

ARSPD2_ 参数

ARSPD2_TYPE：空速类型

空速传感器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 I2C-MS4525D0 2 模拟 3 I2C-MS5525 4 I2C-MS5525 (0x76) 5 I2C-MS5525 (0x77) 6 I2C-SDP3X 7 I2C-DLVR-5in 8 DroneCAN 9 I2C-DLVR-10in 10 I2C-DLVR-20in 11 I2C-DLVR-30in 12 I2C-DLVR-60in 13 NMEA 水速 14 MSP 15 ASP5033 16 外部人力资源系统 100 SITL

ARSPD2_USE：空速使用

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。 如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观
价值 意义 0 请勿使用 1 使用 2 当节流阀为零时使用

ARSPD2_OFFSET：空速偏移

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD2_RATIO： 空速比

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD2_PIN：空速引脚

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

arspd2_autocal：自动空速比校准

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD2_TUBE_ORDR： 控制皮托管顺序

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观
价值 意义 0 正常 1 交换 2 自动检测

ARSPD2_SKIP_CAL： 启动时跳过空速偏移校准

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

ARSPD2_PSI_RANGE： 设备的 PSI 范围

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD2_BUS：空速 I2C 总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观
价值 意义 0 总线 0 1 巴士1 2 巴士2

ARSPD2_DEVID： 空速 ID

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

ARSPD_ 参数

ARSPD_TYPE：空速类型

空速传感器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 I2C-MS4525D0 2 模拟 3 I2C-MS5525 4 I2C-MS5525 (0x76) 5 I2C-MS5525 (0x77) 6 I2C-SDP3X 7 I2C-DLVR-5in 8 DroneCAN 9 I2C-DLVR-10in 10 I2C-DLVR-20in 11 I2C-DLVR-30in 12 I2C-DLVR-60in 13 NMEA 水速 14 MSP 15 ASP5033 16 外部人力资源系统 100 SITL

ARSPD_USE：空速使用

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。 如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观
价值 意义 0 请勿使用 1 使用 2 当节流阀为零时使用

ARSPD_OFFSET：空速偏移

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD_RATIO： 空速比

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD_PIN：空速引脚

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

ARSPD_AUTOCAL：自动空速比校准

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD_TUBE_ORDR： 控制皮托管顺序

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观
价值 意义 0 正常 1 交换 2 自动检测

ARSPD_SKIP_CAL： 启动时跳过空速偏移校准

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

ARSPD_PSI_RANGE： 设备的 PSI 范围

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD_BUS：空速 I2C 总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观
价值 意义 0 总线 0 1 巴士1 2 巴士2

ARSPD_DEVID： 空速 ID

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

AVD_ 参数

AVD_ENABLE： 使用 ADSB 启用避免功能

注意：该参数适用于高级用户

使用 ADSB 启用避免功能

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

AVD_F_ACTION: 避免碰撞行为

注意：该参数适用于高级用户

规定即将发生碰撞时的飞机行为

价值观
价值 意义 0 无 1 报告 2 攀登或下降 3 水平移动 4 在 3D 中垂直移动 5 RTL 6 悬停

AVD_W_ACTION: 避免碰撞行为 - 警告

注意：该参数适用于高级用户

规定可能发生碰撞时飞机的行为

价值观
价值 意义 0 无 1 报告

AVD_F_RCVRY：故障事件后的恢复行为

注意：该参数适用于高级用户

确定故障事件解决后飞机将采取的行动

价值观
价值 意义 0 保留在 AVOID_ADSB 中 1 恢复先前的飞行模式 2 RTL 3 如果是 AUTO 则恢复，否则等待

AVD_OBS_MAX： 追踪的最大障碍物数量

注意：该参数适用于高级用户

最多可跟踪的障碍物数量

AVD_W_TIME：时间范围警告

注意：该参数适用于高级用户

飞机速度矢量乘以该时间，以确定最近进近。如果得出的接近结果比 W_DIST_XY 或 W_DIST_Z 更近，则采取 W_ACTION（假设不采取 F_ACTION）。

单位
秒钟

AVD_F_TIME：时间范围故障

注意：该参数适用于高级用户

飞机速度矢量乘以该时间，以确定最近接近。如果结果比 F_DIST_XY 或 F_DIST_Z 更接近，则采取 F_ACTION 措施。

单位
秒钟

AVD_W_DIST_XY: 距离警告 XY

注意：该参数适用于高级用户

在采取 W_ACTION 行动之前允许的最近预测距离

单位
米数

AVD_F_DIST_XY: 距离故障 XY

注意：该参数适用于高级用户

在采取 F_ACTION（行动）之前允许的最近预测距离

单位
米数

AVD_W_DIST_Z: 警告 Z 的距离

注意：该参数适用于高级用户

在执行 BEHAVIOUR_W 之前允许的最近预测距离

单位
米数

AVD_F_DIST_Z： 失效距离 Z

注意：该参数适用于高级用户

在执行 BEHAVIOUR_F 之前允许的最近预测距离

单位
米数

AVD_F_ALT_MIN：ADS-B 避让最小高度

注意：该参数适用于高级用户

用于 ADS-B 规避的最低 AMSL（高于平均海平面）高度。如果飞行器低于此高度，则不会采取任何规避行动。这有助于防止 ADS-B 规避功能在树线以下或建筑物周围启动。默认为 0 时无最小值。

单位
米数

巴罗参数

baro1_gnd_press：地面压力

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

BARO_GND_TEMP： 接地温度

注意：该参数适用于高级用户

用户提供的地面环境温度（摄氏度）。用于改进飞行器所处高度的计算。该参数不是永久性的，每次重启载具时都会重置为 0。值为 0 表示使用内部测量环境温度。

增量	单位	挥发性
1	摄氏度	正确

BARO_ALT_OFFSET： 海拔偏移量

注意：该参数适用于高级用户

在气压高度基础上以米为单位增加的高度偏移。该值用于由配备气压计的地面站自动调整基准气压高度。该值加到飞机读取的气压高度上。每次重新启动或执行飞行前校准时，气压计会自动重置为 0。

增量	单位
0.1	米数

BARO_PRIMARY： 主要气压计

注意：该参数适用于高级用户

如果发现多个气压计，则选择哪个气压计为主气压计

价值观
价值 意义 0 FirstBaro 1 第 2Baro 号 2 3rdBaro

BARO_EXT_BUS： 外部巴罗总线

注意：该参数适用于高级用户

用于选择查找 I2C 气压计的总线编号。当设置为-1 时，它将根据 BARO_PROBE_EXT 参数探测所有外部 i2c 总线。

价值观
价值 意义 -1 残疾 0 总线 0 1 巴士1 6 巴士6

baro2_gnd_press：地面压力

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

baro3_gnd_press：绝对压力

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

BARO_FLTR_RNG：接受样本的范围

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

baro_probe_ext：要探测的外部气压计

注意：该参数适用于高级用户

这将设置要查找的外部 i2c 气压计类型。它是气压计类型的位掩码。探测的 I2C 总线基于 BARO_EXT_BUS。如果 BARO_EXT_BUS 为-1，则将探测所有外部总线，否则将只探测 BARO_EXT_BUS 中给出的总线编号。

位掩码
位 意义 0 BMP085 1 BMP280 2 MS5611 3 MS5607 4 MS5637 5 FBM320 6 DPS280 7 LPS25H 8 凯勒 9 MS5837 10 BMP388 11 SPL06 12 MSP

BARO1_DEVID: Baro ID

注意：该参数适用于高级用户

气压传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO2_DEVID： Baro ID2

注意：该参数适用于高级用户

气压计 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO3_DEVID: Baro ID3

注意：该参数适用于高级用户

气压计3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO_FIELD_ELV：实地海拔高度

注意：该参数适用于高级用户

用户提供的实地海拔高度（米）。用于改进飞行器所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重启载具时都会重置为 0。对该参数的更改只会在解除警报时使用。值为 0 表示使用 EKF 起始高度作为起飞高度。

增量	单位	挥发性
0.1	米数	正确

BARO_ALTERR_MAX： 高度误差最大值

注意：该参数适用于高级用户

这是根据标准大气压计算的 GPS 高度与气压高度之间的最大可接受高度差，以便通过上膛检查。如果由于该参数导致上膛错误，则可能是气压计出现故障或被替换。常见的问题是供应商用MS5607替换"Pixhawk"中的MS5611。如果您遇到这种问题，请参阅 BARO_OPTIONS 参数，强制将 MS5611 视为 MS5607。如果值为零，则禁用该检查。

增量	范围	单位
1	0 至 5000	米数

BARO_OPTIONS：气压计选项

注意：该参数适用于高级用户

气压计选项

位掩码
位 意义 0 将 MS5611 视为 MS5607

BARO1_WCF_ 参数

BARO1_WCF_ENABLE： 启用风系数

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BARO1_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_BCK： 负 X 方向（向后）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_RGT： Y 正方向（右）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_DN： 负 Z 方向（向下）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_ 参数

BARO2_WCF_ENABLE： 启用风系数

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BARO2_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_BCK： 负 X 方向（向后）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_DN： 负 Z 方向（向下）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_ 参数

BARO3_WCF_ENABLE： 启用风系数

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BARO3_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_BCK： 负 X 方向（向后）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_DN：Z 负方向（向下）的压力误差系数

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BATT2_ 参数

BATT2_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT2_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT2_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT2_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT2_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt2_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT2_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT2_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT2_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT2__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT2_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT2_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT2_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT2_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT2_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT2_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt2_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt2_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt2_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT2_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT2_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT2_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT2_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT2_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT2_FL_FF： 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FS： 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT2_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT2_SHUNT： 电池监控器分流电阻

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt2_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT3_ 参数

BATT3_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT3_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT3_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT3_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT3_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt3_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT3_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_LOW_MAH： 电池容量低

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT3_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT3_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT3__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT3_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT3_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT3_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT3_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT3_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT3_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt3_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt3_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt3_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT3_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT3_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT3_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT3_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT3_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT3_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT3_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT3_SHUNT： 电池监控器分流电阻

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt3_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT4_ 参数

BATT4_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT4_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT4_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT4_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT4_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt4_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT4_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT4_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT4_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT4__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT4_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT4_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT4_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT4_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT4_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT4_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt4_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt4_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt4_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT4_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT4_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT4_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT4_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT4_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT4_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT4_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT4_SHUNT： 电池监控器分流电阻

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt4_esc_mask：电调屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT5_ 参数

BATT5_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT5_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT5_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT5_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT5_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt5_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT5_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_LOW_MAH： 电池容量低

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT5_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT5_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT5__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT5_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT5_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT5_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT5_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT5_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT5_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt5_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt5_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt5_sum_mask：电池总和屏蔽

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT5_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT5_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT5_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT5_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT5_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT5_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT5_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT5_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt5_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT6_ 参数

BATT6_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT6_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT6_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT6_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT6_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt6_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT6_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT6_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT6_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT6__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT6_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT6_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT6_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT6_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT6_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT6_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt6_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt6_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt6_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT6_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT6_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT6_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT6_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT6_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT6_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT6_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT6_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt6_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT7_ 参数

BATT7_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT7_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT7_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT7_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT7_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt7_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT7_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT7_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT7_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT7__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT7_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT7_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT7_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT7_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT7_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT7_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt7_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt7_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt7_sum_mask：电池总和屏蔽

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT7_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT7_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT7_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT7_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT7_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT7_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT7_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT7_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt7_esc_mask：电调屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT8_ 参数

BATT8_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT8_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT8_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT8_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT8_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt8_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT8_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该值以下，载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT8_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT8_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT8__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT8_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT8_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT8_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT8_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT8_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT8_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt8_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt8_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt8_sum_mask：电池总和屏蔽

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT8_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT8_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT8_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT8_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT8_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT8_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT8_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT8_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt8_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT9_ 参数

BATT9_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT9_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT9_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT9_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT9_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt9_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT9_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT9_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT9_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT9__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT9_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT9_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT9_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT9_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT9_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT9_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt9_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt9_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt9_sum_mask：电池总和屏蔽

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT9_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT9_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT9_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT9_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT9_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT9_FL_FF：一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT9_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT9_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt9_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTA_ 参数

BATTA_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTA_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTA_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTA_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTA_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batta_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTA_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTA_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTA_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTA__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTA_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTA_VOLT_PIN： 电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTA_CURR_PIN： 电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTA_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTA_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTA_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batta_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batta_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTA_I2C_BUS（AP_BattMonitor_SMBus）：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batta_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTA_CURR_MULT: 标度报告的功率监控器电流

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTA_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTA_FL_V_MULT： 油位电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTA_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTA_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTA_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTA_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTA_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTA_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batta_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTB_ 参数

BATTB_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTB_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTB_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTB_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTB_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battb_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTB_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTB_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTB_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTB__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTB_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTB_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTB_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTB_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTB_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTB_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battb_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battb_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battb_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTB_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTB_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTB_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTB_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTB_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTB_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTB_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTB_SHUNT： 电池监控器分流电阻

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battb_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTC_ 参数

BATTC_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTC_CAPACITY: 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTC_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTC_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTC_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battc_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTC_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_LOW_MAH： 电池容量低

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTC_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTC_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTC__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTC_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTC_VOLT_PIN： 电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTC_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTC_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTC_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTC_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battc_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battc_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battc_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTC_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTC_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTC_FL_V_MULT： 油位电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTC_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTC_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTC_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTC_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTC_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battc_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTD_ 参数

BATTD_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTD_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTD_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTD_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTD_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battd_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTD_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTD_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTD_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTD__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTD_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTD_VOLT_PIN： 电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTD_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTD_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTD_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTD_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battd_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battd_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battd_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTD_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTD_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTD_FL_V_MULT： 油位电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTD_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTD_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTD_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTD_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTD_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battd_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

参数

BATTE_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTE_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTE_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTE_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTE_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batte_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTE_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTE_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTE_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTE__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTE_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTE_VOLT_PIN： 电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTE_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTE_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTE_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTE_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batte_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batte_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batte_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTE_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTE_FL_VLT_MIN： 空油箱油位电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTE_FL_V_MULT： 油位电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTE_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTE_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTE_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTE_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTE_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batte_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTF_ 参数

BATTF_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTF_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTF_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTF_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTF_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battf_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTF_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_LOW_MAH： 电池容量低

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_FS_LOW_ACT： 低电量故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTF_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTF_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTF__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_OPTIONS：电池监控器选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTF_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTF_VOLT_PIN： 电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTF_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTF_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATTF_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTF_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battf_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battf_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battf_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTF_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTF_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTF_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTF_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTF_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTF_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTF_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTF_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battf_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATTG_ 参数

BATTG_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATTG_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTG_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATTG_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTG_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battg_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATTG_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATTG_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATTG_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTG__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_OPTIONS：电池监控选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTG_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTG_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATTG_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATTG_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTG_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTG_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battg_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battg_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battg_sum_mask：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATTG_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTG_FL_VLT_MIN： 空油箱油位电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTG_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTG_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTG_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATTG_FL_FF: 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTG_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTG_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battg_esc_mask：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BATT_ 参数

BATT_MONITOR： 电池监测

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观
价值 意义 0 残疾 3 仅模拟电压 4 模拟电压和电流 5 独奏 6 Bebop 7 SMBus 通用型 8 DroneCAN-BatteryInfo 9 ESC 10 选定显示器的总和 11 燃料流 12 燃料水平 PWM 13 SMBUS-SUI3 14 SMBUS-SUI6 15 NeoDesign 16 SMBus-Maxell 17 发电机/燃料电池-Elec 18 发电机/燃料电池-燃料 19 罗托耶 20 MPPT 21 INA2XX 22 LTC2946 23 Torqeedo 24 燃料水平模拟 25 合成电流和模拟电压 26 INA239_SPI 27 EFI 28 AD7091R5 29 脚本

BATT_CAPACITY： 电池容量

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT_WATT_MAX： 允许的最大功率（瓦特）

注意：该参数适用于高级用户

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将减小最大油门（THR_MAX、TKOFF_THR_MAX 和反向推力的 THR_MIN）以满足此限制。无论电池电压如何，这都有助于限制低 C 额定电流电池的大电流。如果要求达到最大电流，但低于最大功率，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX（或 TKOFF_THR_MAX）和 THR_MIN。使用 0 禁用。

增量	单位
1	功率

BATT_SERIAL_NUM： 电池序列号

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。 使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT_LOW_TIMER： 低电压超时

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt_fs_voltsrc：故障安全电压源

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观
价值 意义 0 原始电压 1 骤降补偿电压

BATT_LOW_VOLT： 电池电压过低

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_LOW_MAH： 电池容量不足

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_CRT_VOLT： 临界电池电压

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_CRT_MAH： 电池临界容量

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_FS_LOW_ACT： 低电池故障安全动作

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 6 Loiter to QLand

BATT_FS_CRT_ACT： 关键电池故障安全动作

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观
价值 意义 0 无 1 RTL 2 土地 3 终止 4 QLand 5 降落伞 6 Loiter to QLand

BATT_ARM_VOLT： 所需的上膛电压

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_ARM_MAH： 所需的上膛剩余容量

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT_OPTIONS：电池监控选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码
位 意义 0 忽略 DroneCAN SoC 1 MPPT 报告输入电压和电流 2 解除警报时 MPPT 供电关闭 3 上膛时 MPPT 供电 4 启动时 MPPT 供电关闭 5 启动时 MPPT 已接通 6 将电阻补偿电压发送至 GCS 7 允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT_VOLT_PIN：电池电压检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

BATT_CURR_PIN：电池电流检测引脚

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 3 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 4 橙色立方体_PM2/导航仪 14 Pixhawk2_PM2 15 橙色立方体 17 杜兰朵 101 PX4-v1

BATT_VOLT_MULT： 电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT_AMP_PERVLT： 每伏安数

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt_amp_offset：AMP 偏移

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt_vlt_offset：电压偏移

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

BATT_SUM_MASK：电池总和掩码

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码
位 意义 0 监视器 1 1 监视器 2 2 监视器 3 3 监视器 4 4 监视器 5 5 监视器 6 6 显示器 7 7 监视器 8 8 监控器 9

BATT_CURR_MULT： 对报告的电源监控器电流进行缩放

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT_FL_VLT_MIN： 空油量电压

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT_FL_V_MULT： 燃油电平电压倍增器

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT_FL_FLTR： 燃油液位过滤器频率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT_FL_PIN：油位模拟引脚编号

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 103 Pixhawk SBUS

BATT_FL_FF： 一阶项

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FS: 二阶项

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FT：三阶项

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_OFF： 偏移项

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_MAX_VOLT： 最大电池电压

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT_MAX_AMPS： 电池监控器最大电流

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT_SHUNT： 电池监控器分流电阻器

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

BATT_ESC_MASK：ESC 屏蔽

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

BRD_ 参数

brd_ser1_rtscts：串行 1 流量控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用串行 1（遥测 1）的流量控制。无线电必须连接 RTS 和 CTS 引脚。3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这些针脚。如果将其设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。请注意，PX4v1 端口上没有硬件流量控制引脚，因此应将其禁用。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 载具 3 RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

brd_ser2_rtscts：串行 2 流量控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用串行 2（遥测 2）的流量控制。无线电必须连接 RTS 和 CTS 引脚。3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这些针脚。如果将其设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 载具 3 RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

brd_ser3_rtscts：串行 3 流量控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用串行 3 的流量控制。无线电必须连接 RTS 和 CTS 引脚。3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这两个引脚。如果将其设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 载具 3 RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

brd_ser4_rtscts：串行 4 流量控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用串行 4 的流量控制。无线电必须连接 RTS 和 CTS 引脚。3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这两个引脚。如果将其设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 载具 3 RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

brd_ser5_rtscts：串行 5 流量控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用串行 5 的流量控制。您的无线电必须连接 RTS 和 CTS 引脚。3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这两个引脚。如果将其设置为 2，则将在启动时通过检查输出缓冲区是否填满来自动检测流量控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 载具 3 RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

BRD_SAFETY_DEFLT： 设置安全开关的默认状态

注意：更改后需要重新启动

该选项控制启动时安全开关的默认状态。设置为 1 时，启动时安全开关将处于安全状态（闪烁）。设置为 0 时，安全开关在启动时将处于不安全状态（固态）。请注意，如果安装了安全开关，用户仍可在启动后通过开关控制安全状态。安全状态也可以通过 MAVLink 信息在软件中进行控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BRD_SBUS_OUT：SBUS 输出速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧频

价值观
价值 意义 0 残疾 1 50 赫兹 2 75Hz 3 100Hz 4 150Hz 5 200Hz 6 250 赫兹 7 300Hz

BRD_SERIAL_NUM： 用户定义的序列号

用户自定义的载具序列号，可以是任何任意数字，对(飞行)控制器没有影响

范围
-8388608至8388607

brd_safety_mask：忽略安全开关状态的输出

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，用于控制在未按下安全开关时哪些输出可以移动

位掩码
位 意义 0 输出1 1 输出2 2 输出3 3 输出4 4 输出5 5 输出6 6 输出7 7 输出8 8 输出9 9 输出10 10 输出11 11 输出12 12 输出13 13 输出14

BRD_HEAT_TARG： 电路板加热器目标温度

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器目标温度，用于带有可控加热装置的电路板。设置为 -1 可禁用加热器，设置为 -1 后请重新启动。

范围	单位
-1至80	摄氏度

BRD_TYPE：电路板类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

可选择 PX4 或 VRBRAIN 电路板类型。如果设置为零，则自动检测电路板类型（PX4）。

价值观
价值 意义 0 自动 1 PX4V1 2 Pixhawk 3 立方体/像素鹰2 4 Pixracer 5 PixhawkMini 6 Pixhawk2Slim 13 英特尔航空 FC 14 Pixhawk Pro 20 AUAV2.1 21 PCNC1 22 MINDPXV2 23 SP01 24 CUAVv5/FMUV5 30 VRX BRAIN51 32 VRX BRAIN52 33 VRX BRAIN52E 34 VRX UBRAIN51 35 VRX UBRAIN52 36 VRX CORE10 38 VRX BRAIN54 39 PX4 FMUV6 100 PX4 老爷车

BRD_IO_ENABLE： 启用 IO 协处理器

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这允许禁用带有 IOMCU 的电路板上的 IO 协处理器。设置为 2 将启用 IOMCU，但不会尝试在启动时更新固件。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 启用 NoFWUpdate

BRD_SAFETYOPTION: 安全按钮行为选项

用于控制安全按钮的激活。您可以通过它控制安全按钮是否可用于安全启用和/或禁用，以及按钮是否仅在撤膛时激活。

位掩码
位 意义 0 主动安全禁用 1 激活安全功能 2 积极上膛 3 飞机解除警报时强制开启安全系统

BRD_VBUS_MIN： (飞行)控制器电路板电压要求

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器电源轨上允许飞机上膛的最低电压。0 表示禁用检查。

增量	范围	单位
0.1	4.0 至 5.5	伏特

BRD_VSERVO_MIN： 伺服电压要求

注意：该参数适用于高级用户

伺服轨道上允许飞机上膛的最低电压。0 表示禁用检查。

增量	范围	单位
0.1	3.3 至 12.0	伏特

BRD_SD_SLOWDOWN： microSD 速度变慢

注意：该参数适用于高级用户

这是一个缩放因子，用于降低 microSD 的运行速度。它可用于全速运行不可靠的飞行板和 microSD 卡组合。对于正常的全速运行，应使用 0 值。

增量	范围
1	0 至 32

BRD_PWM_VOLT_SEL： 设置 PWM 输出电压

注意：该参数适用于高级用户

设置 PWM 输出脉冲的最大电压。0 表示 3.3V，1 表示 5V 输出。在带有支持该参数的 IOMCU 的电路板上，该选项只影响 8 个主输出，而不影响 6 个辅助输出。使用 5V 输出有助于减少电调噪声干扰对电调信号的影响。

价值观
价值 意义 0 3.3V 1 5V

BRD_OPTIONS：电路板选项

注意：该参数适用于高级用户

电路板特定选项标志

位掩码
位 意义 0 启用硬件看门狗 1 禁用 MAVftp 2 启用内部参数集 3 启用调试引脚 4 重启时解锁闪光灯 5 重启时对固件闪存进行写保护 6 重启时写保护启动加载程序闪存 7 跳过电路板验证 8 上膛/撤膛时禁用电路板上膛 gpio 输出变化

BRD_BOOT_DELAY： 启动延迟

注意：该参数适用于高级用户

这将为启动增加以毫秒为单位的延迟，以确保外设完全初始化

范围	单位
0 至 10000	毫秒数

BRD_HEAT_P： 电路板加热器 P 增益

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器 P 增益

增量	范围
1	1 至 500

BRD_HEAT_I：电路板加热器 I 增益

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器积分器增益

增量	范围
0.1	0 至 1

BRD_HEAT_IMAX：电路板加热器 IMAX

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器集成器最大值

增量	范围
1	0 至 100

BRD_ALT_CONFIG： 替代硬件配置

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

选择其他硬件配置。如果值为 0，则选择该电路板的默认配置。其他值针对具体板。有关任何可用替代配置值的详细信息，请参阅电路板的相关文档。

增量	范围
1	0 至 10

BRD_HEAT_LOWMGN： 电路板加热器温度下限值

注意：该参数适用于高级用户

如果温度低于 BRD_HEAT_TARG，则启动检查失败。0 禁用低温检查

范围	单位
0 至 20	摄氏度

BRD_SD_MISSION：SDCard 任务大小

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将设置在 mission.stg 中为航点存储预留的微存储卡存储量（以千字节为单位）。每个航点使用 15 字节。

范围
0 至 64

BRD_SD_FENCE：SDCard 栅栏大小

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将设置 fence.stg 中为围栏存储预留的 microSD 卡存储容量（千字节）。

范围
0 至 64

BRD_IO_DSHOT： 在 IO 上加载 DShot FW

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将在 IO 协处理器上加载 DShot 固件

价值观
价值 意义 0 标准 1 DshotFW

BRD_RADIO 参数

brd_radio_type：设置直连无线电的类型

这样就能支持直接连接的无线电接收器

价值观
价值 意义 0 无 1 CYRF6936 2 CC2500 3 BK2425

BRD_RADIO_PROT：协议

注意：该参数适用于高级用户

选择空气协议

价值观
价值 意义 0 载具 1 DSM2 2 DSMX

BRD_RADIO_DEBUG： 调试级别

注意：该参数适用于高级用户

无线电调试级别

范围
0 至 4

BRD_RADIO_DISCRC： 禁用接收 CRC

注意：该参数适用于高级用户

禁用接收 CRC（用于调试）

价值观
价值 意义 0 未禁用 1 残疾

brd_radio_sigch：RSSI 信号强度

注意：该参数适用于高级用户

显示接收 RSSI 信号强度的通道，禁用时为 0

范围
0 至 16

BRD_RADIO_PPSCH：分组速率信道

注意：该参数适用于高级用户

显示每秒接收数据包速率的通道，禁用时为 0

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TELEM： 启用遥测功能

注意：该参数适用于高级用户

如果该值非零，则将通过 DSM 发送遥测数据包

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BRD_RADIO_TXPOW: 遥测发射功率

注意：该参数适用于高级用户

设置遥测发射功率。这是遥测数据包从 RX 发送到 TX 的功率级别（从 1 到 8）。

范围
1 至 8

BRD_RADIO_FCCTST： 使无线电进入 FCC 测试模式

注意：该参数适用于高级用户

如果启用，无线电将按照 FCC 测试的要求持续发射。发射频道由参数值设置。启用此功能后，无线电将无法进行 RC 输入

价值观
价值 意义 0 残疾 1 最小通道 2 中通道 3 最大通道 4 MinChannelCW 5 MidChannelCW 6 MaxChannelCW

BRD_RADIO_STKMD：摇杆输入模式

注意：该参数适用于高级用户

这将在不同的摇杆输入模式之间进行选择。默认为模式 2，即油门在左摇杆上，俯仰在右摇杆上。您也可以设置模式 1，即油门在右摇杆上，俯仰在左摇杆上。

价值观
价值 意义 1 模式1 2 模式2

brd_radio_testch：将无线电设置为出厂测试频道

注意：该参数适用于高级用户

这将无线电设置为固定的测试信道，用于工厂测试。使用固定信道可避免在出厂测试时绑定。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TestChan1 2 TestChan2 3 测试Chan3 4 测试Chan4 5 TestChan5 6 测试Chan6 7 TestChan7 8 测试Chan8

brd_radio_tsigch：发射机遥测数据的 RSSI 值通道

注意：该参数适用于高级用户

显示发射机接收到的遥测 RSSI 值的通道

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TPPSCH：遥测 PPS 信道

注意：该参数适用于高级用户

显示每秒遥测数据包值的通道，如发射机接收到的值

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TXMAX： 发射机发射功率

注意：该参数适用于高级用户

设置发射机最大发射功率（从 1 到 8）

范围
1 至 8

BRD_RADIO_BZOFS： 发射机蜂鸣器调整

注意：该参数适用于高级用户

设置发射机蜂鸣器音符调节（频率上调）

范围
0 至 40

brd_radio_abtime：自动绑定时间

注意：该参数适用于高级用户

当非零时，这将设定我们开始寻找自动绑定数据包之前没有发送器数据包的时间。

范围
0 至 120

BRD_RADIO_ABLVL： 自动绑定电平

注意：该参数适用于高级用户

这将设定接受自动绑定数据包的最小 RSSI。应将其设置为只在短距离内自动绑定，以尽量减少自动绑定意外发生的变化

范围
0 至 31

BRD_RTC 参数

BRD_RTC_TYPES：允许的 RTC 时间源

注意：该参数适用于高级用户

指定接受哪些 UTC 时间来源

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 mavlink_system_time 2 HW

BRD_RTC_TZ_MIN： 时区与 UTC 的偏移量

注意：该参数适用于高级用户

从 UTC 增加 +- 分钟的偏移量，以计算当地时间

范围
-720至+840

BTN_ 参数

BTN_ENABLE： 启用按钮报告功能

注意：该参数适用于高级用户

启用按钮检查模块。禁用时，将看不到用于设置按钮输入的参数。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

BTN_PIN1： 第一个按钮引脚

第一个按钮输入的数字引脚编号。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6

BTN_PIN2：第二个按钮引脚

第二个按钮输入的数字引脚编号。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6

BTN_PIN3：第三个按钮引脚

第三个按钮输入的数字引脚编号。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6

BTN_PIN4：第四个按钮引脚

第四个按钮输入的数字引脚编号。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6

btn_report_send：报告发送时间

BUTTON_CHANGE 报告重复发送至 GCS 的持续时间（以秒为单位）。请注意，BUTTON_CHANGE 信息仅适用于 MAVLink2。

范围
0 至 3600

BTN_OPTIONS1：按钮引脚 1 选项

针脚 1 的选项：PWM 输入检测 PWM 高于或低于 1800/1200us，而不是逻辑电平。如果未检测到 PWM，或 PWM 低于 800us 或高于 2200us，按钮将被解释为低电平。反相将高电平状态变为引脚上的逻辑低电平，或低于 1200us（如果 PWM 输入）。

位掩码
位 意义 0 PWM 输入 1 反相输入

BTN_OPTIONS2：按钮引脚 2 选项

针脚 2 的选项：PWM 输入检测 PWM 高于或低于 1800/1200us，而不是逻辑电平。如果未检测到 PWM，或 PWM 低于 800us 或高于 2200us，按钮将被解释为低电平。反相将高电平状态变为引脚上的逻辑低电平，或低于 1200us（如果 PWM 输入）。

位掩码
位 意义 0 PWM 输入 1 反相输入

BTN_OPTIONS3：按钮引脚 3 选项

针脚 3 的选项。PWM 输入检测 PWM 高于或低于 1800/1200us，而不是逻辑电平。如果未检测到 PWM，或 PWM 低于 800us 或高于 2200us，按钮将被解释为低电平。反相将高电平状态变为引脚上的逻辑低电平，或低于 1200us（如果 PWM 输入）。

位掩码
位 意义 0 PWM 输入 1 反相输入

BTN_OPTIONS4：按钮引脚 4 选项

针脚 4 的选项：PWM 输入检测 PWM 高于或低于 1800/1200us，而不是逻辑电平。如果未检测到 PWM，或 PWM 低于 800us 或高于 2200us，按钮将被解释为低电平。反相将高电平状态变为引脚上的逻辑低电平，或低于 1200us（如果 PWM 输入）。

位掩码
位 意义 0 PWM 输入 1 反相输入

BTN_FUNC1：按钮引脚 1 的 RC 通道功能

针脚变化时执行辅助 RC 选项功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

BTN_FUNC2：按钮引脚 2 的 RC 通道功能

针脚变化时执行辅助 RC 选项功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

BTN_FUNC3：按钮引脚 3 的 RC 通道功能

针脚变化时执行辅助 RC 选项功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

BTN_FUNC4：按钮引脚 4 RC 通道功能

针脚变化时执行辅助 RC 选项功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

CAM 参数

CAM_MAX_ROLL：照片的最大滚动角度。

如果滚动大于限值，则推迟拍摄。(0=禁用，无论滚动情况如何都将拍摄）。

范围	单位
0 至 180	学位

CAM_AUTO_ONLY：仅在自动模式下进行距离触发

启用后，仅在自动模式下按距离触发。

价值观
价值 意义 0 始终如一 1 仅在自动模式下

CAM1 参数

CAM1_TYPE：相机快门（触发器）类型

如何触发相机拍照

价值观
价值 意义 0 无 1 伺服 2 继电器 3 单人云台中的 GoPro 4 山（四邑） 5 MAVLink 6 MAVLinkCamV2 7 脚本

CAM1_DURATION： 相机快门保持打开的持续时间

相机快门保持打开的持续时间（以秒为单位

范围	单位
0 至 5	秒钟

CAM1_SERVO_ON：摄像机伺服开启 PWM 值

以微秒为单位的 PWM 值，用于在快门启动时将伺服移至该位置

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

CAM1_SERVO_OFF：摄像机伺服关闭 PWM 值

快门停用时伺服器移动到的 PWM 值（以微秒为单位

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

cam1_trigg_dist：摄像机触发距离

摄像机触发之间的距离（以米为单位）。如果该值不为零，那么无论 APM 处于何种模式下，只要位置变化达到这个米数，摄像机就会触发。请注意，在自动飞行任务中也可以使用 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 命令设置该参数，从而在飞行过程中启用/禁用摄像机触发。

范围	单位
0 至 1000	米数

CAM1_RELAY_ON：摄像机继电器接通值

这将设置继电器触发时是高电平还是低电平。请注意，还应为摄像机适当设置 RELAY_DEFAULT。

价值观
价值 意义 0 低 1 高

CAM1_INTRVAL_MIN： 相机拍摄照片的最小时间间隔

如果上一张照片拍摄时间少于几秒，则推迟拍摄

范围	单位
0 至 10	秒钟

cam1_feedbak_pin：摄像头反馈引脚

注意：更改后需要重新启动

用于保存准确的摄像机反馈信息的引脚编号。如果设置为-1，则不使用针脚标志，否则，如果在图片触发命令后保持高电平，该针脚编号将在相机真正拍照时保存相机信息。需要一个通用的相机热靴。该引脚应保持高电平至少 2 毫秒，以确保可靠的触发检测。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。另请参阅 CAMx_FEEDBCK_POL 选项。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

CAM1_FEEDBAK_POL： 摄像机反馈引脚极性

反馈引脚的极性。如果设置为 1，则反馈引脚在触发时应变为高电平。如果设置为 0，则应为低电平

价值观
价值 意义 0 触发器低电平 1 高触发

CAM1_OPTIONS：摄像机选项

相机选项位掩码

位掩码
位 意义 0 上膛时开始记录，撤膛时停止记录

CAM1_MNT_INST：摄像机安装实例

摄像机关联的挂载实例。0 表示摄像机和挂载具有相同的实例编号，例如摄像机 1 和挂载 1

CAM1_HFOV：摄像机水平视场

摄像机水平视野。未知时为 0

范围	单位
0 至 360	学位

CAM1_VFOV：摄像机垂直视场

摄像机垂直视场。未知时为 0

范围	单位
0 至 180	学位

CAM2 参数

CAM2_TYPE：相机快门（触发器）类型

如何触发相机拍照

价值观
价值 意义 0 无 1 伺服 2 继电器 3 单人云台中的 GoPro 4 山（四邑） 5 MAVLink 6 MAVLinkCamV2 7 脚本

CAM2_DURATION： 相机快门保持打开的持续时间

相机快门保持打开的持续时间（以秒为单位

范围	单位
0 至 5	秒钟

CAM2_SERVO_ON：摄像机伺服开启 PWM 值

以微秒为单位的 PWM 值，用于在快门启动时将伺服移至该位置

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

CAM2_SERVO_OFF：摄像机伺服关闭 PWM 值

快门停用时伺服器移动到的 PWM 值（以微秒为单位

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

cam2_trigg_dist：摄像机触发距离

摄像机触发之间的距离（以米为单位）。如果该值不为零，那么无论 APM 处于何种模式下，只要位置变化达到这个米数，摄像机就会触发。请注意，在自动飞行任务中也可以使用 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 命令设置该参数，从而在飞行过程中启用/禁用摄像机触发。

范围	单位
0 至 1000	米数

CAM2_RELAY_ON：摄像机继电器接通值

这将设置继电器触发时是高电平还是低电平。请注意，还应为摄像机适当设置 RELAY_DEFAULT。

价值观
价值 意义 0 低 1 高

CAM2_INTRVAL_MIN： 相机拍摄照片的最小时间间隔

如果上一张照片拍摄时间少于几秒，则推迟拍摄

范围	单位
0 至 10	秒钟

cam2_feedbak_pin：摄像头反馈引脚

注意：更改后需要重新启动

用于保存准确的摄像机反馈信息的引脚编号。如果设置为-1，则不使用针脚标志，否则，如果在图片触发命令后保持高电平，该针脚编号将在相机真正拍照时保存相机信息。需要一个通用的相机热靴。该引脚应保持高电平至少 2 毫秒，以确保可靠的触发检测。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。另请参阅 CAMx_FEEDBCK_POL 选项。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

CAM2_FEEDBAK_POL： 摄像机反馈引脚极性

反馈引脚的极性。如果设置为 1，则反馈引脚在触发时应变为高电平。如果设置为 0，则应为低电平

价值观
价值 意义 0 触发器低电平 1 高触发

CAM2_OPTIONS：摄像机选项

相机选项位掩码

位掩码
位 意义 0 上膛时开始记录，撤膛时停止记录

CAM2_MNT_INST：摄像机安装实例

摄像机关联的挂载实例。0 表示摄像机和挂载具有相同的实例编号，例如摄像机 1 和挂载 1

CAM2_HFOV：摄像机水平视场

摄像机水平视野。未知时为 0

范围	单位
0 至 360	学位

CAM2_VFOV：摄像机垂直视场

摄像机垂直视场。未知时为 0

范围	单位
0 至 180	学位

CAM_RC_ 参数

CAM_RC_TYPE：RunCam 设备类型

用于确定 OSD 菜单结构和快门选项的 RunCam 设备类型。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 带 UART 的 RunCam Split Micro/RunCam 2 RunCam Split 3 RunCam Split4 4k 4 RunCam Hybrid/RunCam Thumb Pro 5 Runcam 2 4k

cam_rc_features：可用的 RunCam 功能

注意：该参数适用于高级用户

所连接 RunCam 设备的可用功能。如果为 0，则将查询 RunCam 设备支持的功能，否则将使用此设置。

位掩码
位 意义 0 电源按钮 1 WiFi 按钮 2 更改模式 3 五键 OSD 4 设置访问 5 DisplayPort 6 开始录音 7 停止录音

CAM_RC_BT_DELAY：允许更新前的 RunCam 启动延迟

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 完全准备就绪所需的时间（毫秒）。 如果时间太短，则命令可能不同步。

CAM_RC_BTN_DELAY：允许继续按下 RunCam 按钮之前的延迟时间

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 按钮按下激活所需的时间（毫秒）。 如果时间太短，命令可能会不同步。

CAM_RC_MDE_DELAY：允许进一步按下按钮前的 RunCam 模式延迟

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 模式按钮按下后的激活时间（毫秒）。 如果模式更改首先需要更改视频录制，则使用双倍此值。如果时间太短，命令可能会不同步。

CAM_RC_CONTROL: RunCam 控制选项

注意：该参数适用于高级用户

指定进入 OSD 菜单和其他选项（如自动录制）所需的允许操作。

位掩码
位 意义 0 向右偏航 1 右摇杆 2 3 位开关 3 2 位开关 4 已启用自动记录功能

CAN_ 参数

CAN_LOGLEVEL：日志级别

注意：该参数适用于高级用户

记录 CAN 接口初始化和调试信息的日志级别

范围	价值观
0 至 4	价值 意义 0 日志 无 1 日志错误 2 日志警告及以下 3 日志信息及以下 4 记录一切

CAN_D1_ 参数

CAN_D1_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观
价值 意义 0 残疾 1 DroneCAN 4 PiccoloCAN 6 EFI_NWPMU 7 1 美元 8 KDECAN 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

can_d1_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观
价值 意义 0 残疾 7 1 美元 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

CAN_D1_PC_ 参数

CAN_D1_PC_ESC_BM：电调通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D1_PC_ESC_RT：电调输出率

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_PC_SRV_BM：伺服通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16

CAN_D1_PC_SRV_RT： 伺服命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D1_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_UC_ 参数

can_d1_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D1_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16 16 伺服 17 17 伺服 18 18 伺服 19 19 伺服 20 20 伺服 21 21 伺服 22 22 伺服 23 23 伺服 24 24 伺服 25 25 伺服 26 26 伺服 27 27 伺服 28 28 伺服 29 29 伺服 30 30 伺服 31 31 伺服 32

CAN_D1_UC_ESC_BM： 通过 DroneCAN 作为 ESC 传输的输出通道

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D1_UC_SRV_RT： 伺服输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_OPTION: DroneCAN 选项

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码
位 意义 0 清除 DNA 数据库 1 忽略 DNAN 节点冲突 2 使能 3 IgnoreDNANodeUnhealthy 4 SendServoAsPWM 5 发送全球导航卫星系统 6 使用 HimarkServo 7 HobbyWingESC 8 启用统计

CAN_D1_UC_NTF_RT：通知状态速率

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D1_UC_POOL： CAN 池大小

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D1_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D1_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

CAN_D1_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D1_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D1_UC_S1_PRO： DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D1_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S2_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D1_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D1_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D1_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S3_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D1_UC_S3_BD： 远程 CAN 节点的串行波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D1_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D2_ 参数

CAN_D2_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观
价值 意义 0 残疾 1 DroneCAN 4 PiccoloCAN 6 EFI_NWPMU 7 1 美元 8 KDECAN 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

can_d2_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观
价值 意义 0 残疾 7 1 美元 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

CAN_D2_PC_ 参数

CAN_D2_PC_ESC_BM：电调通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D2_PC_ESC_RT：电调输出率

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_PC_SRV_BM：伺服通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16

CAN_D2_PC_SRV_RT： 伺服命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D2_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_UC_ 参数

can_d2_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D2_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16 16 伺服 17 17 伺服 18 18 伺服 19 19 伺服 20 20 伺服 21 21 伺服 22 22 伺服 23 23 伺服 24 24 伺服 25 25 伺服 26 26 伺服 27 27 伺服 28 28 伺服 29 29 伺服 30 30 伺服 31 31 伺服 32

CAN_D2_UC_ESC_BM： 通过 DroneCAN 作为电调传输的输出通道

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D2_UC_SRV_RT： 伺服输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_OPTION：DroneCAN 选项

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码
位 意义 0 清除 DNA 数据库 1 忽略 DNAN 节点冲突 2 使能 3 IgnoreDNANodeUnhealthy 4 SendServoAsPWM 5 发送全球导航卫星系统 6 使用 HimarkServo 7 HobbyWingESC 8 启用统计

CAN_D2_UC_NTF_RT：通知状态速率

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D2_UC_POOL： CAN 池大小

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D2_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D2_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

CAN_D2_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D2_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D2_UC_S1_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D2_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S2_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D2_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D2_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D2_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S3_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D2_UC_S3_BD： 远程 CAN 节点的串行波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D2_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D3_ 参数

CAN_D3_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观
价值 意义 0 残疾 1 DroneCAN 4 PiccoloCAN 6 EFI_NWPMU 7 1 美元 8 KDECAN 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

can_d3_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观
价值 意义 0 残疾 7 1 美元 10 脚本 11 Benewake 12 脚本2 13 TOFSenseP 14 纳米雷达

CAN_D3_PC_ 参数

CAN_D3_PC_ESC_BM：电调通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D3_PC_ESC_RT：电调输出率

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_PC_SRV_BM：伺服通道

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16

CAN_D3_PC_SRV_RT： 伺服命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D3_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_UC_ 参数

can_d3_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D3_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16 16 伺服 17 17 伺服 18 18 伺服 19 19 伺服 20 20 伺服 21 21 伺服 22 22 伺服 23 23 伺服 24 24 伺服 25 25 伺服 26 26 伺服 27 27 伺服 28 28 伺服 29 29 伺服 30 30 伺服 31 31 伺服 32

CAN_D3_UC_ESC_BM： 通过 DroneCAN 作为电调传输的输出通道

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D3_UC_SRV_RT： 伺服输出率

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_OPTION：DroneCAN 选项

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码
位 意义 0 清除 DNA 数据库 1 忽略 DNAN 节点冲突 2 使能 3 IgnoreDNANodeUnhealthy 4 SendServoAsPWM 5 发送全球导航卫星系统 6 使用 HimarkServo 7 HobbyWingESC 8 启用统计

CAN_D3_UC_NTF_RT：通知状态速率

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D3_UC_POOL： CAN 池大小

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D3_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码
位 意义 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

CAN_D3_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

CAN_D3_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D3_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D3_UC_S1_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D3_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S2_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D3_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D3_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_D3_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S3_IDX： 远程 CAN 节点上的串行端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围	价值观
0 至 100	价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

CAN_D3_UC_S3_BD： 远程 CAN 节点的串行波特率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

CAN_D3_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

CAN_P1_ 参数

CAN_P1_DRIVER： 与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 第一位驾驶员 2 第二驾驶员 3 第三位驾驶员

can_p1_bitrate：CAN 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p1_fdbitrate：CANFD 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观
价值 意义 1 1M 2 2M 4 4M 5 5M 8 8M

CAN_P2_ 参数

CAN_P2_DRIVER： 与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 第一位驾驶员 2 第二驾驶员 3 第三位驾驶员

can_p2_bitrate：CAN 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p2_fdbitrate：CANFD 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观
价值 意义 1 1M 2 2M 4 4M 5 5M 8 8M

CAN_P3_ 参数

CAN_P3_DRIVER： 与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 第一位驾驶员 2 第二驾驶员 3 第三位驾驶员

can_p3_bitrate：CAN 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p3_fdbitrate：CANFD 接口的比特率

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观
价值 意义 1 1M 2 2M 4 4M 5 5M 8 8M

CAN_SLCAN_ 参数

CAN_SLCAN_CPORT： SLCAN 路由

注意：更改后需要重新启动

要路由到 SLCAN 的 CAN 接口 ID，0 表示不路由

价值观
价值 意义 0 残疾 1 第一个界面 2 第二个界面

CAN_SLCAN_SERNUM： SLCAN 串行端口

用于临时 SLCAN iface 的串行端口 ID，-1 表示无临时串行端口。该参数会在重启或超时时自动重置。超时详情请参阅 CAN_SLCAN_TIMOUT

价值观
价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

can_slcan_timout：SLCAN 超时

SLCAN 切换回原始驱动程序的非活动持续时间（秒）。

范围
0 至 127

CAN_SLCAN_SDELAY： SLCAN 启动延迟

设置 SERNUM 后 slcan 启动的持续时间，以秒为单位。

范围
0 至 127

CHUTE_ 参数

CHUTE_ENABLED：启用或禁用降落伞释放功能

启用或禁用降落伞释放功能

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

CHUTE_TYPE：降落伞释放装置类型（继电器或伺服器）

降落伞释放装置类型（4.5 之前版本中的继电器编号或伺服）。0-3 值均为继电器。在 4.5 或更高版本中，用于释放的继电器编号由 RELAYx_FUNCTION 设置。

价值观
价值 意义 0 继电器 10 伺服

CHUTE_SERVO_ON：降落伞伺服开启 PWM 值

降落伞释放时降落伞伺服 PWM 的微秒值

增量	范围	单位
1	1000 至 2000	PWM （微秒

CHUTE_SERVO_OFF： 伺服关闭 PWM 值

降落伞未释放时的降落伞伺服 PWM 值（以微秒为单位

增量	范围	单位
1	1000 至 2000	PWM （微秒

CHUTE_ALT_MIN：降落伞的最低高度，单位为米。

降落伞在原点上方的最低高度。低于此高度将不会释放降落伞。0 表示禁用高度检查。

增量	范围	单位
1	0 至 32000	米数

CHUTE_DELAY_MS：降落伞释放延迟

电机停止和滑道释放之间的延迟（以毫秒为单位

增量	范围	单位
1	0 至 5000	毫秒数

chute_crt_sink：触发紧急降落伞的临界下沉速度，单位 m/s

达到临界下沉率时释放降落伞

增量	范围	单位
1	0 至 15	米/秒

CHUTE_OPTIONS：降落伞选项

降落伞的可选行为

位掩码
位 意义 0 释放后永远保持开放 1 降落伞释放前跳过解除

COMPASS_ 参数

COMPASS_OFS_X： X 轴上以毫戈斯为单位的指南针偏移量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 X 轴值的偏移量，用于补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS_Y： Y 轴上以毫戈斯为单位的指南针偏移量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 Y 轴值的偏移量，用于补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS_Z： 以毫高斯为单位的 Z 轴指南针偏移量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 Z 轴值的偏移量，用于补偿框架中的金属部分

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_DEC: 指南针偏角

补偿真北和磁北之间的角度

增量	范围	单位
0.01	-3.142至3.142	弧度

COMPASS_LEARN：自动学习罗盘偏移

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用罗盘偏置自动学习功能。您可以使用仅适用于固定翼飞机的罗盘学习方法或使用主动 EKF 状态估计器学习的偏移量来启用学习功能。如果启用了该选项，则在解除飞行器上膛时会保存所学的偏移量。如果启用 "飞行中学习"，罗盘将在飞行开始后自动开始学习（必须上膛）。飞行中学习 "运行时，您不能使用位置控制模式。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 内部学习 2 EKF-Learning 3 机上学习

COMPASS_USE：使用罗盘控制偏航

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用指南针（而不是 GPS）来确定航向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

COMPASS_AUTODEC： 自动偏角

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用根据 GPS 定位自动计算偏角的功能

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

COMPASS_MOTCT： 电机干扰补偿类型

注意：该参数适用于高级用户

将电机干扰补偿类型设置为禁用、节流或电流。请勿手动更改。

校准	价值观
1	价值 意义 0 残疾 1 使用节流阀 2 使用当前

COMPASS_MOT_X： 车身框架 X 轴的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 X 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Y： 车身框架 Y 轴的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Z： 车身框架 Z 轴的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

罗盘方向指南针方向

注意：该参数适用于高级用户

第一个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值 意义 0 无 1 Yaw45 2 Yaw90 3 Yaw135 4 Yaw180 5 Yaw225 6 Yaw270 7 Yaw315 8 Roll180 9 Yaw45Roll180 10 Yaw90Roll180 11 Yaw135Roll180 12 Pitch180 13 Yaw225Roll180 14 Yaw270Roll180 15 Yaw315Roll180 16 Roll90 17 Yaw45Roll90 18 Yaw90Roll90 19 Yaw135Roll90 20 Roll270 21 Yaw45Roll270 22 Yaw90Roll270 23 Yaw135Roll270 24 Pitch90 25 Pitch270 26 Yaw90Pitch180 27 偏航270间距180 28 Pitch90Roll90 29 Pitch90Roll180 30 Pitch90Roll270 31 Pitch180Roll90 32 Pitch180Roll270 33 Pitch270Roll90 34 Pitch270Roll180 35 Pitch270Roll270 36 偏航90间距180滚动90 37 Yaw270Roll90 38 Yaw293Pitch68Roll180 39 Pitch315 40 Pitch315Roll90 42 Roll45 43 Roll315 100 自定义 4.1 及更高版本 101 自定义 1 102 自定义 2

COMPASS_EXTERNAL：通过外部电缆连接指南针

注意：该参数适用于高级用户

配置指南针，使其连接在外部。大多数电路板都能自动检测到。如果罗盘是外部连接的，则设置为 1。外部连接时，COMPASS_ORIENT 选项的操作独立于 AHRS_ORIENTATION 板方向选项。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观
价值 意义 0 内部 1 外部 2 强制外部

COMPASS_OFS2_X： Compass2 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Y： 以毫高斯为单位的 Compass2 在 Y 轴上的偏移量

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Z： 以毫高斯为单位的 Compass2 Z 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT2_X： 车身框架 X 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Y： 车身框架 Y 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Z： 车身框架 Z 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_OFS3_X： Compass3 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Y： Compass3 在 Y 轴上的偏移量（以毫高斯为单位

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Z： Compass3 在 Z 轴上的偏移量（以毫高斯为单位）。

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属部分

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT3_X： 对车身框架 X 轴的罗盘 3 进行电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Y： 车身框架 Y 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Z： 车身框架 Z 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_DEV_ID： Compass 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

罗盘设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID2： Compass2 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

第二个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID3： Compass3 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

第三个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_USE2： 用于偏航的北斗 2

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

COMPASS_ORIENT2： 指南针 2 的方位

注意：该参数适用于高级用户

第二个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值 意义 0 无 1 Yaw45 2 Yaw90 3 Yaw135 4 Yaw180 5 Yaw225 6 Yaw270 7 Yaw315 8 Roll180 9 Yaw45Roll180 10 Yaw90Roll180 11 Yaw135Roll180 12 Pitch180 13 Yaw225Roll180 14 Yaw270Roll180 15 Yaw315Roll180 16 Roll90 17 Yaw45Roll90 18 Yaw90Roll90 19 Yaw135Roll90 20 Roll270 21 Yaw45Roll270 22 Yaw90Roll270 23 Yaw135Roll270 24 Pitch90 25 Pitch270 26 Yaw90Pitch180 27 偏航270间距180 28 Pitch90Roll90 29 Pitch90Roll180 30 Pitch90Roll270 31 Pitch180Roll90 32 Pitch180Roll270 33 Pitch270Roll90 34 Pitch270Roll180 35 Pitch270Roll270 36 偏航90间距180滚动90 37 Yaw270Roll90 38 Yaw293Pitch68Roll180 39 Pitch315 40 Pitch315Roll90 42 Roll45 43 Roll315 100 自定义 4.1 及更高版本 101 自定义 1 102 自定义 2

COMPASS_EXTERN2：北斗 2 通过外部电缆连接

注意：该参数适用于高级用户

配置第二个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观
价值 意义 0 内部 1 外部 2 强制外部

COMPASS_USE3：用于偏航的 Compass3

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的第三罗盘。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

compass_orient3：Compass3 方向

注意：该参数适用于高级用户

第三个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值 意义 0 无 1 Yaw45 2 Yaw90 3 Yaw135 4 Yaw180 5 Yaw225 6 Yaw270 7 Yaw315 8 Roll180 9 Yaw45Roll180 10 Yaw90Roll180 11 Yaw135Roll180 12 Pitch180 13 Yaw225Roll180 14 Yaw270Roll180 15 Yaw315Roll180 16 Roll90 17 Yaw45Roll90 18 Yaw90Roll90 19 Yaw135Roll90 20 Roll270 21 Yaw45Roll270 22 Yaw90Roll270 23 Yaw135Roll270 24 Pitch90 25 Pitch270 26 Yaw90Pitch180 27 偏航270间距180 28 Pitch90Roll90 29 Pitch90Roll180 30 Pitch90Roll270 31 Pitch180Roll90 32 Pitch180Roll270 33 Pitch270Roll90 34 Pitch270Roll180 35 Pitch270Roll270 36 偏航90间距180滚动90 37 Yaw270Roll90 38 Yaw293Pitch68Roll180 39 Pitch315 40 Pitch315Roll90 42 Roll45 43 Roll315 100 自定义 4.1 及更高版本 101 自定义 1 102 自定义 2

COMPASS_EXTERN3：通过外部电缆连接 Compass3

注意：该参数适用于高级用户

配置第三个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观
价值 意义 0 内部 1 外部 2 强制外部

COMPASS_DIA_X： 指南针软铁对角线 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X, ODI_X, ODI_Y], [ODI_X, DI_Y, ODI_Z], [ODI_Y, ODI_Z, DI_Z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA_Y: 指南针软铁对角线 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA_Z： 指南针软铁对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z

COMPASS_ODI_X： 指南针软铁对角线外 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI_Y： 指南针软铁对角线外 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

校准
1

COMPASS_ODI_Z： 指南针软铁非对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

COMPASS_DIA2_X： Compass2 软铁对角线 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA2_Y: 指南针 2 软铁对角线 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Y

校准
1

COMPASS_DIA2_Z： Compass2 软铁对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Z

COMPASS_ODI2_X： Compass2 软铁对角线外 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI2_Y： Compass2 软铁对角线外 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI2_Z： Compass2 软铁非对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_DIA3_X： Compass3 软铁对角线 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Y： Compass3 软铁对角线 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Z： Compass3 软铁对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

COMPASS_ODI3_X： Compass3 软铁对角线外 X 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]

校准
1

COMPASS_ODI3_Y： Compass3 软铁对角线外 Y 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI3_Z： Compass3 软铁非对角线 Z 分量

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_CAL_FIT： 指南针校准精度

注意：该参数适用于高级用户

该值控制指南针校准成功所需的适配水平。数值越小，校准越严格（通过的可能性越小）。这是主磁力计使用的值。其他磁力计的值为该值的两倍。

增量	范围	价值观
0.1	4 至 32	价值 意义 4 非常严格 8 严格 16 默认值 32 放松

COMPASS_OFFS_MAX： 指南针最大偏移量

注意：该参数适用于高级用户

这将设定校准和上膛检查中允许的最大罗盘偏移量。

增量	范围
1	500 至 3000

COMPASS_DISBLMSK： Compass 禁用驱动程序类型掩码

注意：该参数适用于高级用户

这是一个要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序在启动时不会尝试查找传感器

位掩码
位 意义 0 HMC5883 1 LSM303D 2 AK8963 3 BMM150 4 LSM9DS1 5 LIS3MDL 6 AK09916 7 IST8310 8 ICM20948 9 MMC3416 11 DroneCAN 12 QMC5883 14 MAG3110 15 IST8308 16 RM3100 17 MSP 18 外部人力资源系统

compass_fltr_rng：接受样本的范围

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

罗盘自动旋转自动检查方向

启用后，罗盘校准成功后将自动检查罗盘的方向。如果设置为 2，则外部罗盘将自动校正方向。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 仅限检查 2 检查和修复 3 使用相同的公差自动旋转 45 度

COMPASS_PRIO1_ID： 具有一阶优先级的北斗设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有一阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO2_ID： 具有二阶优先权的北斗设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有二阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO3_ID： 具有三阶优先级的北斗设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有三阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_ENABLE： 启用指南针

注意：更改后需要重新启动

将其设置为启用（1）将启用罗盘。将其设置为 Disabled(0) 则会禁用罗盘。请注意，这与 COMPASS_USE 是分开的。这将启用低电平传感器，并记录磁强计数据。要使用罗盘导航，还必须将 COMPASS_USE 设为 1。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

COMPASS_SCALE： Compass1 比例因子

第一个罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

COMPASS_SCALE2： Compass2 比例因子

第二罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_scale3：罗盘 3 比例因子

第三罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_options：指南针选项

注意：该参数适用于高级用户

这将设置改变罗盘行为的选项

位掩码
位 意义 0 CalRequireGPS 1 允许自动替换丢失的 DroneCAN 罗盘（仍需校准）

COMPASS_DEV_ID4： Compass4 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 4 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID5： Compass5 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 5 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID6： Compass6 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 6 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID7： Compass7 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 7 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID8： Compass8 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 8 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_CUS_ROLL： 自定义方向滚动偏移

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_PIT： 自定义方位间距偏移

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置俯仰偏移。正值 = 螺距增大，负值 = 螺距减小。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_YAW： 自定义方向偏航偏移量

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_PMOT 参数

COMPASS_PMOT_EN：启用每个电机的罗盘修正功能

注意：该参数适用于高级用户

这样就能对每个电机进行罗盘修正

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

COMPASS_PMOT_EXP：按运动指数校正

注意：该参数适用于高级用户

这是对电机输出功率的指数修正，用于每个电机的罗盘修正

增量	范围
0.01	0 至 2

COMPASS_PMOT1_X： 每个电机的指南针1 X

注意：该参数适用于高级用户

电机 X 轴的补偿1

COMPASS_PMOT1_Y： 每个电机 1 的指南针 Y

注意：该参数适用于高级用户

电机 Y 轴的补偿1

COMPASS_PMOT1_Z： 每个电机 1 的指南针 Z 值

注意：该参数适用于高级用户

电机 Z 轴的补偿1

COMPASS_PMOT2_X： 每个电机的指南针2 X

注意：该参数适用于高级用户

对电机 X 轴的补偿2

COMPASS_PMOT2_Y： 每个电机 2 的指南针 Y

注意：该参数适用于高级用户

电机 Y 轴补偿2

COMPASS_PMOT2_Z： 每个电机 2 的指南针 Z 值

注意：该参数适用于高级用户

电机 Z 轴的补偿2

COMPASS_PMOT3_X： 每个电机的指南针3 X

注意：该参数适用于高级用户

对电机 X 轴的补偿3

COMPASS_PMOT3_Y： 每个电机 3 的指南针 Y

注意：该参数适用于高级用户

电机 Y 轴补偿3

COMPASS_PMOT3_Z： 每个电机 3 的指南针 Z 值

注意：该参数适用于高级用户

电机 Z 轴的补偿3

COMPASS_PMOT4_X： 每个电机的指南针4 X

注意：该参数适用于高级用户

电机 X 轴的补偿4

COMPASS_PMOT4_Y： 每电机 4 Y 的指南针

注意：该参数适用于高级用户

电机 Y 轴补偿4

COMPASS_PMOT4_Z： 每个电机 4 的罗盘 Z 值

注意：该参数适用于高级用户

电机 Z 轴的补偿4

CUST_ROT 参数

CUST_ROT_ENABLE： 启用自定义旋转功能

注意：更改后需要重新启动

这可以实现自定义旋转

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

CUST_ROT1_ 参数

CUST_ROT1_ROLL: 自定义辊子

注意：更改后需要重新启动

定制的余勒滚动、余勒 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

CUST_ROT1_PITCH： 自定义螺距

注意：更改后需要重新启动

自定义欧拉俯仰、欧拉 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

CUST_ROT1_YAW： 自定义偏航

注意：更改后需要重新启动

定制欧拉偏航、欧拉 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

CUST_ROT2_ 参数

CUST_ROT2_ROLL：自定义滚动

注意：更改后需要重新启动

定制的余勒滚动、余勒 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

CUST_ROT2_PITCH： 自定义螺距

注意：更改后需要重新启动

自定义欧拉俯仰、欧拉 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

CUST_ROT2_YAW： 自定义偏航

注意：更改后需要重新启动

定制欧拉偏航、欧拉 321（偏航/航向、前平移/俯仰、滚动）排序

单位
学位

DDS 参数

DDS_ENABLE： 启用 DDS

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DDS 子系统

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

DDS_UDP_PORT： DDS UDP 端口

注意：更改后需要重新启动

DDS 的 UDP 端口号

范围
1 至 65535

DDS_IP 参数

DDS_IP0：第 1 个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

DDS_IP1: IPv4 地址 第 2 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

DDS_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

DDS_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

DID_ 参数

DID_ENABLE： 启用 ODID 子系统

启用 ODID 子系统

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

DID_MAVPORT：MAVLink 串行端口

用于发送 OpenDroneID MAVLink 消息的串行端口号。如果使用 DroneCAN，可以为-1。

价值观
价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

DID_CANDRIVER: DroneCAN 驱动程序编号

DroneCAN 驱动程序索引，0 表示禁用 DroneCAN

价值观
价值 意义 0 残疾 1 司机1 2 司机2

DID_OPTIONS：OpenDroneID 选项

OpenDroneID 子系统的选项

位掩码
位 意义 0 强制上膛 1 允许非 GPS 定位 2 LockUASIDOnFirstBasicIDRx

DID_BARO_ACC：气压计垂直精度

注意：该参数适用于高级用户

气压计安装在载具上时的垂直精度。请注意，这取决于安装条件，因此默认为禁用。

单位
米数

EAHRS 参数

EAHRS_TYPE：AHRS 类型

自动HRS 设备类型

价值观
价值 意义 0 无 1 矢量导航 2 微型菌株5 5 惯性实验室 7 微型菌株7

EAHRS_RATE：AHRS 数据速率

AHRS 设备的请求速率

单位
赫兹

EAHRS_OPTIONS：外部 AHRS 选项

外部 AHRS 选项位掩码

位掩码
位 意义 0 矢量导航仪使用加速度陀螺仪和磁力仪的非补偿值。

EAHRS_SENSORS：外部 AHRS 传感器

注意：该参数适用于高级用户

外部 AHRS 传感器位掩码

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 IMU 2 巴罗 3 指南针

eahrs_log_rate：AHRS 记录速率

EARHS 设备的记录率

单位
赫兹

EFI 参数

EFI_TYPE：EFI 通信类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

EFI #1 采用什么通信方式？

价值观
价值 意义 0 无 1 串行质谱仪 2 NWPMU 3 序列-鲁坦 5 DroneCAN 6 Currawong-ECU 7 脚本 8 赫斯 9 MAVLink

EFI_COEF1：EFI 校准系数 1

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（斜率）。应根据恒定燃油使用率下的对数计算得出。绘制 (ECYL[0].InjT*EFI.Rpm)/600.0 以获得占空比。以 cm^3/min 为单位测量实际燃油用量，并设置 EFI_COEF1 = fuel_usage_cm3permin / duty_cycle

范围
0 至 1

EFI_COEF2： EFI 校准系数 2

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（偏移）。可用于校正 EFI_COEF1 油耗计算中的非零偏置。

范围
0 至 10

EFI_FUEL_DENS： ECU 燃油密度

注意：该参数适用于高级用户

用于计算燃料消耗量

范围	单位
0 至 10000	公斤/立方米

EFI_THRLIN 参数

EFI_THRLIN_EN： 启用节气门线性化功能

注意：该参数适用于高级用户

启用 EFI 节流阀线性化

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

efi_thrlin_coef1：节气门线性化 - 一阶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一阶多项式系数。(=1，如果节流阀是一阶多项式趋势线）

范围
-1至1

EFI_THRLIN_COEF2：节气门线性化 - 二阶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

二阶多项式系数（=0，如果节流阀为二阶多项式趋势线）

范围
-1至1

EFI_THRLIN_COEF3：节气门线性化 - 三阶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

三阶多项式系数。(=0，如果节流阀是三阶多项式趋势线）

范围
-1至1

EFI_THRLIN_OFS：节气门线性化偏移量

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

节流阀线性化偏置

范围
0 至 100

EK2_ 参数

EK2_ENABLE： 启用 EKF2

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将启用 EKF2。启用 EKF2 仅使数学运算运行，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=2。更改 EK2_ENABLE 的值后需要重启或重新启动才能生效。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

EK2_GPS_TYPE：GPS 模式控制

注意：该参数适用于高级用户

这将控制 GPS 测量的使用：0 = 使用三维速度和amp；二维位置，1 = 使用二维速度和二维位置，2 = 使用二维位置，3 = 禁止使用 GPS - 当在 GPS 质量较差和存在较大多径误差的环境中使用光流传感器飞行时，该功能非常有用。

价值观
价值 意义 0 GPS 3D Vel 和 2D Pos 1 GPS 二维速度和二维位置 2 GPS 2D 位置 3 无 GPS

EK2_VELNE_M_NSE： GPS 水平速度测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这将设定 GPS 接收机报告的速度精度下限，用于设置水平速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 水平速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK2_VELD_M_NSE： GPS 垂直速度测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这将为 GPS 接收机报告的速度精度设定一个下限，用于设定垂直速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 垂直速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK2_VEL_I_GATE： GPS 速度创新门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_POSNE_M_NSE： GPS 水平位置测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置 GPS 水平位置观测噪声。增加该值可降低 GPS 水平位置测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_POS_I_GATE： GPS 定位测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 定位测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值会使好的测量结果更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_GLITCH_RAD： GPS 微调半径门尺寸（米）

注意：该参数适用于高级用户

它控制着滤波器预测值与 GPS 测量值之间的最大径向位置不确定性，然后滤波器的位置和速度状态才会重置为 GPS 位置。增大该值可使滤波器忽略更大的 GPS 差错，但也意味着 IMU 和罗盘等非 GPS 误差会在滤波器强制返回 GPS 位置之前造成更大的位置误差。

增量	范围	单位
5	10 至 100	米数

ek2_alt_source：主高度传感器信号源

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

EKF 使用的主要高度传感器。如果选择了 Baro 以外的传感器，但该传感器不可用，则将使用 Baro 传感器作为备用。注意： EK2_RNG_USE_HGT 参数可与 EK2_ALT_SOURCE = 0 或 2（Baro 或 GPS）一起用于在接近地面时切换到测距仪。

价值观
价值 意义 0 使用巴罗 1 使用范围查找器 2 使用 GPS 3 使用范围信标

EK2_ALT_M_NSE： 高度测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是高度测量中噪声的有效值。增加该值会降低气压测量的权重，使滤波器对气压测量误差的响应速度更慢，但会使其对 GPS 和加速度计误差更加敏感。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_HGT_I_GATE： 高度测量栅极尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_HGT_DELAY： 高度测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是高度测量值落后于惯性测量值的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK2_MAG_M_NSE: 磁强计测量噪声（高斯）

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计测量中噪声的有效值。增加它可以降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 0.5	高斯

EK2_MAG_CAL：磁力计默认融合模式

注意：该参数适用于高级用户

这决定了滤波器何时将使用估算地球和车身固定磁场状态的三轴磁力计融合模型，何时将使用不使用磁场状态的更简单的磁航向融合模型，以及何时将使用磁力计偏航测定的替代方法。三轴磁力计融合仅适用于外部磁场环境稳定的情况。EK2_MAG_CAL = 0 在地面使用航向融合，在飞行中使用三轴融合，是 Plane 用户的默认设置。EK2_MAG_CAL = 1 仅在机动时使用三轴融合。EK2_MAG_CAL = 2 在任何时候都使用航向融合，建议在外部磁场变化时使用，并且是UGV无人车的默认设置。EK2_MAG_CAL = 3 在地面上使用航向融合，并在完成第一次空中磁场和偏航重置后使用三轴融合，这是旋翼飞行器的默认设置。EK2_MAG_CAL = 4 始终使用三轴融合。注意： 对于特定的 EKF 内核，可使用 EK2_MAG_MASK 参数强制将融合模式设为 2。注意： 通过将所有 COMPASS_USE、COMPASS_USE2、COMPASS_USE3 等参数设置为 0 并将 COMPASS_ENABLE 设置为 1，可以在没有磁力计或任何其他偏航传感器的情况下进行有限操作。

价值观
价值 意义 0 飞行时 1 操纵时 2 从不 3 首次爬升后偏航复位 4 始终如一

EK2_MAG_I_GATE：磁力计测量栅极尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_EAS_M_NSE：等效空速测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是飞机使用的等效空速测量值的噪声均方根值。增加该值会降低空速测量值的权重，使风速估计值的噪声降低，收敛速度减慢。在没有 GPS 测量数据的情况下，增大该值还会增加盲区定位时的导航误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK2_EAS_I_GATE：空速测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_RNG_M_NSE：测距仪测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是测距仪测量中噪声的有效值。增大该值可降低该测量值的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

ek2_rng_i_gate：测距仪测量门尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_MAX_FLOW：最大有效光流速

注意：该参数适用于高级用户

设置滤波器可接受的最大光流速（单位：拉德/秒

增量	范围	单位
0.1	1.0 至 4.0	弧度/秒

EK2_FLOW_M_NSE: 光流量测量噪声（拉德/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度/秒

EK2_FLOW_I_GATE： 光流量测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受不良测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_FLOW_DELAY： 光流量测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是光学流量测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 127	毫秒数

EK2_GYRO_P_NSE： 陀螺仪速率噪声（拉德/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制陀螺测量误差（不包括偏差）造成的估计误差的增长。增加该噪声会降低飞行器对陀螺仪测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.0001	0.0001 至 0.1	弧度/秒

EK2_ACC_P_NSE: 加速计噪声 (m/s^2)

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制加速度计测量误差（不包括偏差）导致的估计误差增长。增加该噪声会降低飞行器对加速度计测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK2_GBIAS_P_NSE：速率陀螺偏置稳定性（rad/s/s）

注意：该参数适用于高级用户

该状态过程噪声控制陀螺三角角偏置状态误差估计值的增长。增大该值会使陀螺偏置估计速度更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.001	弧度/平方秒

EK2_GSCL_P_NSE：速率陀螺比例因子稳定性（1/s）

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制陀螺仪比例因子的学习速度。增加它可以使陀螺比例因子的估计速度更快，噪音更大。

范围	单位
0.000001 至 0.001	赫兹

EK2_ABIAS_P_NSE：加速度计偏置稳定性（m/s^3）

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制垂直加速度计三角速度偏置状态误差估计值的增长。增加它可以使加速度计偏置估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.005	米每立方秒

EK2_WIND_P_NSE: 风速过程噪声 (m/s^2)

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着风状态误差估计值的增长。增加它可以使风速估算更快、噪声更大。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK2_WIND_PSCALE: 高度比风过程噪声缩放器

注意：该参数适用于高级用户

这个参数控制在上升或下降高度时风状态的过程噪声增加的程度，以考虑风速和风向随高度的变化。增大该参数可提高风况在高度变化时的适应速度，但会使风速估算变得更模糊。

增量	范围
0.1	0.0 至 1.0

EK2_GPS_CHECK： GPS 飞行前检查

注意：该参数适用于高级用户

这是一个 1 字节位图，用于控制 GPS 飞行前检查的执行。设置为 0 可绕过所有检查。设置为 255 则执行所有检查。设置为 3 时只检查卫星数量和 HDoP。设置为 31 可进行最严格的检查，但在旋翼飞行器移动（例如从船上发射）时仍可通过检查。

位掩码
位 意义 0 NSats 1 HDoP 2 速度误差 3 位置错误 4 偏航误差 5 正漂移 6 垂直速度 7 水平速度

EK2_IMU_MASK：活动 IMU 的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在 EKF2 中使用的 IMU 的 1 字节位图。每个选定的 IMU 都将启动一个单独的 EKF2 实例。设置为 1 时只使用第一个 IMU（默认），设置为 2 时只使用第二个 IMU，设置为 3 时使用第一个和第二个 IMU。如果内存和处理资源允许，最多可使用 6 个附加 IMU。内存和处理资源可能不足以运行多个实例。如果出现这种情况，EKF2 将无法启动。

位掩码
位 意义 0 第一IMU 1 第二IMU 2 第三IMU 3 第四IMU 4 第五IMU 5 第六IMU

EK2_CHECK_SCALE： GPS 精确度检查标度（%）。

注意：该参数适用于高级用户

该阈值用于在 EKF 使用之前检查 GPS 精确度。默认值为 100。大于 100 的值会增加 EKF 可接受的 GPS 最大误差，小于 100 的值会减少 EKF 可接受的 GPS 最大误差。200 的值将使允许的 GPS 误差增加一倍。

范围	单位
50 至 200	百分比

EK2_NOAID_M_NSE： 非 GPS 运行位置不确定性（米）

注意：该参数适用于高级用户

这设定了 EKF 在没有外部测量（如 GPS 或光流）的情况下运行时允许的位置变化量。增大该参数会降低 EKF 姿态估计对载具操纵的敏感度，但会提高对 IMU 误差的敏感度。

范围	单位
0.5 至 50.0	米数

EK2_YAW_M_NSE：偏航测量噪声（rad）

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计偏航测量噪声的有效值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度

EK2_YAW_I_GATE：偏航测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大它则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

ek2_tau_output：输出互补滤波器时间常数（厘秒）

注意：该参数适用于高级用户

设置输出互补滤波器/预测器的时间常数，单位为厘秒。

增量	范围	单位
5	10 至 50	厘秒

EK2_MAGE_P_NSE： 地球磁场过程噪声（高斯/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着地球磁场状态误差估计值的增长。增加它可以使地球磁场估算速度更快，噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK2_MAGB_P_NSE：体磁场过程噪声（高斯/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着体磁场状态误差估计值的增长。增加它能使磁强计偏置误差估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK2_RNG_USE_HGT: 测距仪开关高度百分比

注意：该参数适用于高级用户

当测距仪的测高范围低于其最大测高范围的这一百分比（请参阅 RNGFND_MAX_CM）时，可将其用作主要高度源。除非将 Baro 或 GPS 高度分别选择为 EK2_ALT_SOURCE = 0 或 2 作为主要高度源，否则该功能将不起作用。该功能不应用于地形跟踪，因为它是为垂直起飞和着陆而设计的，在开始执行任务前，要爬升到测距仪使用高度以上，在该高度以下的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。

增量	范围	单位
1	-1至70	百分比

EK2_TERR_GRAD： 最大地形坡度

注意：该参数适用于高级用户

指定在融合测距仪或光流估算地形高度时，载具下方地形的最大坡度。

增量	范围
0.01	0 至 0.2

EK2_BCN_M_NSE：测距信标测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是测距信标测量中噪声的有效值。增加该值会降低测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_BCN_I_GTE: 范围信标测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距信标测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_BCN_DELAY： 量程信标测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是测距信标测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 127	毫秒数

EK2_RNG_USE_SPD: 测距仪最大地面速度

注意：该参数适用于高级用户

当水平地面速度大于此值时，测距仪将不用作主要高度源。

增量	范围	单位
0.5	2.0 至 6.0	米/秒

EK2_MAG_MASK：始终使用航向融合的活动 EKF 内核的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

禁用磁场状态并始终使用简单磁航向融合的 EKF 核心的 1 字节位图。使用该参数可将指定的核心作为后备核心，用于在外部磁场干扰水平较高的环境中飞行，因为在使用三轴磁力计融合时，外部磁场干扰可能会降低 EKF 姿态估计值。注意： 在不同的磁芯上使用不同的磁力计融合算法，更有可能因磁力计误差而导致不必要的 EKF 磁芯切换。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

ek2_ogn_hgt_mask：EKF 参考高度校正的位掩码控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当 EKF 使用 GPS 以外的高度传感器作为主要高度源时，零高度基准的位置由该传感器及其参考框架确定。如果也有 GPS 高度测量值，则可以对 EKF 使用的 WGS-84 高度基准进行修正，这样 getLLH() 函数返回的高度就能补偿主高度传感器的漂移和基准随时间的变化。前两位控制何时对高度基准进行修正。校正使用贝叶斯滤波器，只有在 GPS 质量允许的情况下才进行校正。第三个比特位置控制 GPS 基准校正的应用位置。校正可应用于本地垂直位置或报告的 EKF 原点高度（默认值）。

位掩码
位 意义 0 使用巴罗高度时正确 1 使用测距仪高度时正确 2 对本地位置进行修正

EK2_FLOW_USE：光流使用位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否将光流数据融合到 24 状态导航估计器或 1 状态地形高度估计器中。

价值观
价值 意义 0 无 1 导航 2 地形

EK2_MAG_EF_LIM: 地球场误差限值

注意：该参数适用于高级用户

这限制了所学地球磁场与世界磁场模型表中地球磁场之间的差异。数值为零表示禁用世界磁场模型表。

范围	单位
0 至 500	毫高斯

EK2_HRT_FILT： 高度速率滤波器的分频频率

指定用于计算输出预测器高度率导数的互补滤波器的交叉频率。

范围	单位
0.1 至 30.0	赫兹

ek2_gsf_run_mask：运行 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，其中的 EKF2 实例运行独立的 EKF-GSF 偏航估计器，以提供不依赖磁强计数据的后备偏航估计。该估计器使用 IMU、GPS 和空速数据（如果有）。主 EKF2 实例的 EKF-GSF 偏航估计数据将记录为 GSF0 和 GSF1 消息。该算法生成的偏航估计值的使用由 EK2_GSF_USE_MASK 和 EK2_GSF_RST_MAX 参数控制。若要仅在巡航和日志中运行 EKF-GSF 偏航估计器，请将 EK2_GSF_USE_MASK 设置为 0。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

EK2_GSF_USE_Mask：使用哪个 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 个字节的位图，表示哪些 EKF2 实例将使用由 EK2_GSF_RUN_MASK 参数开启的 EKF-GSF 偏航估计器的输出。如果惯性导航计算停止跟随 GPS，那么载具代码可以请求 EKF2 尝试解决问题，方法是执行偏航重置（如果此参数启用）或切换到另一个 EKF2 实例。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

EK2_GSF_RST_MAX： 允许重置 EKF-GSF 偏航估计值的最大次数

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置允许 EKF2 根据 EKF-GSF 偏航估计器的估计值重置偏航的最大次数。除非通过 EK2_GSF_USE_MASK 参数启用了 EKF-GSF 偏航估计，否则不允许重置。

增量	范围
1	1 至 10

EK3_ 参数

EK3_ENABLE： 启用 EKF3

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将启用 EKF3。启用 EKF3 仅使数学运算运行，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=3。更改 EK3_ENABLE 的值后需要重启或重新启动才能生效。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

EK3_VELNE_M_NSE： GPS 水平速度测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这将设定 GPS 接收机报告的速度精度下限，用于设置水平速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 水平速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK3_VELD_M_NSE： GPS 垂直速度测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这将为 GPS 接收机报告的速度精度设定一个下限，用于设定垂直速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 垂直速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK3_VEL_I_GATE： GPS 速度创新门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，速度创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被剔除，建议将 EK3_VEL_I_GATE 设置为不超过 300 的较小值，以限制 GPS 瞬时误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_POSNE_M_NSE： GPS 水平位置测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置 GPS 水平位置观测噪声。增加该值可降低 GPS 水平位置测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK3_POS_I_GATE： GPS 定位测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 定位测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值会使好的测量结果更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受不良测量结果。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，水平位置创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被拒绝，因此建议 EK3_POS_I_GATE 的值小一些，不超过 300，以限制 GPS 瞬时误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_GLITCH_RAD： GPS 微调半径门尺寸（米）

注意：该参数适用于高级用户

它控制着滤波器预测值与 GPS 测量值之间的最大径向位置不确定性，然后滤波器的位置和速度状态才会重置为 GPS 位置。增大该值可以使滤波器忽略更大的 GPS 差错，但也意味着在滤波器强制返回 GPS 位置之前，IMU 和罗盘等非 GPS 误差会造成更大的位置误差。如果将 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，当 GPS 创新值超过 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 设置的门大小时，GPS 创新值将被剪切而不是拒绝。如果将 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，建议将 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 降低到 300。

增量	范围	单位
5	10 至 100	米数

EK3_ALT_M_NSE： 高度测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是高度测量中噪声的有效值。增大该值会降低气压测量的权重，使滤波器对气压测量误差的响应速度更慢，但会使其对 GPS 和加速度计误差更加敏感。当 EK3_SRCx_POSZ = 0 时，可能需要较大的 EK3_ALT_M_NSE 值。 该参数还用于设置 EK3_SRCx_POSZ = 0 时使用的 "合成 "零高度测量的噪声。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 100.0	米数

EK3_HGT_I_GATE: 高度测量栅极尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受不良测量结果。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，垂直位置创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被剔除，建议将 EK3_HGT_I_GATE 设置为不超过 300 的较小值，以限制高度传感器瞬态误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_HGT_DELAY： 高度测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是高度测量值落后于惯性测量值的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_MAG_M_NSE: 磁强计测量噪声（高斯）

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计测量中噪声的有效值。增加它可以降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 0.5	高斯

EK3_MAG_CAL：磁力计默认融合模式

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这决定了滤波器何时会使用三轴磁力计融合模型来估计地球和车身固定磁场状态，何时会使用不使用磁场状态的更简单的磁航向融合模型。三轴磁力计融合仅适合在外部磁场环境稳定时使用。EK3_MAG_CAL = 0 在地面使用航向融合，在飞行中使用三轴融合，是 Plane 用户的默认设置。EK3_MAG_CAL = 1 仅在机动时使用三轴融合。EK3_MAG_CAL = 2 在任何时候都使用航向融合，建议在外部磁场变化时使用，并且是UGV无人车的默认设置。EK3_MAG_CAL = 3 在地面上使用航向融合，并在完成第一次空中磁场和偏航重置后使用三轴融合，这是旋翼飞行器的默认设置。EK3_MAG_CAL = 4 始终使用三轴融合。EK3_MAG_CAL = 5 使用带有简单航向融合功能的外部偏航传感器。注意： 使用简单的航向磁强计融合会使 EKF 更难检测到飞行器罗盘校准和对齐误差，从而降低旋翼飞行器 EKF 故障安全算法的灵敏度。注意： 使用 EK3_MAG_MASK 参数可将特定 EKF 内核的融合模式强制设置为 2。EK3_MAG_CAL = 6 在飞行时使用外部偏航传感器，当外部传感器不可用时，则使用罗盘作为后备。注意： 对于特定的 EKF 内核，可使用 EK3_MAG_MASK 参数强制将融合模式设为 2。注意： 通过将所有 COMPASS_USE、COMPASS_USE2、COMPASS_USE3 等参数设置为 0 并将 COMPASS_ENABLE 设置为 0，可以在没有磁力计或任何其他偏航传感器的情况下进行有限运行。如果这样做，EK3_GSF_RUN 和 EK3_GSF_USE 屏蔽必须设置为与 EK3_IMU_MASK 相同。当开始飞行且有足够的运动量时，将使用高斯和滤波器 (GSF) 从 IMU 和 GPS 速度数据中导出偏航角来对齐偏航。

价值观
价值 意义 0 飞行时 1 操纵时 2 从不 3 首次爬升后偏航复位 4 始终如一 5 使用外部偏航传感器（在 4.1+ 中已过时，请参见 EK3_SRCn_YAW） 6 带有罗盘回退功能的外部偏航传感器（在 4.1+ 中已停用，参见 EK3_SRCn_YAW）

EK3_MAG_I_GATE：磁力计测量栅极尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_EAS_M_NSE：等效空速测量噪声（米/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是飞机使用的等效空速测量值的噪声均方根值。增加该值会降低空速测量值的权重，使风速估计值的噪声降低，收敛速度减慢。在没有 GPS 测量数据的情况下，增大该值还会增加盲区定位时的导航误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK3_EAS_I_GATE：空速测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_RNG_M_NSE：测距仪测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是测距仪测量中噪声的有效值。增大该值可降低该测量值的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

ek3_rng_i_gate：测距仪测量门尺寸

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_MAX_FLOW：最大有效光流速

注意：该参数适用于高级用户

设置滤波器可接受的最大光流速（单位：拉德/秒

增量	范围	单位
0.1	1.0 至 4.0	弧度/秒

EK3_FLOW_M_NSE: 光流量测量噪声（拉德/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度/秒

EK3_FLOW_I_GATE： 光流量测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受不良测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_FLOW_DELAY： 光流量测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是光学流量测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_GYRO_P_NSE： 陀螺仪速率噪声（拉德/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制陀螺测量误差（不包括偏差）造成的估计误差的增长。增加该噪声会降低飞行器对陀螺仪测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.0001	0.0001 至 0.1	弧度/秒

EK3_ACC_P_NSE: 加速计噪声 (m/s^2)

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制加速度计测量误差（不包括偏差）导致的估计误差增长。增加该噪声会降低飞行器对加速度计测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK3_GBIAS_P_NSE：速率陀螺偏置稳定性（rad/s/s）

注意：该参数适用于高级用户

该状态过程噪声控制陀螺三角角偏置状态误差估计值的增长。增大该值会使陀螺偏置估计速度更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.001	弧度/平方秒

EK3_ABIAS_P_NSE：加速度计偏置稳定性（m/s^3）

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制垂直加速度计三角速度偏置状态误差估计值的增长。增加它可以使加速度计偏置估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.02	米每立方秒

EK3_WIND_P_NSE: 风速过程噪声 (m/s^2)

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着风状态误差估计值的增长。增加它可以使风速估算更快、噪声更大。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 2.0	米每平方秒

EK3_WIND_PSCALE: 高度比风过程噪声缩放器

注意：该参数适用于高级用户

这个参数控制在上升或下降高度时风状态的过程噪声增加的程度，以考虑风速和风向随高度的变化。增大该参数可提高风况在高度变化时的适应速度，但会使风速估算变得更模糊。

增量	范围
0.1	0.0 至 2.0

EK3_GPS_CHECK： GPS 飞行前检查

注意：该参数适用于高级用户

这是一个 1 字节位图，用于控制 GPS 飞行前检查的执行。设置为 0 可绕过所有检查。设置为 255 则执行所有检查。设置为 3 时只检查卫星数量和 HDoP。设置为 31 可进行最严格的检查，但在旋翼飞行器移动（例如从船上发射）时仍可通过检查。

位掩码
位 意义 0 NSats 1 HDoP 2 速度误差 3 位置错误 4 偏航误差 5 正漂移 6 垂直速度 7 水平速度

EK3_IMU_MASK：活动 IMU 的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在 EKF3 中使用的 IMU 的 1 字节位图。每个选定的 IMU 都将启动一个单独的 EKF3 实例。设置为 1 时只使用第一个 IMU（默认），设置为 2 时只使用第二个 IMU，设置为 3 时使用第一个和第二个 IMU。如果内存和处理资源允许，最多可使用 6 个附加 IMU。内存和处理资源可能不足以运行多个实例。如果出现这种情况，EKF3 将无法启动。

位掩码
位 意义 0 第一IMU 1 第二IMU 2 第三IMU 3 第四IMU 4 第五IMU 5 第六IMU

EK3_CHECK_SCALE： GPS 精确度检查标度（%）。

注意：该参数适用于高级用户

该阈值用于在 EKF 使用之前检查 GPS 精确度。默认值为 100。大于 100 的值会增加 EKF 可接受的 GPS 最大误差，小于 100 的值会减少 EKF 可接受的 GPS 最大误差。200 的值将使允许的 GPS 误差增加一倍。

范围	单位
50 至 200	百分比

EK3_NOAID_M_NSE： 非 GPS 运行位置不确定性（米）

注意：该参数适用于高级用户

这设定了 EKF 在没有外部测量（如 GPS 或光流）的情况下运行时允许的位置变化量。增大该参数会降低 EKF 姿态估计对载具操纵的敏感度，但会提高对 IMU 误差的敏感度。

范围	单位
0.5 至 50.0	米数

EK3_BETA_MASK：控制侧倾角融合的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 字节位图，用于控制侧倾角融合，以估计固定翼飞机等 "向前飞行 "飞行器运行时的非风状态。通过假定侧倾角度很小，只要 EKF 不是死算（如 GPS 等独立速度或位置传感器），风速状态估计值就会得到修正。该功能默认开启，无法禁用。当 EKF 为死循环时，风速状态将被用作参考，从而可以使用小侧滑角假设来修正非风速状态（如姿态、速度、位置等）并提高导航精度。该功能默认开启，无法禁用。该参数控制的行为是，当 EKF 不是死计时，使用小侧滑角假设来修正非风速状态。这主要是为了在没有偏航传感器（如磁力计或双天线 GPS 偏航/航向）的情况下，减少直线和水平飞行时偏航角误差的积累，前提是不进行大侧滑角的特技飞行动作。如果故意不安装或禁用偏航传感器，则可使用 "始终 "选项。如果安装了偏航传感器，但需要防止飞行故障和 EKF 持续拒绝，则可使用 "WhenNoYawSensor "选项。对于在操作员可视范围内进行频繁转弯操作的载具，则无需设置该参数。

位掩码
位 意义 0 始终如一 1 当没有偏航传感器时

EK3_YAW_M_NSE：偏航测量噪声（rad）

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计偏航测量噪声的有效值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度

EK3_YAW_I_GATE：偏航测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大它则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

ek3_tau_output：输出互补滤波器时间常数（厘秒）

注意：该参数适用于高级用户

设置输出互补滤波器/预测器的时间常数，单位为厘秒。

增量	范围	单位
5	10 至 50	厘秒

EK3_MAGE_P_NSE：地球磁场过程噪声（高斯/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着地球磁场状态误差估计值的增长。增加它可以使地球磁场估算速度更快，噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK3_MAGB_P_NSE：体磁场过程噪声（高斯/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着体磁场状态误差估计值的增长。增加它能使磁强计偏置误差估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK3_RNG_USE_HGT: 测距仪开关高度百分比

注意：该参数适用于高级用户

当测距仪的最大测距（参见 RNGFNDx_MAX_CM）低于此百分比，且主要高度源为 Baro 或 GPS（参见 EK3_SRCx_POSZ）时，可将测距仪用作主要高度源。该功能不应用于地形跟踪，因为它是为垂直起飞和着陆而设计的，在开始执行任务前，要爬升到测距仪使用高度以上，在该高度以下的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。

增量	范围	单位
1	-1至70	百分比

EK3_TERR_GRAD： 最大地形坡度

注意：该参数适用于高级用户

使用测距仪作为高度参考时，指定载具下方地形的最大坡度

增量	范围
0.01	0 至 0.2

EK3_BCN_M_NSE：测距信标测量噪声（米）

注意：该参数适用于高级用户

这是测距信标测量中噪声的有效值。增加该值会降低测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK3_BCN_I_GTE：测距信标测量门大小

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距信标测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_BCN_DELAY： 信号范围信标测量延迟（毫秒）

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是测距信标测量落后于惯性测量的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_RNG_USE_SPD: 测距仪最大地面速度

注意：该参数适用于高级用户

当水平地面速度大于此值时，测距仪将不用作主要高度源。

增量	范围	单位
0.5	2.0 至 6.0	米/秒

EK3_ACC_BIAS_LIM: 加速计偏置限值

注意：该参数适用于高级用户

加速度计偏置状态将限制为 +- 此值

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 2.5	米每平方秒

EK3_MAG_MASK：始终使用航向融合的活动 EKF 内核的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

禁用磁场状态并始终使用简单磁航向融合的 EKF 核心的 1 字节位图。使用该参数可将指定的核心作为后备核心，用于在外部磁场干扰水平较高的环境中飞行，因为在使用三轴磁力计融合时，外部磁场干扰可能会降低 EKF 姿态估计值。注意： 在不同的磁芯上使用不同的磁力计融合算法，更有可能因磁力计误差而导致不必要的 EKF 磁芯切换。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

ek3_ogn_hgt_mask：EKF 参考高度校正的位掩码控制

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当 EKF 使用 GPS 以外的高度传感器作为主要高度源时，零高度基准的位置由该传感器及其参考框架确定。如果也有 GPS 高度测量值，则可以对 EKF 使用的 WGS-84 高度基准进行修正，这样 getLLH() 函数返回的高度就能补偿主高度传感器的漂移和基准随时间的变化。前两位控制何时对高度基准进行修正。校正使用贝叶斯滤波器，只有在 GPS 质量允许的情况下才进行校正。第三个比特位置控制 GPS 基准校正的应用位置。校正可应用于本地垂直位置或报告的 EKF 原点高度（默认值）。

位掩码
位 意义 0 使用巴罗高度时正确 1 使用测距仪高度时正确 2 对本地位置进行修正

EK3_VIS_VERR_MIN：目测里程最小速度误差

注意：该参数适用于高级用户

这是传感器报告最大质量时假定的 1-STD 测速速度观测误差。当质量介于最大和最小之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值计算误差。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 0.5	米/秒

EK3_VIS_VERR_MAX：目测里程最大速度误差

注意：该参数适用于高级用户

这是 1-STD 航迹测量速度观测误差，当传感器报告最低质量时，将假定该误差为 1-STD 航迹测量速度观测误差。当质量介于最大和最小之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值计算误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK3_WENC_VERR： 车轮测速误差

注意：该参数适用于高级用户

这是车轮编码器数据融合时假定的 1-STD 速度测量观测误差。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 1.0	米/秒

EK3_FLOW_USE：光流使用位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否将光流数据融合到 24 状态导航估计器或 1 状态地形高度估计器中。

价值观
价值 意义 0 无 1 导航 2 地形

EK3_HRT_FILT： 高度速率滤波器的分频频率

指定用于计算输出预测器高度率导数的互补滤波器的交叉频率。

范围	单位
0.1 至 30.0	赫兹

EK3_MAG_EF_LIM: 地球场误差限值

注意：该参数适用于高级用户

这限制了所学地球磁场与世界磁场模型表中地球磁场之间的差异。数值为零表示禁用世界磁场模型表。

范围	单位
0 至 500	毫高斯

ek3_gsf_run_mask：运行 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 字节位图，其中 EKF3 实例运行独立的 EKF-GSF 偏航估计器，提供不依赖磁强计数据的备用偏航估计。该估计器使用 IMU、GPS 和空速数据（如果有）。主 EKF3 实例的 EKF-GSF 偏航估计数据将记录为 GSF0 和 GSF1 消息。该算法生成的偏航估计值的使用由 EK3_GSF_USE_MASK 和 EK3_GSF_RST_MAX 参数控制。若要仅在行驶和记录中运行 EKF-GSF 偏航估计器，可将 EK3_GSF_USE 设置为 0。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

ek3_gsf_use_mask：使用哪个 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，表示哪些 EKF3 实例将使用由 EK3_GSF_RUN_MASK 参数开启的 EKF-GSF 偏航估计器的输出。如果惯性导航计算停止跟随 GPS，那么载具代码可以请求 EKF3 尝试解决问题，方法是执行偏航重置（如果此参数启用）或切换到另一个 EKF3 实例。

位掩码
位 意义 0 FirstEKF 1 第二EKF 2 第三EKF 3 FourthEKF 4 FifthEKF 5 SixthEKF

EK3_GSF_RST_MAX： 允许重置 EKF-GSF 偏航估计值的最大次数

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置允许 EKF3 根据 EKF-GSF 偏航估计器的估计值重置偏航的最大次数。除非通过 EK3_GSF_USE_MASK 参数启用了 EKF-GSF 偏航估计，否则不允许重置。

增量	范围
1	1 至 10

EK3_ERR_THRESH： EKF3 车道相对误差灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

车道必须持续优于主车道至少该阈值，以降低其整体 relativeCoreError，降低该阈值会使车道切换对较小的误差差异更敏感

增量	范围
0.05	0.05 至 1

EK3_AFFINITY: EKF3 传感器耦合性选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这些选项可控制传感器实例与 EKF 内核之间的耦合性

位掩码
位 意义 0 启用 GPSAffinity 1 启用巴罗耦合性 2 启用兼容 3 启用空速相亲

EK3_DRAG_BCOEF_X: X 轴阻力的弹道系数

注意：该参数适用于高级用户

沿 X 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可用于估算崖式车身且在 X 和 Y 轴方向没有推进力的飞行器（如多旋翼飞行器）的风漂。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。设置为正值 > 1.0 即可启用。起始值为质量（千克）除以正面面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。

范围	单位
0.0 至 1000.0	每平方米公斤数

EK3_DRAG_BCOEF_Y: Y 轴阻力的弹道系数

注意：该参数适用于高级用户

沿 Y 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可用于估算崖式车身且在 X 和 Y 轴方向没有推进力的飞行器（如多旋翼飞行器）的风漂。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。设置为正值 > 1.0 即可启用。起始值为质量（千克）除以侧面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。

范围	单位
50.0 至 1000.0	每平方米公斤数

EK3_DRAG_M_NSE: 阻力加速度观测噪声

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了在融合 X 和 Y 加速度时使用的噪声量，以此作为观测值，从而可以计算多旋翼飞行器的风速。该功能由 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数启用。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 2.0	米每平方秒

ek3_drag_mcoef：螺旋桨阻力的动量系数

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于预测多旋翼飞行时旋翼产生的阻力，从而估算风漂。这种效应产生的阻力与速度而不是速度的平方成比例，其产生的原因是，在通过旋翼盘时，旋翼旋转轴法线方向的部分气流速度会损失，这就改变了气流的动量，从而产生阻力。对于无风道转子，这种影响与螺旋桨叶片的面积成正比，不同的螺旋桨会产生不同的影响。而有导管旋翼的阻力则更大。例如，如果在海平面条件下以 15 米/秒的速度飞行，产生的旋翼诱导阻力加速度为 1.5 米/秒，则 EK3_DRAG_MCOEF 应设置为 0.1 = (1.5/15.0)。将 EK3_MCOEF 设为正值可利用这种阻力效应进行风力估算。要考虑随速度平方缩放的主体产生的阻力，请参阅 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的文档。

增量	范围	单位
0.01	0.0 至 1.0	每秒

EK3_OGNM_TEST_SF：地面不动测试比例系数

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于调整地面不动测试的灵敏度，在没有偏航传感器的情况下，该测试可帮助学习偏航陀螺偏置，并在飞行前停止偏航漂移。数值越大，IMU 数据越差，就越能检测到不动状态。检查飞行器在地面不动时记录的 XKFM 数据，调整 OGNM_TEST_SF 的值，使其略高于 XKFM.ADR、XKFM.ALR、XKFM.GDR 和 XKFM.GLR 测试级别的最大值。

增量	范围
0.5	1.0 至 10.0

EK3_GND_EFF_DZ: 巴罗高度地面效应死区

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了适用于负气压高度峰值的死区大小，当带有升力旋翼的飞行器在地效地面效应下起飞或着陆时，可能会出现负气压高度峰值。设置为小于 0.5 米，小于起飞前升力发动机启动时发生的气压高度负偏移量。如果不存在地面效应，则设置为 0。

增量	范围
0.5	0.0 至 10.0

EK3_PRIMARY： 主要核心编号

注意：该参数适用于高级用户

启动时将用作主 EKF 核心的核心编号（IMU 屏蔽中的索引）。EKF 在解除时将强制使用该内核。值 0 对应 EK3_IMU_MASK 中的第一个 IMU。

增量	范围
1	0 至 2

EK3_LOG_LEVEL：日志级别

注意：该参数适用于高级用户

决定 EKF3 流式日志记录的详细程度。值为 0 时提供完整的日志记录（默认），值为 1 时只记录 XKF4 缩放创新，值为 2 时同时记录 XKF4 和 GSF，值为 3 时禁用 EKF3 的所有流日志记录。

增量	范围
1	0 至 3

EK3_GPS_VACC_MAX： GPS 垂直精度阈值

注意：该参数适用于高级用户

GPS 作为高度源的垂直精度阈值。如果 GPS 报告的垂直精度大于此阈值，则不会将 GPS 用作高度源，而是回落到气压。设置为零可停用阈值检查。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 10.0	米数

EK3_SRC 参数

EK3_SRC1_POSXY: 位置水平源（一次）

注意：该参数适用于高级用户

位置 水平源（主要）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC1_VELXY： 速度水平源

注意：该参数适用于高级用户

速度水平源

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 5 光流 6 外部导航 7 车轮编码器

EK3_SRC1_POSZ： 垂直信号源位置

注意：该参数适用于高级用户

位置 垂直源

价值观
价值 意义 0 无 1 巴罗 2 测距仪 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC1_VELZ： 垂直速度源

注意：该参数适用于高级用户

速度 垂直源

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC1_YAW: 偏航源

注意：该参数适用于高级用户

偏航源

价值观
价值 意义 0 无 1 指南针 2 全球定位系统 3 带指南针回退功能的 GPS 6 外部导航 8 GSF

EK3_SRC2_POSXY: 位置水平源（二级）

注意：该参数适用于高级用户

位置 水平源（二级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC2_VELXY： 速度水平源（二级）

注意：该参数适用于高级用户

速度水平源（二级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 5 光流 6 外部导航 7 车轮编码器

EK3_SRC2_POSZ： 垂直信号源（二级）位置

注意：该参数适用于高级用户

位置 垂直信号源（二级）

价值观
价值 意义 0 无 1 巴罗 2 测距仪 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC2_VELZ： 垂直速度源（二级）

注意：该参数适用于高级用户

垂直速度源（二级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC2_YAW： 偏航源（二级）

注意：该参数适用于高级用户

偏航源（二级）

价值观
价值 意义 0 无 1 指南针 2 全球定位系统 3 带指南针回退功能的 GPS 6 外部导航 8 GSF

EK3_SRC3_POSXY: 位置水平源（三级）

注意：该参数适用于高级用户

位置 水平源（三级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC3_VELXY： 速度水平源（三级）

注意：该参数适用于高级用户

速度水平源（三级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 5 光流 6 外部导航 7 车轮编码器

EK3_SRC3_POSZ： 位置垂直源（三级）

注意：该参数适用于高级用户

位置 垂直源（三级）

价值观
价值 意义 0 无 1 巴罗 2 测距仪 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC3_VELZ： 垂直速度源（三级）

注意：该参数适用于高级用户

垂直速度源（三级）

价值观
价值 意义 0 无 3 全球定位系统 4 灯塔 6 外部导航

EK3_SRC3_YAW: 偏航源（三级）

注意：该参数适用于高级用户

偏航源（三级）

价值观
价值 意义 0 无 1 指南针 2 全球定位系统 3 带指南针回退功能的 GPS 6 外部导航 8 GSF

ek3_src_options：EKF 源选项

注意：该参数适用于高级用户

EKF 信号源选项

位掩码
位 意义 0 FuseAllVelocities

ESC_TLM 参数

ESC_TLM_MAV_OFS：ESC 遥测 mavlink 偏移量

在 MAVLink 上以 ESC_TELEMETRY 数据包形式报告时应用于电调编号的偏移。这样可以将编号高的电机显示为编号低的电调，方便 GCS 显示。如果值为 4，则在 ESC_TELEMETRY 数据包中将输出 5 上的 ESC 作为 ESC 编号 1 发送。

增量	范围
1	0 至 31

FENCE_ 参数

FENCE_ENABLE：启用/禁用围栏

可以启用 (1) 或禁用 (0) 栅栏功能

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

FENCE_TYPE：围栏类型

以位掩码形式保存的已启用栅栏类型

位掩码
位 意义 0 最大高度 1 以家为圆心 2 包容/排斥圆+多边形 3 最低高度

FENCE_ACTION: 围栏动作

当栅栏被破坏时应采取什么行动

价值观
价值 意义 0 仅限报告 1 RTL 6 指导 7 节气门引导通过

FENCE_ALT_MAX： 围栏最大高度

触发地理围栏前允许的最大高度

增量	范围	单位
1	10 至 1000	米数

FENCE_RADIUS: 圆形栅栏半径

圈形围栏半径，突破后将导致 RTL

范围	单位
30 至 10000	米数

FENCE_MARGIN: 栅栏边距

(飞行)控制器应与围栏保持的距离，以避免出现违规行为

范围	单位
1 至 10	米数

FENCE_TOTAL：栅栏多边形点总数

保存在 eeprom 中的多边形点数（无需手动更新）

范围
1 至 20

FENCE_ALT_MIN： 围栏最低高度

触发地理围栏前允许的最低高度

增量	范围	单位
1	-100至100	米数

FENCE_RET_RALLY: 围栏返回拉力赛

如果载具返回围栏返回点或集合点

增量	范围	价值观
1	0 至 1	价值 意义 0 围栏返回点 1 最近的集合点

FENCE_RET_ALT： 护栏返回高度

当围栏被破坏时，载具将到达的高度

增量	范围	单位
1	0 至 32767	米数

围栏自动启用栅栏自动启用

自动启用围栏。自动起飞时启用（AutoEnableOnTakeoff）功能可在自动起飞达到高度后启用所有配置的围栏。在自动降落期间，围栏将被禁用。AutoEnableDisableFloorOnLanding（着陆时自动启用禁用地板）在自动起飞达到高度后启用所有配置的围栏。在自动降落期间，只有最低高度围栏会被禁用。AutoEnableOnlyWhenArmed 启用所有配置的围栏，但在自动降落期间不会禁用任何围栏。不过，在执行先前的破损恢复操作（可能包括自动降落）时，破损围栏将被忽略。

增量	范围	价值观
1	0 至 3	价值 意义 0 自动启用关闭 1 自动起飞 2 自动启用停用降落时地板功能 3 仅在上膛时自动启用

FENCE_OPTIONS：围栏选项

0:禁用栅栏动作后的模式更改，直到清除栅栏破损。设置第 1 位时，允许的飞行区域是所有多边形和圆形围栏区域的总和，而不是交叉点，这意味着只有当您处于所有围栏区域之外时，才会发生围栏破坏。

位掩码
位 意义 0 围栏动作后禁用模式更改，直至围栏破损被清除 1 允许合并包容区域

FFT_ 参数

FFT_ENABLE： 启用

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用陀螺仪 FFT 分析仪

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

FFT_MINHZ： 最小频率

注意：该参数适用于高级用户

FFT 频率检测下限（赫兹）。大型载具的最低电机频率可能比小型载具低得多。

范围	单位
20 至 400	赫兹

FFT_MAXHZ： 最大频率

注意：该参数适用于高级用户

FFT 频率检测上限（赫兹）。较小载具的最大电机频率可能明显高于较大载具。

范围	单位
20 至 495	赫兹

FFT_SAMPLE_MODE： 采样模式

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采样模式（以及采样率）。0：陀螺仪速率采样，1：快速循环速率采样，2：快速循环速率/2 采样，3：快速循环速率/3 采样。重启后生效。

范围
0 至 4

FFT_WINDOW_SIZE： FFT 窗口大小

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 计算中使用的窗口大小。重启后生效。必须是 2 的幂次，在 32 和 512 之间。窗口越大，频率分辨率越高，但时间分辨率越低，消耗的 CPU 时间越多，可能不适合所有载具。时间和频率分辨率由采样率/窗口大小决定。只有 F7 级电路板才真正建议使用 256 窗口，而 512 或更大的窗口则适用于 H7 级电路板。

范围
32 至 1024

fft_window_olap：FFT 窗口重叠

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在处理另一帧之前重叠窗口的百分比。重启时生效。默认值为 50%。重叠率越高，处理的帧数越多，但时间分辨率不一定越高。较低的重叠率会导致帧边缘信息丢失。

范围
0 至 0.9

fft_freq_hover：FFT 学习到的悬停频率

注意：该参数适用于高级用户

学习到的悬停噪音频率

范围
0 至 250

FFT_THR_REF：FFT 学习到的推力参考

注意：该参数适用于高级用户

FFT 为悬停频率和 FFT 最低频率提供了推力参考。

范围
0.01 至 0.9

FFT_SNR_REF：FFT SNR 参考阈值

注意：该参数适用于高级用户

FFT SNR 参考阈值（以 dB 为单位），在此阈值下信号被确定为存在。

范围
0.0 至 100.0

FFT_ATT_REF：用于带宽计算的 FFT 衰减

注意：该参数适用于高级用户

用于带宽计算和峰值检测的 FFT 衰减电平，单位为 dB。带宽通过比较峰值功率输出和衰减版本来计算。在模拟和实际飞行中，默认的 15 都是一个很好的折衷。

范围
0 至 100

FFT_BW_HOVER：悬停时的 FFT 学习带宽

注意：该参数适用于高级用户

FFT 了解到的衰减频率悬停时的带宽。

范围
0 至 200

FFT_HMNC_FIT： FFT 谐波拟合频率阈值

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 谐波拟合频率阈值 百分比，在此阈值下，相应频率的信号被确定为另一个信号的谐波。在选择谐波带阻滤波频率时，谐波关系最多相差这个百分比的信号被视为彼此的谐波。如果发现匹配，则始终将频率较低的谐波作为动态谐波带阻滤波的基础。如果数值为零，则完全禁用谐波匹配。

范围
0 至 100

FFT_HMNC_PEAK： FFT 谐波峰值目标

注意：该参数适用于高级用户

应由 FTN1.PkAvg 返回的 FFT 谐波峰值目标值。如果配置为跟踪 FFT 频率，谐波带阻滤波器将使用由此产生的值。默认情况下，会根据峰值之间的谐波拟合自动检测出适当的峰值，并使用滚动和俯仰的能量加权平均频率。将其设置为 1 将始终以能量最高的峰值为目标。设置为 2 时，将以频率低于最高能量峰的最高能量峰为目标。设置为 3 时，将以频率高于最高能量峰的最高能量峰为目标。设置为 4 将只针对滚动轴上的最高能量峰值，并且只使用滚动频率（某些载具的滚动峰值更为明显）。设置为 5 时，将只针对俯仰轴上的最高能量峰值，并且只使用俯仰频率（某些载具的滚动峰值更为明显）。

价值观
价值 意义 0 载具 1 中心频率 2 下肩频率 3 上肩频率 4 滚轴 5 俯仰轴

FFT_NUM_FRAMES：保留并平均的 FFT 输出帧

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

为计算最终频率而保留和平均的输出频率帧数。只要输入是稳定的，平均输出帧可以大幅减少噪音和抖动，但会以延迟为代价。默认情况下不进行平均。对于快速变化的频率（如较小的飞机），应减少平均帧数。

范围
0 至 8

FFT_OPTIONS：FFT 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 配置选项。值：1:在滤波器组之后*应用 FFT，2:以 ESC 数据为参考检查电机频率上的噪声

位掩码
位 意义 0 启用滤波后 FFT 1 检查电机噪音

FILT1_ 参数

FILT1_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT1_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT1_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因数

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT1_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT2_ 参数

FILT2_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT2_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT2_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因子

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT2_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT3_ 参数

FILT3_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT3_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT3_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因子

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT3_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT4_ 参数

FILT4_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT4_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT4_NOTCH_Q: 带阻滤波器质量因子

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT4_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT5_ 参数

FILT5_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT5_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT5_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因数

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT5_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT6_ 参数

FILT6_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT6_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT6_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因数

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT6_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT7_ 参数

FILT7_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT7_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT7_NOTCH_Q: 带阻滤波器质量因子

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT7_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT8_ 参数

FILT8_TYPE：过滤器类型

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观
价值 意义 0 禁用 1 带阻滤波器

FILT8_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT8_NOTCH_Q： 带阻滤波器质量因数

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT8_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

流量参数

FLOW_TYPE：光学流量传感器类型

注意：更改后需要重新启动

光学流量传感器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 PX4Flow 2 Pixart 3 Bebop 4 CXOF 5 MAVLink 6 DroneCAN 7 MSP 8 UPFLOW

FLOW_FXSCALER： X 轴光流量比例因子校正

这将设置应用于流量传感器 X 轴光学速率的千分比比例因子校正。它可用于修正有效焦距的变化。每个正增量为 1 时，应用于 X 轴光学流量读数的比例因子增加 0.1%。负值则会减小比例因子。

增量	范围
1	-800至+800

FLOW_FYSCALER： Y 轴光流量比例因子校正

这将设置应用于流量传感器 Y 轴光学速率的千分比比例因子校正。它可用于修正有效焦距的变化。每增加 1 个正值，应用于 Y 轴光学流量读数的比例因子就会增加 0.1%。负值则会减小比例因子。

增量	范围
1	-800至+800

FLOW_ORIENT_YAW： 流量传感器偏航对齐

指定流量传感器相对于载具偏转的厘度数。传感器的 X 轴指向载具 X 轴右侧时，偏航角为正。

增量	范围	单位
10	-17999至+18000	厘米度

FLOW_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

光流传感器焦点在主体框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

FLOW_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

光流传感器焦点在主体框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

FLOW_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

光流传感器焦点在主体框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

FLOW_ADDR： 总线上的地址

注意：该参数适用于高级用户

对于某些传感器类型，这用于在多个可能的 I2C 地址之间进行选择。对于 PX4Flow，您可以在 I2C 总线上的 8 个可能地址中选择 0 至 7。

范围
0 至 127

FLOW_HGT_OVR： 传感器距地面的超控高度

注意：该参数适用于高级用户

这种方法用于漫游车，传感器距离地面的高度是固定的

增量	范围	单位
0.01	0 至 2	米数

FOLL 参数

FOLL_ENABLE（启用）：启用/禁用跟踪

启用/禁用跟踪目标

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

FOLL_SYSID： 跟随目标的 mavlink 系统 ID

跟踪目标的 mavlink 系统 ID

范围
0 至 255

FOLL_DIST_MAX： 最大跟踪距离

最大跟踪距离，超过此距离的目标将被忽略

范围	单位
1 至 1000	米数

FOLL_OFS_TYPE：跟踪偏移类型

跟踪偏移类型

价值观
价值 意义 0 北-东-下 1 相对于前导车航向

FOLL_OFS_X： 向北/向前的跟踪偏移，以米为单位

跟随偏移，单位为向北/向前米。如果为正数，则该车飞到领头车的前面或北面。取决于 FOLL_OFS_TYPE

增量	范围	单位
1	-100至100	米数

FOLL_OFS_Y： 向东/向右的跟踪偏移，以米为单位

跟随偏移，以东/右米为单位。如果为正值，则该飞行器将飞向领航飞行器的右侧或东侧。取决于 FOLL_OFS_TYPE

增量	范围	单位
1	-100至100	米数

FOLL_OFS_Z： 以米为单位向下的跟踪偏移量

跟随偏移，单位为向下米。如果为正值，则该飞行器将飞到领航飞行器下方

增量	范围	单位
1	-100至100	米数

FOLL_YAW_BEHAVE：跟随偏航行为

跟踪偏航行为

价值观
价值 意义 0 无 1 人脸引导车 2 与铅车相同 3 飞行方向

FOLL_POS_P： 跟随位置误差 P 增益

跟随位置误差 P 增益。将所需垂直速度与实际速度之间的差值转换为所需加速度，并传递给节流阀加速度控制器

增量	范围
0.01	0.01 至 1.00

FOLL_ALT_TYPE：跟踪高度类型

高度类型

价值观
价值 意义 0 绝对 1 相对的

FOLL_OPTIONS：跟随选项

遵循选项位屏蔽

价值观
价值 意义 0 无 1 跟随领头载具进入模式

FRSKY_ 参数

FRSKY_UPLINK_ID： 上行链路传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

更改上行链路传感器 ID（仅限 SPort）

价值观
价值 意义 -1 禁用 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 23 24 24 25 25 26 26

FRSKY_DNLINK1_ID： 第一个下行链路传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

更改第一个额外的下行链路传感器 ID（仅限 SPort）

价值观
价值 意义 -1 禁用 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 23 24 24 25 25 26 26

FRSKY_DNLINK2_ID： 第二个下行链路传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

更改第二个额外的下行链路传感器 ID（仅限 SPort）

价值观
价值 意义 -1 禁用 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 23 24 24 25 25 26 26

FRSKY_DNLINK_ID： 默认下行链路传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

更改默认下行链路传感器 ID（仅限 SPort）

价值观
价值 意义 -1 禁用 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 23 24 24 25 25 26 26 27 27

FRSKY_OPTIONS：FRSky 遥测选项

用于设置某些 FRSky 遥测特定选项的位掩码

位掩码
位 意义 0 启用空速和地速

GEN_ 参数

GEN_TYPE：发电机/燃料电池类型

注意：更改后需要重新启动

发电机/燃料电池类型

价值观
价值 意义 0 残疾 1 IE 650w 800w 燃料电池 2 IE 2.4 千瓦燃料电池 3 Richenpower

GEN_OPTIONS：发电机/燃料电池选项

生成器选项的位掩码

位掩码
位 意义 0 取消需要维护的警告

GPS 参数

GPS_NAVFILTER： 导航过滤器设置

注意：该参数适用于高级用户

导航过滤器引擎设置

价值观
价值 意义 0 便携式 2 固定式 3 行人 4 载具 5 海 6 Airborne1G 7 Airborne2G 8 Airborne4G

GPS_AUTO_SWITCH： 自动切换设置

注意：该参数适用于高级用户

自动切换到报告最佳锁定的 GPS，1:UseBest 选择状态最高的 GPS，如果两者相同，则使用卫星数最多的 GPS 4:如果 3D 定位或更好，则使用主定位，如果主定位丢失 3D 定位，则恢复到 "UseBest "行为

价值观
价值 意义 0 使用主要 1 使用最佳 2 混合 4 如果有 3D 定影或更好的定影效果，则使用主要定影效果

GPS_SBAS_MODE： SBAS 模式

注意：该参数适用于高级用户

如果 GPS 上有 SBAS（基于卫星的增强系统）模式，则设置该模式。如果设置为 2，则 GPS 中的 SBAS 模式不会改变。否则 GPS 将重新配置以启用/禁用 SBAS。在世界上的某些地方，禁用 SBAS 可能是值得的，因为那里有 SBAS 信号，但基线太长而无用。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 不变

GPS_MIN_ELEV： 最小海拔高度

注意：该参数适用于高级用户

这将设定卫星在地平线以上的最低高度，以便用于导航。将其设置为 -100 时，最小海拔高度将设置为 GPS 模块的默认值。

范围	单位
-100至90	学位

GPS_INJECT_TO：GPS_INJECT_DATA MAVLink 数据包的目的地

注意：该参数适用于高级用户

GGS 可以发送原始串行数据包，向多个 GPS 注入数据。

价值观
价值 意义 0 发送到第一个 GPS 1 发送至第二个 GPS 127 发送给所有

gps_sbp_logmask：Swift 二进制协议日志掩码

注意：该参数适用于高级用户

用 SBP msg_type 字段屏蔽，以确定是否记录 SBR1/SBR2 数据

价值观
价值 意义 0 无 (0x0000) -1 全部 (0xFFFF) -256 仅外部 (0xFF00)

GPS_RAW_DATA：原始数据记录

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

处理原始数据记录；在支持原始数据的 uBlox 芯片上，这将把 RXM 信息记录到记录仪中；在 Septentrio 上，这将记录到设备的 SD 卡中，当设置为 2 时，(飞行)控制器将尝试在撤膛后停止记录，并在上膛后重新启动

价值观
价值 意义 0 忽略 1 始终记录 2 撤膛时停止记录（仅限 SBF） 5 仅每五个样本记录一次（仅限 uBlox）

GPS_SAVE_CFG： 保存 GPS 配置

注意：该参数适用于高级用户

决定是否将此 GPS 的配置写入 GPS 的非易失性存储器。目前适用于 UBlox 6 系列及以上版本。

价值观
价值 意义 0 不保存配置 1 保存配置 2 只在需要时保存

GPS_AUTO_CONFIG：自动 GPS 配置

注意：该参数适用于高级用户

控制(飞行)控制器是否应根据参数和默认设置自动配置 GPS

价值观
价值 意义 0 禁用自动配置 1 仅对串行 GPS 启用自动配置 2 同时为 DroneCAN 启用自动配置功能

gps_blend_mask：多重 GPS 混合掩码

注意：该参数适用于高级用户

通过将 GPS_AUTO_SWITCH 设置为 2（混合）选择软切换时，确定使用哪种精度测量水平位置、垂直位置和速度来计算每个 GPS 接收机的权重。

位掩码
位 意义 0 水平位置 1 垂直位置 2 速度

GPS_DRV_OPTIONS：驱动程序选项

注意：该参数适用于高级用户

其他后台特定选项

位掩码
位 意义 0 使用 UART2 在 ublox 上移动基线 1 在 SBF 上使用 GPS 偏航基站 2 使用波特率 115200 3 在 GPS 之间使用专用 CAN 端口来移动基线 4 使用椭球高度而不是 AMSL 5 从 L1 波段的 GPS 卫星健康状况覆盖 L5 波段的 GPS 卫星健康状况 6 即使是单通道，也可启用 RTCM 完全解析功能 7 在不止一个通道上看到 RTCM 时，禁用自动完整 RTCM 解析功能

GPS_PRIMARY： 主要 GPS

注意：该参数适用于高级用户

GPS_AUTO_SWITCH 为 0 时将使用该 GPS，GPS_AUTO_SWITCH = 4 时优先使用。

增量	价值观
1	价值 意义 0 FirstGPS 1 SecondGPS

GPS_TYPE：第 1 个 GPS 类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 1 个 GPS 的 GPS 类型

价值观
价值 意义 0 无 1 自动 2 uBlox 5 NMEA 6 SiRF 7 HIL 8 SwiftNav 9 DroneCAN 10 SBF 11 全球战略目标基金 13 ERB 14 MAV 15 NOVA 16 半球 NMEA 17 uBlox-MovingBaseline-Base 基线 18 uBlox-MovingBaseline-Rover 19 MSP 20 AllyStar 21 外部人力资源系统 22 DroneCAN-MovingBaseline-Base 23 DroneCAN-MovingBaseline-Rover 24 UnicoreNMEA 25 UnicoreMovingBaselineNMEA 26 SBF-Dual 天线

GPS_TYPE2： 第二种 GPS 类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 2 个 GPS 的 GPS 类型

价值观
价值 意义 0 无 1 自动 2 uBlox 5 NMEA 6 SiRF 7 HIL 8 SwiftNav 9 DroneCAN 10 SBF 11 全球战略目标基金 13 ERB 14 MAV 15 NOVA 16 半球 NMEA 17 uBlox-MovingBaseline-Base 基线 18 uBlox-MovingBaseline-Rover 19 MSP 20 AllyStar 21 外部人力资源系统 22 DroneCAN-MovingBaseline-Base 23 DroneCAN-MovingBaseline-Rover 24 UnicoreNMEA 25 UnicoreMovingBaselineNMEA 26 SBF-Dual 天线

GPS_GNSS_MODE：GNSS 系统配置

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 SBAS 2 伽利略 3 北斗 4 IMES 5 QZSS 6 全球轨道导航卫星系统

GPS_GNSS_MODE2：GNSS 系统配置

注意：该参数适用于高级用户

在第二个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的位掩码（全部未选中或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 SBAS 2 伽利略 3 北斗 4 IMES 5 QZSS 6 全球轨道导航卫星系统

GPS_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围	单位	价值观
50 至 200	毫秒数	价值 意义 100 10 赫兹 125 8 赫兹 200 5 赫兹

GPS_RATE_MS2： GPS 2 更新速率（毫秒）。

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围	单位	价值观
50 至 200	毫秒数	价值 意义 100 10 赫兹 125 8 赫兹 200 5 赫兹

GPS_POS1_X： 天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Y： 天线 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Z： 天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_X： 天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Y： 天线 Y 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Z： 天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_DELAY_MS： GPS 延迟，以毫秒为单位

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_DELAY_MS2： GPS 2 延迟（毫秒）。

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围	价值观
1	0 至 10	价值 意义 0 GSOF 上的 COM1（RS232） 1 GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS_COM_PORT2： GPS 物理 COM 端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围
1	0 至 10

gps_can_nodeid1：GPS 节点 ID 1

注意：该参数适用于高级用户

首次发现 GPS 的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS_CAN_NODEID2： GPS 节点 ID 2

注意：该参数适用于高级用户

第二次发现的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS1_ 参数

GPS1_TYPE：GPS 类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观
价值 意义 0 无 1 自动 2 uBlox 5 NMEA 6 SiRF 7 HIL 8 SwiftNav 9 DroneCAN 10 SBF 11 全球战略目标基金 13 ERB 14 MAVLink 15 NOVA 16 半球 NMEA 17 uBlox-MovingBaseline-Base 基线 18 uBlox-MovingBaseline-Rover 19 MSP 20 AllyStar 21 外部人力资源系统 22 DroneCAN-MovingBaseline-Base 23 DroneCAN-MovingBaseline-Rover 24 UnicoreNMEA 25 UnicoreMovingBaselineNMEA 26 SBF-Dual 天线

gps1_gnss_mode：GNSS 系统配置

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 SBAS 2 伽利略 3 北斗 4 IMES 5 QZSS 6 全球轨道导航卫星系统

GPS1_RATE_MS： 以毫秒为单位的 GPS 更新速率

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围	单位	价值观
50 至 200	毫秒数	价值 意义 100 10 赫兹 125 8 赫兹 200 5 赫兹

GPS1_POS_X： 天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Y： 天线 Y 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Z： 天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS1_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围	价值观
1	0 至 10	价值 意义 0 GSOF 上的 COM1（RS232） 1 GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS1_CAN_NODEID： 检测到的 GPS CAN 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps1_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS1_MB_ 参数

GPS1_MB_TYPE：移动基地类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观
价值 意义 0 相对于备用 GPS 实例 1 相对于自定义基数

GPS1_MB_OFS_X： 基站天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Y： 基站天线 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Z： 基站天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_ 参数

GPS2_TYPE：GPS 类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观
价值 意义 0 无 1 自动 2 uBlox 5 NMEA 6 SiRF 7 HIL 8 SwiftNav 9 DroneCAN 10 SBF 11 全球战略目标基金 13 ERB 14 MAVLink 15 NOVA 16 半球 NMEA 17 uBlox-MovingBaseline-Base 基线 18 uBlox-MovingBaseline-Rover 19 MSP 20 AllyStar 21 外部人力资源系统 22 DroneCAN-MovingBaseline-Base 23 DroneCAN-MovingBaseline-Rover 24 UnicoreNMEA 25 UnicoreMovingBaselineNMEA 26 SBF-Dual 天线

gps2_gnss_mode：GNSS 系统配置

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码
位 意义 0 全球定位系统 1 SBAS 2 伽利略 3 北斗 4 IMES 5 QZSS 6 全球轨道导航卫星系统

GPS2_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围	单位	价值观
50 至 200	毫秒数	价值 意义 100 10 赫兹 125 8 赫兹 200 5 赫兹

GPS2_POS_X： 天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Y： 天线 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Z： 天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS2_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围	价值观
1	0 至 10	价值 意义 0 GSOF 上的 COM1（RS232） 1 GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS2_CAN_NODEID： 检测到的 GPS CAN 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps2_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS2_MB_ 参数

GPS2_MB_TYPE：移动基地类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观
价值 意义 0 相对于备用 GPS 实例 1 相对于自定义基数

GPS2_MB_OFS_X： 基站天线 X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Y： 基站天线 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Z： 基站天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_ 参数

GPS_MB1_TYPE：移动基地类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观
价值 意义 0 相对于备用 GPS 实例 1 相对于自定义基数

GPS_MB1_OFS_X： 基站天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Y： 基站天线 Y 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Z： 基站天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_ 参数

GPS_MB2_TYPE：移动基地类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观
价值 意义 0 相对于备用 GPS 实例 1 相对于自定义基数

GPS_MB2_OFS_X： 基站天线 X 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Y： 基站天线 Y 位置偏移

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Z： 基站天线 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GRIP_ 参数

GRIP_ENABLE： 启用/禁用机械爪/机械手臂

启用/禁用机械爪/机械手臂

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

GRIP_TYPE：机械爪/机械手臂类型

启用/禁用机械爪/机械手臂

价值观
价值 意义 0 无 1 伺服 2 EPM

GRIP_GRAB： 抓手抓取 PWM

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给抓取器的 PWM 值，以启动抓取货物功能

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_RELEASE：抓手释放 PWM

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给机械手的 PWM 值，用于释放货物

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_NEUTRAL： 中性 PWM

注意：该参数适用于高级用户

不抓取或释放时发送给抓取器的 PWM 值（以微秒计

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_REGRAB：EPM 机械手调节间隔

注意：该参数适用于高级用户

EPM 抓取器重新抓取货物以确保抓力未减弱的时间（秒）；0 表示禁用

范围	单位
0 至 255	秒钟

GRIP_CAN_ID： EPM UAVCAN 硬点 ID

请参阅 https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface

范围
0 至 255

GRIP_AUTOCLOSE：机械爪/机械手臂自动关闭时间

注意：该参数适用于高级用户

机械手打开后关闭机械手的时间（秒）；0 表示禁用

范围	单位
0.25 至 255	秒钟

参数

GUIDED_P： PID 比例增益

P 增益，产生的输出值与当前误差值成正比

GUIDED_I： PID 积分增益

I 增益，其输出与误差的大小和持续时间成正比

GUIDED_D：PID 衍生增益

D 增益，其输出与误差变化率成正比

GUIDED_FF：FF 前馈增益

FF 增益，产生与所需输入成比例的输出值

GUIDED_IMAX： PID 积分最大值

I 项可以输出的最大/最小值

GUIDED_FLTT： PID 目标滤波器频率，单位 Hz

目标滤波器频率（赫兹

单位
赫兹

GUIDED_FLTE：PID 误差滤波器频率（赫兹

误差滤波器频率（赫兹

单位
赫兹

GUIDED_FLTD： PID 衍生项滤波器频率，单位 Hz

衍射滤波器频率（赫兹

单位
赫兹

GUIDED_SMAX： 回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

GUIDED_PDMX：PD 和最大值

注意：该参数适用于高级用户

P 项和 D 项之和输出的最大/最小值

GUIDED_D_FF： PID 衍生前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.0001	0 至 0.02

GUIDED_NTF： PID 目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

PID 目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

GUIDED_NEF：PID 错误带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

PID 误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

ICE_ 参数

ICE_ENABLE： 启用 ICEngine 控制功能

注意：该参数适用于高级用户

这使得内燃机控制

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

ICE_START_CHAN：用于启动发动机的输入通道

这是一个 RC 输入通道，用于请求启动发动机。当通道处于或高于 1700 时，发动机将尝试启动。当通道处于或低于 1300 时，发动机将停止。在 1301 至 1699 之间，发动机不会改变状态，除非有 MAVLink 命令或任务项目命令改变状态，或者飞行器解除了上膛。请参阅 ICE_STARTCHN_MIN 参数来更改发动机停止 PWM 值和/或启用 START_CH 的去抖功能，以避免因通道上的噪音而意外杀死发动机。

价值观
价值 意义 0 无 1 陈1 2 陈2 3 Chan3 4 Chan4 5 Chan5 6 Chan6 7 Chan7 8 Chan8 9 Chan9 10 Chan10 11 Chan11 12 Chan12 13 Chan13 14 Chan14 15 Chan15 16 Chan16

ice_starter_time：运行启动器的时间

这是在尝试启动发动机时起动机的运行秒数。

范围	单位
0.1 至 5	秒钟

ICE_START_DELAY：两次启动之间的等待时间

启动尝试之间的延迟

范围	单位
1 至 10	秒钟

ice_rpm_thresh：转速阈值

这是测得的转速，超过该转速发动机将被视为正在运转。

范围
100 至 100000

ICE_PWM_IGN_ON：点火时的 PWM 值

这是在开启时发送到点火通道的值。

范围
1000 至 2000

ICE_PWM_IGN_OFF：点火关闭时的 PWM 值

这是关闭时发送到点火通道的值

范围
1000 至 2000

ICE_PWM_STRT_ON：启动器接通时的 PWM 值

这是启动时发送到启动器通道的值。

范围
1000 至 2000

ICE_PWM_STRT_OFF：启动器关闭时的 PWM 值

这是关闭时发送到启动器通道的值

范围
1000 至 2000

ICE_RPM_CHAN：要使用的 RPM 实例通道

这是用于检测发动机转速的 RPM 实例中的一个

价值观
价值 意义 0 无 1 RPM1 2 RPM2

ICE_START_PCT： 发动机启动时的节气门百分比

这是发动机启动时的节流阀输出百分比

范围
0 至 100

ICE_IDLE_PCT： 发动机怠速时的节气门百分比

这是运行时油门输出的最小百分比，包括解除警报，但不安全

范围
0 至 100

ICE_IDLE_RPM：怠速调速器的转速设定点

注意：该参数适用于高级用户

此项配置怠速调速器指令的转速。设置为 -1 则禁用

ICE_IDLE_DB：空闲调速器的死区

这将配置在调整空闲设定点之前可容忍的死区

ICE_IDLE_SLEW：空闲控制的回转速率

这将配置用于调整空闲设定点的回转速率，单位为每秒百分点

ICE_OPTIONS：ICE 选项

用于 ICE 控制的选项。在遥控失效保护中禁用点火选项将导致在任何遥控失效保护中关闭点火。如果设置了撤膛时节流阀，那么在手动模式下，飞机在撤膛时可以控制节流阀。如果设置了撤膛时禁用，则除非被 MAVLink DO_ENGINE_CONTROL 命令覆盖，否则发动机不会在载具撤膛时启动。

位掩码
位 意义 0 在遥控失控保护中禁用点火装置 1 禁用红线限速器 2 解除警报时的油门 3 撤膛时禁用

ICE_STARTCHN_MIN：发动机启动最小 PWM 输入通道

这是发动机启动通道的最小 PWM 值，用于命令发动机停止。设置该值可避免 PWM 值较低时出现 RC 输入故障，从而导致不必要的发动机停机。值为零意味着任何 PWM 低于 1300 都会触发发动机停机。

范围
0 至 1300

ice_redline_rpm：发动机红线极限转速

注意：该参数适用于高级用户

制造商提供的发动机最大转速。数值为 0 时将禁用此功能。请参阅 ICE_OPTIONS 启用或禁用调速器。

范围	单位
0 至 2000000	每分钟转数

INS 参数

INS_GYROFFS_X： X 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 X 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYROFFS_Y： Y 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Y 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYROFFS_Z： Z 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Z 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR2OFFS_X： 陀螺 2 的 X 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 2 传感器 X 轴偏移量。这是在陀螺仪校准期间每次启动时设置的

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR2OFFS_Y： 陀螺 2 Y 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 2 传感器 Y 轴偏移。这是在每次启动陀螺仪校准时设置的

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR2OFFS_Z： 陀螺 2 Z 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 2 传感器 Z 轴偏移。这是在每次启动陀螺仪校准时设置的

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR3OFFS_X： 陀螺仪 3 的 X 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 3 传感器 X 轴偏移量。这是在陀螺仪校准过程中每次启动时设置的

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR3OFFS_Y： 陀螺仪 3 的 Y 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 3 传感器 Y 轴偏移量。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS_GYR3OFFS_Z： 陀螺仪 3 的 Z 轴偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 3 传感器 Z 轴偏移量。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS_ACCSCAL_X： X 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACCSCAL_Y： Y 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACCSCAL_Z：Z 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACCOFFS_X： X 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACCOFFS_Y： Y 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACCOFFS_Z： Z 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC2SCAL_X：加速度计 2 的 X 轴缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 X 轴缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC2SCAL_Y： Y 轴的加速度计 2 缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 Y 轴缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC2SCAL_Z：Z 轴的加速度计 2 缩放

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 Z 轴缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC2OFFS_X： X 轴的加速度计 2 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 X 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC2OFFS_Y： Y 轴的加速度计 2 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 Y 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC2OFFS_Z： Z 轴的加速度计 2 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 2 的 Z 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC3SCAL_X：加速度计 3 的 X 轴缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 的 X 轴缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC3SCAL_Y： Y 轴的加速度计 3 缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 Y 轴缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC3SCAL_Z：Z 轴的加速度计 3 缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 的 Z 轴缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS_ACC3OFFS_X： X 轴的加速度计 3 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 X 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC3OFFS_Y： Y 轴的加速度计 3 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 Y 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_ACC3OFFS_Z： Z 轴的加速度计 3 偏移量

注意：该参数适用于高级用户

加速度计 3 Z 轴偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS_GYRO_FILTER: 陀螺滤波器截止频率

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪的滤波器截止频率。可以将其设置为一个较低的值，以应对飞机上非常高的振动水平。数值为零表示不进行滤波（不推荐！）。

范围	单位
0 至 256	赫兹

INS_ACCEL_FILTER：加速滤波器截止频率

注意：该参数适用于高级用户

加速度计的滤波器截止频率。可以将其设置为一个较低的值，以应对飞机上非常高的振动水平。数值为零表示不进行滤波（不推荐！）。

范围	单位
0 至 256	赫兹

INS_USE：使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估算

注意：该参数适用于高级用户

使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS_USE2：使用第二个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

注意：该参数适用于高级用户

使用第二个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS_USE3：使用第三个 IMU 进行姿态、速度和位置估算

注意：该参数适用于高级用户

使用第三个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS_STILL_THRESH：用于检测我们是否正在移动的静止阈值

注意：该参数适用于高级用户

确定飞行器是否静止的振动阈值。这取决于框架类型，以及发射前或着陆后发动机是否会产生持续振动。总静止阈值约为 0.05。建议值：飞机/UGV无人车使用 0.1，多旋翼飞行器使用 1，传统旋翼飞行器使用 5

范围
0.05 至 50

INS_GYR_CAL：陀螺仪校准方案

注意：该参数适用于高级用户

自动陀螺仪校准时进行对中

价值观
价值 意义 0 从不 1 仅启动

INS_TRIM_OPTION： 加速校准微调选项

注意：该参数适用于高级用户

指定加速度校准例程如何确定微调量

价值观
价值 意义 0 不要调整饰边 1 假设第一次定向是水平的 2 假设 ACC_BODYFIX 与载具完全对齐

INS_ACC_BODYFIX： 身体固定加速度计

注意：该参数适用于高级用户

用于微调计算的车身固定加速度计

价值观
价值 意义 1 IMU 1 2 IMU 2 3 IMU 3

INS_POS1_X： IMU 加速计的 X 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS1_Y： IMU 加速计 Y 位置

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS1_Z： IMU 加速计 Z 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_X： IMU 加速计的 X 位置

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_Y： IMU 加速计 Y 位置

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在身体框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_Z： IMU 加速计 Z 位置

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS3_X： IMU 加速计的 X 位置

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

范围	单位
-10至10	米数

INS_POS3_Y： IMU 加速计 Y 位置

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在身体框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS3_Z： IMU 加速计 Z 位置

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_GYR_ID: 陀螺仪 ID

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_GYR2_ID: 陀螺仪 2 ID

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_GYR3_ID: 陀螺仪 3 ID

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC_ID： 加速计 ID

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC2_ID： 加速计 2 ID

注意：该参数适用于高级用户

加速度计2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC3_ID： 加速计 3 ID

注意：该参数适用于高级用户

加速度计3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

ins_fast_sample：快速采样屏蔽

注意：该参数适用于高级用户

启用快速采样的 IMU 的掩码（如有

位掩码
位 意义 0 第一IMU 1 第二IMU 2 第三IMU

INS_ENABLE_MASK： IMU 启用掩码

注意：该参数适用于高级用户

要启用的 IMU 的位掩码。它可用于阻止启动特定检测到的 IMU

位掩码
位 意义 0 第一IMU 1 第二IMU 2 第三IMU 3 第四IMU 4 第五IMU 5 第六IMU 6 第七IMU

INS_GYRO_RATE：启用快速采样后 IMU 的陀螺仪速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用快速采样的 IMU 陀螺率。陀螺仪速率是 IMU 滤波器工作时的采样速率，至少是最大滤波器频率的两倍。如果传感器不支持所选速率，则将使用下一个最高支持速率。对于不支持快速采样的 IMU，该设置将被忽略，并使用 1Khz 的默认陀螺仪速率。

价值观
价值 意义 0 1 千赫兹 1 2 千赫兹 2 4 千赫兹 3 8 千赫兹

INS_ACC1_CALTEMP： 第一个加速度计的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

校准第一个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR1_CALTEMP： 第一个陀螺仪的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

第 1 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_ACC2_CALTEMP： 第二加速度计的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

校准第二个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR2_CALTEMP： 第二陀螺仪的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_ACC3_CALTEMP： 第三加速度计的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

校准第 3 个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR3_CALTEMP： 第三陀螺仪的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

第 3 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

ins_tcal_options：温度校准选项

注意：该参数适用于高级用户

这将启用可选的温度校准功能。设置持久位将在下一次更新引导加载程序时将温度和/或加速度计校准参数保存在引导加载程序扇区中。

位掩码
位 意义 0 PersistTemps 1 PersistAccels

ins_raw_log_opt：原始日志选项

注意：该参数适用于高级用户

原始日志记录选项位掩码

位掩码
位 意义 0 仅记录主陀螺仪 1 记录所有陀螺仪 2 邮政过滤器 3 前置和后置过滤器

INS4_ 参数

INS4_USE：使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

注意：该参数适用于高级用户

使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS4_ACC_ID： 加速计 ID

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS4_ACCSCAL_X： X 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCSCAL_Y： Y 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCSCAL_Z：Z 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCOFFS_X： X 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_ACCOFFS_Y： Y 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_ACCOFFS_Z： Z 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_POS_X： IMU 加速计的 X 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_POS_Y： IMU 加速计 Y 位置

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_POS_Z： IMU 加速计 Z 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_ACC_CALTEMP： 加速计的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

加速度计校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS4_GYR_ID： 陀螺仪 ID

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS4_GYROFFS_X： X 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 X 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYROFFS_Y： Y 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Y 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYROFFS_Z： Z 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Z 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYR_CALTEMP： 陀螺仪的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS4_TCAL_ 参数

INS4_TCAL_ENABLE： 启用温度校准功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 学习校准

INS4_TCAL_TMIN：温度校准最小值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS4_TCAL_TMAX： 温度校准最大值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS4_TCAL_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_X： 陀螺仪一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_Y： 陀螺仪 Y 轴一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_Z： 陀螺仪一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_X： 陀螺仪二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_Y： 陀螺仪 Y 轴二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_Z： 陀螺仪二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_X： 陀螺仪三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_Y： 陀螺仪三阶温度系数 Y 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_Z： 陀螺仪三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_ 参数

INS5_USE：使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估算

注意：该参数适用于高级用户

使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS5_ACC_ID： 加速计 ID

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS5_ACCSCAL_X： X 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCSCAL_Y： Y 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCSCAL_Z：Z 轴的加速度计缩放比例

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计缩放 在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCOFFS_X： X 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_ACCOFFS_Y： Y 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_ACCOFFS_Z： Z 轴的加速度计偏移量

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_POS_X： IMU 加速计的 X 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_POS_Y： IMU 加速计的 Y 位置

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_POS_Z： IMU 加速计 Z 位置

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_ACC_CALTEMP： 加速计的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

加速度计校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS5_GYR_ID: 陀螺仪 ID

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS5_GYROFFS_X： X 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 X 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYROFFS_Y： Y 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Y 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYROFFS_Z： Z 轴陀螺仪偏移量

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Z 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYR_CALTEMP： 陀螺仪的校准温度

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS5_TCAL_ 参数

INS5_TCAL_ENABLE： 启用温度校准功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 学习校准

INS5_TCAL_TMIN：温度校准最小值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS5_TCAL_TMAX： 温度校准最大值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS5_TCAL_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_X： 陀螺仪一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_Y： 陀螺仪 Y 轴一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_Z： 陀螺仪一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_X： 陀螺仪二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_Y： 陀螺仪 Y 轴二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_Z： 陀螺仪二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_X： 陀螺仪三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_Y： 陀螺仪三阶温度系数 Y 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_Z： 陀螺仪三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_HNTC2_ 参数

INS_HNTC2_ENABLE：启用谐波带阻滤波器

注意：该参数适用于高级用户

启用谐波带阻滤波器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS_HNTC2_FREQ：谐波带阻滤波器基频

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器基准中心频率（赫兹）。这是静态凹槽的中心频率、基于节流阀的凹槽在参考推力值下的中心频率，以及所有其他凹槽类型的中心频率变化的最小限制。其设置应始终低于后端陀螺仪速率的一半（通常为 1Khz）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

INS_HNTC2_BW：谐波带阻滤波器带宽

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器带宽（赫兹）。通常设置为基频的一半。基频与带宽之比决定了带阻滤波品质因数，并在各次谐波中固定不变。

范围	单位
5 至 250	赫兹

INS_HNTC2_ATT：谐波带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器衰减，单位为 dB。大于 40 分贝的值通常会产生硬性带阻滤波，而不是适度地衰减电机噪声。

范围	单位
5 至 50	分贝

ins_hntc2_hmncs：谐波带阻滤波器谐波

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

要应用谐波带阻滤波器的谐波频率的位掩码。该选项在下次重启时生效。值为 0 则禁用该滤波器。第一次谐波指的是基准频率。

位掩码
位 意义 0 1 次谐波 1 第 2 次谐波 2 第 3 次谐波 3 第 4 次谐波 4 第 5 次谐波 5 第 6 次谐波 6 第 7 次谐波 7 第 8 次谐波 8 九次谐波 9 10 次谐波 10 11 次谐波 11 十二谐波 12 13 次谐波 13 14 次谐波 14 第 15 次谐波 15 16 次谐波

INS_HNTC2_REF：谐波带阻滤波器参考值

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

参考值为零时，将禁用谐波带阻滤波器的动态更新；参考值为正时，将启用谐波带阻滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放，该参数是与指定频率相关的参考值，以便于谐波带阻滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪，该参数设置为 1 时，谐波带阻滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹，以用于谐波带阻滤波器。如果需要，该参考值还可用于缩放传感器数据。例如，需要转速传感器数据来测量旋翼飞行器电机转速。因此，参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。

范围
0.0 至 1.0

INS_HNTC2_MODE：谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于节流阀的谐波带阻滤波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和UGV无人车。

范围	价值观
0 至 5	价值 意义 0 固定式 1 节流阀/电门 2 转速传感器 3 电调遥测 4 动态 FFT 5 第二个转速传感器

INS_HNTC2_OPTS：谐波带阻滤波器选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

谐波带阻滤波器选项。与单凹口相比，三凹口和双凹口可以在更宽的带宽上提供更深的衰减，同时减少延迟，适用于大型飞机。多源滤波器将谐波带阻滤波附加到每个检测到的噪声频率上，而不仅仅是基频的倍数，在 FFT 的情况下，它会将带阻滤波附加到三个检测到的噪声峰值上，在 ESC 的情况下，它会将带阻滤波附加到四个电机转速值上。环路速率更新以调度器环路速率（而非默认的 200Hz）改变凹槽中心频率。如果同时指定了双凹槽和三凹槽，则只有双凹槽会生效。

位掩码
位 意义 0 双凹槽 1 多源 2 以循环速率更新 3 启用所有IMU 4 三凹槽 5 转速故障时使用最小频率

INS_HNTC2_FM_RAT：节流阀带阻滤波最小频率比

注意：该参数适用于高级用户

当以低于参考节流阀的节流水平飞行时，采用基于节流阀的带阻滤波器时，低于配置频率的最小比率。请注意，频率较低的带阻滤波器会有较多的相位滞后。如果希望基于节流阀的带阻滤波器在油门低于配置的带阻滤波频率 30% 时有效，则将该参数设置为 0.7。默认值 1.0 表示带阻滤波频率不会低于 FREQ 参数中的频率。

范围
0.1 至 1.0

INS_HNTCH_ 参数

INS_HNTCH_ENABLE: 启用谐波带阻滤波器

注意：该参数适用于高级用户

启用谐波带阻滤波器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

INS_HNTCH_FREQ: 谐波带阻滤波器基频

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器基准中心频率（赫兹）。这是静态凹槽的中心频率、基于节流阀的凹槽在参考推力值下的中心频率，以及所有其他凹槽类型的中心频率变化的最小限制。其设置应始终低于后端陀螺仪速率的一半（通常为 1Khz）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

INS_HNTCH_BW：谐波带阻滤波器带宽

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器带宽（赫兹）。通常设置为基频的一半。基频与带宽之比决定了带阻滤波品质因数，并在各次谐波中固定不变。

范围	单位
5 至 250	赫兹

INS_HNTCH_ATT：谐波带阻滤波器衰减

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器衰减，单位为 dB。大于 40 分贝的值通常会产生硬性带阻滤波，而不是适度地衰减电机噪声。

范围	单位
5 至 50	分贝

ins_hntch_hmncs：谐波带阻滤波器谐波

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

要应用谐波带阻滤波器的谐波频率的位掩码。该选项在下次重启时生效。值为 0 则禁用该滤波器。第一次谐波指的是基准频率。

位掩码
位 意义 0 1 次谐波 1 第 2 次谐波 2 第 3 次谐波 3 第 4 次谐波 4 第 5 次谐波 5 第 6 次谐波 6 第 7 次谐波 7 第 8 次谐波 8 九次谐波 9 10 次谐波 10 11 次谐波 11 十二谐波 12 13 次谐波 13 14 次谐波 14 第 15 次谐波 15 16 次谐波

INS_HNTCH_REF：谐波带阻滤波器参考值

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

参考值为零时，将禁用谐波带阻滤波器的动态更新；参考值为正时，将启用谐波带阻滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放，该参数是与指定频率相关的参考值，以便于谐波带阻滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪，该参数设置为 1 时，谐波带阻滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹，以用于谐波带阻滤波器。如果需要，该参考值还可用于缩放传感器数据。例如，需要转速传感器数据来测量旋翼飞行器电机转速。因此，参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。

范围
0.0 至 1.0

INS_HNTCH_MODE：谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于节流阀的谐波带阻滤波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和UGV无人车。

范围	价值观
0 至 5	价值 意义 0 固定式 1 节流阀/电门 2 转速传感器 3 电调遥测 4 动态 FFT 5 第二个转速传感器

INS_HNTCH_OPTS：谐波带阻滤波器选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

谐波带阻滤波器选项。与单凹口相比，三凹口和双凹口可以在更宽的带宽上提供更深的衰减，同时减少延迟，适用于大型飞机。多源滤波器将谐波带阻滤波附加到每个检测到的噪声频率上，而不仅仅是基频的倍数，在 FFT 的情况下，它会将带阻滤波附加到三个检测到的噪声峰值上，在 ESC 的情况下，它会将带阻滤波附加到四个电机转速值上。环路速率更新以调度器环路速率（而非默认的 200Hz）改变凹槽中心频率。如果同时指定了双凹槽和三凹槽，则只有双凹槽会生效。

位掩码
位 意义 0 双凹槽 1 多源 2 以循环速率更新 3 启用所有IMU 4 三凹槽 5 转速故障时使用最小频率

INS_HNTCH_FM_RAT：节流阀带阻滤波最小频率比

注意：该参数适用于高级用户

当以低于参考节流阀的节流水平飞行时，采用基于节流阀的带阻滤波器时，低于配置频率的最小比率。请注意，频率较低的带阻滤波器会有较多的相位滞后。如果希望基于节流阀的带阻滤波器在油门低于配置的带阻滤波频率 30% 时有效，则将该参数设置为 0.7。默认值 1.0 表示带阻滤波频率不会低于 FREQ 参数中的频率。

范围
0.1 至 1.0

INS_LOG_ 参数

INS_LOG_BAT_CNT： 每个批次的样本数

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

记录 IMU 传感器读数流时的采样个数。将取整为 32 的倍数。该选项在下次重启时生效。

增量
32

ins_log_bat_mask：传感器位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

为哪些 IMU 记录批处理数据的位图。该选项在下次重启时生效。

位掩码
位 意义 0 IMU1 1 IMU2 2 IMU3

INS_LOG_BAT_OPT: 批量日志记录选项屏蔽

注意：该参数适用于高级用户

批次采样器的选项。

位掩码
位 意义 0 传感器速率记录（以 AP 看到的传感器全速率采样） 1 样品后过滤 2 过滤前和过滤后的样品

INS_LOG_BAT_LGIN：记录时间间隔

向 AP_Logger 日志推送采样的间隔时间

增量	单位
10	毫秒数

INS_LOG_BAT_LGCT：记录计数

每次 INS_LOG_BAT_LGIN 计数时要推送的样本数

增量
1

INS_TCAL1_ 参数

INS_TCAL1_ENABLE： 启用温度校准功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 学习校准

INS_TCAL1_TMIN： 温度校准最小值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL1_TMAX： 温度校准最大值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL1_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_Z： 加速度计二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_X： 陀螺仪一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_Y： 陀螺仪 Y 轴一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_Z： 陀螺仪一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_X： 陀螺仪二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_Y： 陀螺仪 Y 轴二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_Z： 陀螺仪二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_X： 陀螺仪三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_Y： 陀螺仪三阶温度系数 Y 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_Z： 陀螺仪三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ 参数

INS_TCAL2_ENABLE： 启用温度校准功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 学习校准

INS_TCAL2_TMIN：温度校准最小值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL2_TMAX： 温度校准最大值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL2_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC1_Z： 加速计一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_X： 陀螺仪一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_Y： 陀螺仪 Y 轴一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_Z： 陀螺仪一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_X： 陀螺仪二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_Y： 陀螺仪 Y 轴二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_Z： 陀螺仪二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_X： 陀螺仪三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_Y： 陀螺仪 Y 轴三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_Z： 陀螺仪三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ 参数

INS_TCAL3_ENABLE： 启用温度校准功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 学习校准

INS_TCAL3_TMIN：温度校准最小值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL3_TMAX： 温度校准最大值

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL3_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_X： 陀螺仪一阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_Y： 陀螺仪 Y 轴一阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_Z： 陀螺仪一阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_X： 陀螺仪二阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_Y： 陀螺仪 Y 轴二阶温度系数

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_Z： 陀螺仪二阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_X： 陀螺仪三阶温度系数 X 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_Y： 陀螺仪三阶温度系数 Y 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_Z： 陀螺仪三阶温度系数 Z 轴

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

KDE_ 参数

KDE_NPOLE: 电机极数

设置电机极数，以计算正确的转速值

LAND_ 参数

land_slope_rcalc：着陆坡度重新计算阈值

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于在着陆过程中使用测距仪对气压漂移（RNGFND_LANDING=1）进行高度修正，并且高度修正显示您的高度低于预定斜坡路径。该值是重新计算着陆进场坡度的修正阈值。设置为零可保持原坡度一路下降，任何检测到的气压偏移都将通过俯仰/急加速进行修正，以恢复原坡度路径。否则，当测距仪高度修正超过该阈值时，将触发坡度重新计算，使坡度变浅。当飞越树木等物体时，这也会使进场更加平滑。建议值为 2 米。

增量	范围	单位
0.5	0 至 5	米数

LAND_ABORT_DEG：着陆自动终止斜率阈值

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于在着陆过程中使用测距仪对气压偏移（RNGFND_LANDING=1）进行高度修正，高度修正显示实际高度高于预定斜坡路径。通常情况下，飞机会陡峭地向下俯冲，但这会导致飞机在高速飞行时坠毁，因此可以记住气压偏移量并自动放弃着陆，然后在应用正确气压偏移量的情况下再次着陆，以获得完美的坡度。自动放弃绕场只会发生一次，下一次尝试将不会再次自动放弃。在自动模式下，该操作完全自动进行。该值是与原始坡度相比触发绕航的临界值。例如：如果设置为 5 度，而任务计划的坡度为 15 度，那么如果新坡度为 21 度，就会跳伞。设置为 0 则禁用。要求 LAND_SLOPE_RCALC > 0。

增量	范围	单位
0.1	0 至 90	学位

LAND_PITCH_DEG： 着陆点间距

注意：该参数适用于高级用户

在自动着陆中用于给出着陆最后阶段（耀斑后）的最小螺距。该参数可用于确保最终着陆姿态适合飞机起落架类型。请注意，这只是最小俯仰 - 着陆代码将控制俯仰超过该值，以尝试实现配置的着陆下沉率。

增量	范围	单位
10	-20至20	学位

LAND_FLARE_ALT： 着陆照明弹高度

注意：该参数适用于高级用户

自动着陆时锁定航向并向 LAND_PITCH_DEG 螺距耀斑的高度。请注意，该选项次于 LAND_FLARE_SEC。为实现良好着陆，最好由 LAND_FLARE_SEC 触发耀斑。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米数

land_flare_sec：着陆照明时间

注意：该参数适用于高级用户

着陆点前锁定航向并在停止发动机的情况下耀斑的垂直时间。这是垂直时间，完全根据当前离地高度和当前下降速度计算。如果只希望根据高度进行扩充，则设置为 0（请参阅 LAND_FLARE_ALT）。

增量	范围	单位
0.1	0 至 10	秒钟

LAND_PF_ALT：着陆前照明弹高度

注意：该参数适用于高级用户

用于触发预闪光飞行阶段的高度，其中 LAND_PF_ARSPD 控制空速。预炫目飞行阶段触发器的工作原理与 LAND_FLARE_ALT 相同，但高度更高。LAND_PF_ARSPD 为 0 时禁用。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米数

LAND_PF_SEC：着陆前耀斑时间

注意：该参数适用于高级用户

到地面的垂直时间，用于触发由 LAND_PF_ARSPD 控制空速的预炫目飞行阶段。该预闪飞行阶段触发器的工作原理与 LAND_FLARE_SEC 相同，但时间更早。LAND_PF_ARSPD 为 0 时禁用。

增量	范围	单位
0.1	0 至 10	秒钟

LAND_PF_ARSPD：着陆前耀斑空速

注意：该参数适用于高级用户

耀斑前飞行阶段的预期空速。这有助于在耀斑前降低空速。使用 0 表示禁用。

增量	范围	单位
0.1	0 至 30	米/秒

LAND_THR_SLEW： 着陆节流阀回转率

该参数设置自动着陆时油门的回转率。当该值为零时，着陆时将使用 THR_SLEWRATE 参数。该值是每秒节流阀变化的百分比，因此值为 20 意味着在着陆时将节流阀推进 5 秒钟。不建议使用低于 50 的值，因为当空速较低时，油门速度不够快，可能会导致失速。

增量	范围	单位
1	0 至 127	百分比

LAND_DISARMDELAY：着陆解除延迟

注意：该参数适用于高级用户

在使用 LAND 航点完成着陆后，经过这么多秒钟后会自动解除。使用 0 表示不解除。

增量	范围	单位
1	0 至 127	秒钟

land_then_neutrl：着陆后将舵机设置为空档

注意：该参数适用于高级用户

启用后，通过 LAND_DISARMDELAY 实现自动着陆和自动撤膛后，所有舵机都会设置为空档。当飞机颠倒着陆或以疯狂的角度着陆导致舵机紧张时，这将很有帮助。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 舵机至中位 2 舵机至零 PWM

land_abort_thr：使用节流阀终止着陆

注意：该参数适用于高级用户

允许在输入节流阀 >= 90% 时触发终止着陆。无论是否启用操纵杆混合功能，该功能均有效。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

land_flap_percnt：着陆襟翼百分比

注意：该参数适用于高级用户

在自动着陆的着陆进近和耀斑过程中使用的襟翼量（百分比

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

LAND_OPTIONS：着陆选项位掩码

注意：该参数适用于高级用户

用于着陆的选项位掩码。

位掩码
位 意义 0 着陆时的最小油门 1 增加目标着陆空速限制 从调整空速到 AIRSPEED_MAX

LAND_FLARE_AIM： 照明弹瞄准点调整百分比。

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于控制瞄准点的移动幅度，以留出耀斑机动的时间。当设置为 100% 时，瞄准点的调整假定是耀斑下沉率控制器立即达到 TECS_LAND_SINK 设置的下沉率。如果飞机始终在低于瞄准点的位置着陆，则减少该参数，反之亦然。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

LAND_WIND_COMP： 着陆时的逆风补偿

注意：该参数适用于高级用户

该参数控制着陆时使用的顶风补偿量。顶风速度分量乘以该参数后会添加到 TECS_LAND_ARSPD 命令中。设置为零则禁用。注意： 目标着陆空速命令仍限于 AIRSPEED_MAX。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

LAND_TYPE：自动着陆类型

指定要使用的自动降落类型

价值观
价值 意义 0 标准滑行斜度 1 深stall

参数

LAND_DS_V_FWD： 深滞前进速度

注意：该参数适用于高级用户

飞机失速时的前进速度

范围	单位
0 至 20	米/秒

LAND_DS_SLOPE_A： Deepstall 斜坡 a

注意：该参数适用于高级用户

距离的 a 分量 = a* 风 + b

LAND_DS_SLOPE_B： Deepstall 斜坡 b

注意：该参数适用于高级用户

距离的 a 分量 = a* 风 + b

land_ds_app_ext：Deepstall 方法扩展

注意：该参数适用于高级用户

飞机失速前接近的水平距离

范围	单位
10 至 200	米数

LAND_DS_V_DWN: 深陷速度下降

注意：该参数适用于高级用户

飞机失速时的下降速度

范围	单位
0 至 20	米/秒

LAND_DS_SLEW_SPD： Deepstall 回转速度

注意：该参数适用于高级用户

电梯回转至深档的速度

范围	单位
0 至 2	秒钟

LAND_DS_ELEV_PWM： 深踩升降机 PWM

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位的 PWM 值，用于电梯在全偏转时（以 deepstall 为单位）。

范围	单位
900 至 2100	PWM （微秒

LAND_DS_ARSP_MAX： 已启用的深轨空速

注意：该参数适用于高级用户

允许深轨转向控制器控制的最大速度

范围	单位
5 至 20	米/秒

LAND_DS_ARSP_MIN： 卸载后的最小减载空速

注意：该参数适用于高级用户

不允许深航控制器完全控制的深航最低空速

范围	单位
5 至 20	米/秒

LAND_DS_L1： Deepstall L1 周期

注意：该参数适用于高级用户

Deepstall L1 导航控制器周期

范围	单位
5 至 50	秒钟

LAND_DS_L1_I： Deepstall L1 I 增益

注意：该参数适用于高级用户

Deepstall L1 集成增益

范围
0 至 1

LAND_DS_YAW_LIM： Deepstall 偏航速率限制

注意：该参数适用于高级用户

深航时的偏航率限制

范围	单位
0 至 90	度/秒

LAND_DS_L1_TCON： 深失速 L1 时间常数

注意：该参数适用于高级用户

深陷 L1 控制的时间常数

范围	单位
0 至 1	秒钟

LAND_DS_P： P 增益

P 增益

LAND_DS_I: 我收获了

我的收获

LAND_DS_D： D 增益

D 增益

LAND_DS_IMAX: IMax

积分器最大值

LAND_DS_ABORTALT： 卸载后的最小中止高度

注意：该参数适用于高级用户

飞机必须高于该高度才能放弃深舱着陆的最低高度

范围	单位
0 至 50	米数

LAND_DS_AIL_SCL：副翼着陆增益调整

注意：该参数适用于高级用户

用于减少或增加副翼控制的标量

范围
0 至 2.0

LGR_ 参数

LGR_ENABLE： 启用起落架

启用起落架控制

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

LGR_STARTUP：起落架启动位置

起落架启动行为控制

价值观
价值 意义 0 等待飞行员输入 1 撤回 2 部署

lgr_deploy_pin：机箱部署反馈引脚

注意：更改后需要重新启动

用于检测齿轮展开的针脚编号。如果设置为-1，反馈将被禁用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

LGR_DEPLOY_POL： 底盘部署反馈引脚极性

反馈引脚的极性。如果设置为 1，则齿轮展开时该引脚应为高电平。如果设置为 0，则齿轮展开时为低电平。

价值观
价值 意义 0 低 1 高

LGR_WOW_PIN：车轮重量反馈引脚

注意：更改后需要重新启动

用于反馈车轮重量情况的针脚编号。如果设置为-1，反馈将被禁用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的针脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

LGR_WOW_POL： 车轮重量反馈引脚极性

反馈引脚的极性。如果设置为 1，则当车轮上有重量时，针脚应为高电平。如果设置为 0，则车轮上的重量电平为低电平。

价值观
价值 意义 0 低 1 高

LGR_DEPLOY_ALT： 起落架展开高度

起落架将展开的高度。该高度应低于 RETRACT_ALT。如果为零，则不使用高度来展开起落架。仅适用于载具已上膛的情况。

增量	范围	单位
1	0 至 1000	米数

LGR_RETRACT_ALT： 起落架收起高度

起落架收起的高度。该高度应高于 DEPLOY_ALT。如果为零，则起落架收起时不使用该高度。仅适用于载具已上膛的情况。

增量	范围	单位
1	0 至 1000	米数

LGR_OPTIONS：起落架自动收放选项

在自动或制导模式下收放起落架的选项

位掩码
位 意义 0 起飞后缩回 1 陆地部署

日志参数

log_backend_type：AP_Logger 后端存储类型

要启用的日志记录器后端类型的位图。基于块的日志记录适用于 SITL 和带有数据闪存芯片的电路板。可选择多个后端。

位掩码
位 意义 0 文件 1 MAVLink 2 街区

LOG_FILE_BUFSIZE: 最大 AP_Logger 文件和块后端缓冲区大小（千字节）

文件和块后端在向块设备写入数据前使用缓冲区存储数据。提高该值可以减少 SD 卡日志记录中的间隙。缓冲区的大小可根据可用内存的情况进行缩减。PixHawk 至少需要 4 千字节。此处可用的最大值为 64 KB。

LOG_DISARMED： 解除上膛时启用日志记录功能

如果将 LOG_DISARMED 设为 1，则将始终启用日志记录，包括撤膛时。如果通过 LOG_REPLAY 参数选择记录 EKF 重放数据，则必须在上膛前记录日志。如果将 LOG_DISARMED 设置为 2，则在解除防御时将启用日志记录，但如果检测到 USB 连接，则不会启用日志记录。当载具通过 USB 连接进行日志下载或参数更改时，这可用于防止生成不必要的数据日志。如果将 LOG_DISARMED 设为 3，则记录将在撤膛时进行，但如果载具从未撤膛，则使用文件系统后端的记录将在下次启动时丢弃。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 USB 连接时禁用 3 如果从未上膛，则在重启时丢弃日志

LOG_REPLAY：启用记录重放所需信息的功能

如果将 LOG_REPLAY 设置为 1，则 EKF2 和 EKF3 状态估计器将记录诊断卡尔曼滤波器问题所需的详细信息。LOG_DISARMED 必须设置为 1 或 2，否则日志将不包含重放测试 EKF 所需的飞行前数据。建议同时提高 LOG_FILE_BUFSIZE，为日志记录提供更多的缓冲空间，并使用高质量的 microSD 卡，确保传感器数据不会丢失。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

LOG_FILE_DSRMROT：撤膛时停止向当前文件记录日志

设置后，载具撤膛时将关闭当前日志文件。如果设置了 LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于文件和块日志记录后端。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

LOG_MAV_BUFSIZE: 最大 AP_Logger MAVLink 后端缓冲区大小

注意：该参数适用于高级用户

分配给 AP_Logger-over-mavlink 的最大内存量

单位
千字节

log_file_timeout：放弃文件写入前的超时

这控制着日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止前的时间长度。

单位
秒钟

log_file_mb_free：将删除 SD 卡上的旧日志，以保持该可用空间量

将其设置为可用空间大于最大的典型飞行日志

范围	单位
10 至 1000	兆字节

LOG_FILE_RATEMAX：文件后端的最大日志记录速率

此值用于设置流日志信息记录到文件后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAV_RATEMAX: mavlink 后端的最大记录速率

这将设置流日志信息记录到 mavlink 后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_BLK_RATEMAX：区块后端的最大记录速率

此值用于设置流日志信息记录到块后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_DARM_RATEMAX： 解除警报时的最大记录速率

此值用于设置解除后向任何后端记录流日志信息的最大速率。值为零表示应用正常的后端速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAX_FILES：日志文件的最大数量

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

此选项设置了在开始轮换日志数量之前写入数据闪存或 SD 卡的日志文件最大数量。上限为 500 个日志文件。

增量	范围
1	2 至 500

MIS_ 参数

MIS_TOTAL： 任务指令总数

注意：该参数适用于高级用户

地面站已加载的任务项目数。请勿手动更改。

增量	范围	只读
1	0 至 32766	正确

MIS_RESTART：进入自动模式时重新启动任务

注意：该参数适用于高级用户

控制进入自动模式时的任务起始点（从任务开始点重新开始或从最后一次命令运行点恢复）

价值观
价值 意义 0 简历 1 重启任务

MIS_OPTIONS：任务选项位掩码

注意：该参数适用于高级用户

在任务中使用哪些选项的位掩码。

位掩码
位 意义 0 重启后清除任务 1 利用距离计算电池故障保护装置的着陆距离 2 继续之后的土地

MNT1 参数

MNT1_TYPE：安装类型

注意：更改后需要重新启动

安装类型

价值观
价值 意义 0 无 1 伺服 2 3DR 独奏 3 Alexmos 系列 4 SToRM32 MAVLink 5 SToRM32 串行 6 Gremsy 7 无刷 PWM 8 思怡 9 脚本 10 Xacti 11 Viewpro

mnt1_deflt_mode：挂载默认运行模式

在启动时和从(飞行)控制器恢复控制后安装默认运行模式

价值观
价值 意义 0 撤回 1 中性 2 MavLink 目标定位 3 RC 目标定位 4 GPS 点 5 系统 ID 目标 6 主页位置

MNT1_RC_RATE：安装 RC 速率

先导速率控制的最大速率。设置为零时使用角度控制

增量	范围	单位
1	0 至 90	度/秒

MNT1_ROLL_MIN： 安装滚动角度最小值

安装滚动角度最小值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT1_ROLL_MAX： 安装滚动角度最大值

安装滚动角度最大值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT1_PITCH_MIN： 安装间距角度最小值

安装间距最小角度

增量	范围	单位
1	-90至90	学位

MNT1_PITCH_MAX： 安装间距角度最大值

最大安装间距角

增量	范围	单位
1	-90至90	学位

MNT1_YAW_MIN： 安装偏航角最小值

安装偏航角最小值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT1_YAW_MAX： 安装偏航角最大值

安装偏航角最大值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT1_RETRACT_X：缩回位置时的安装滚动角度

缩回位置时的安装滚动角度

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_RETRACT_Y： 位于缩回位置时的安装俯仰角

缩回位置时的安装俯仰角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_RETRACT_Z：缩回位置时的安装偏航角

缩回位置时的安装偏航角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_NEUTRAL_X： 处于中立位置时的安装滚动角

处于中立位置时的安装滚动角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_NEUTRAL_Y： 处于中立位置时的安装俯仰角

处于中立位置时的安装俯仰角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_NEUTRAL_Z： 处于中立位置时的安装偏航角

处于中立位置时的安装偏航角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT1_LEAD_RLL：安装滚动稳定器的准备时间

根据当前的滚动率，伺服安装滚动角输出领先载具角度的时间量。增加时间，直到伺服器反应灵敏但不会过冲为止。

增量	范围	单位
.005	0.0 至 0.2	秒钟

mnt1_lead_ptch：安装间距稳定准备时间

伺服器安装俯仰角输出根据当前俯仰速率领先载具角度该时间量。增大直到伺服器响应灵敏但不会过冲为止

增量	范围	单位
.005	0.0 至 0.2	秒钟

MNT1_SYSID_DFLT：挂载目标 sysID

注意：更改后需要重新启动

挂载指向的默认目标 sysID

MNT1_DEVID： 安装设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

挂载设备 ID，考虑其类型、总线和实例

MNT1_OPTIONS：安装选项

挂载选项位掩码

位掩码
位 意义 0 上一模式的 RC 锁定状态

MNT2 参数

MNT2_TYPE：安装类型

注意：更改后需要重新启动

安装类型

价值观
价值 意义 0 无 1 伺服 2 3DR 独奏 3 Alexmos 系列 4 SToRM32 MAVLink 5 SToRM32 串行 6 Gremsy 7 无刷 PWM 8 思怡 9 脚本 10 Xacti 11 Viewpro

mnt2_deflt_mode：挂载默认运行模式

在启动时和从(飞行)控制器恢复控制后安装默认运行模式

价值观
价值 意义 0 撤回 1 中性 2 MavLink 目标定位 3 RC 目标定位 4 GPS 点 5 系统 ID 目标 6 主页位置

MNT2_RC_RATE：安装 RC 速率

先导速率控制的最大速率。设置为零时使用角度控制

增量	范围	单位
1	0 至 90	度/秒

MNT2_ROLL_MIN： 安装滚动角度最小值

安装滚动角度最小值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT2_ROLL_MAX： 安装滚动角度最大值

安装滚动角度最大值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT2_PITCH_MIN： 安装间距角度最小值

安装间距最小角度

增量	范围	单位
1	-90至90	学位

MNT2_PITCH_MAX： 安装间距角度最大值

最大安装间距角

增量	范围	单位
1	-90至90	学位

MNT2_YAW_MIN： 安装偏航角最小值

安装偏航角最小值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT2_YAW_MAX： 安装偏航角最大值

安装偏航角最大值

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

MNT2_RETRACT_X：缩回位置时的安装滚动角度

缩回位置时的安装滚动角度

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_RETRACT_Y：缩回位置时的安装俯仰角

缩回位置时的安装俯仰角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_RETRACT_Z：缩回位置时的安装偏航角

缩回位置时的安装偏航角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_NEUTRAL_X： 处于中立位置时的安装滚动角

处于中立位置时的安装滚动角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_NEUTRAL_Y： 处于中立位置时的安装俯仰角

处于中立位置时的安装俯仰角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_NEUTRAL_Z：处于中立位置时的安装偏航角

处于中立位置时的安装偏航角

增量	范围	单位
1	-180.0至180.0	学位

MNT2_LEAD_RLL：安装滚动稳定器的准备时间

根据当前的滚动率，伺服安装滚动角输出领先载具角度的时间量。增加时间，直到伺服器反应灵敏但不会过冲为止。

增量	范围	单位
.005	0.0 至 0.2	秒钟

mnt2_lead_ptch：安装间距稳定准备时间

伺服器安装俯仰角输出根据当前俯仰速率领先载具角度该时间量。增大直到伺服器响应灵敏但不会过冲为止

增量	范围	单位
.005	0.0 至 0.2	秒钟

MNT2_SYSID_DFLT：挂载目标 sysID

注意：更改后需要重新启动

挂载指向的默认目标 sysID

MNT2_DEVID： 安装设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

挂载设备 ID，考虑其类型、总线和实例

MNT2_OPTIONS：安装选项

挂载选项位掩码

位掩码
位 意义 0 上一模式的 RC 锁定状态

MSP 参数

MSP_OSD_NCELLS：单元格计数覆盖

用于计算电池平均电压

价值观
价值 意义 0 载具 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14

MSP_OPTIONS：MSP OSD 选项

用于设置某些 MSP 特定选项的位掩码：EnableTelemetryMode（启用遥测模式）- 当只有 OSD 的 rx 线与(飞行)控制器连接时，允许使用 "push" 模式遥测，EnableBTFLFonts（启用 BTFL 字体）- 如果 OSD 使用 Betaflight 字体而不是 ArduPilot 字体，则使用与 Betaflight 字体相对应的索引。

位掩码
位 意义 0 启用遥测模式 1 闲置 2 启用 BTFLFonts

参数

NAVL1_PERIOD： L1 控制周期

L1 跟踪环路的周期（秒）。该参数是在自动模式下控制转弯力度的主要参数。对于反应较慢的机身，这个参数需要大一些。默认值 20 比较保守，但对于大多数遥控飞机来说，可以实现合理的飞行。对于更小更灵活的飞机，接近 15 的值是合适的，对于一些非常灵活的飞机，甚至可以低至 10。调整时，应以小增量的方式更改该值，因为过小的值（例如比正确值低 5 或 10）会导致急转弯，并有失速的风险。

增量	范围	单位
1	1 至 60	秒钟

NAVL1_DAMPING：L1 控制阻尼比

注意：该参数适用于高级用户

L1 控制的阻尼比。如果在路径跟踪中出现过冲，则以 0.05 为增量增加该值。该值不应低于 0.7 或高于 0.85。

增量	范围
0.05	0.6 至 1.0

NAVL1_XTRACK_I： L1 控制串行跟踪积分器增益

注意：该参数适用于高级用户

串联误差积分器增益。该增益应用于串联误差，以确保其收敛为零。设置为零则禁用。数值越小收敛越慢，数值越大将导致串轨误差振荡。

增量	范围
0.01	0 至 0.1

NAVL1_LIM_BANK： Loiter Radius（装载半径）Bank Angle（倾斜角度限制）。

注意：该参数适用于高级用户

持续位置悬停时的海平面倾角限制。(用于计算更高空的机身负载限制）。设置为 0 将直接缩放停机半径

范围	单位
0 至 89	学位

NET_ 参数

NET_ENABLE： 启用联网功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用联网

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

NET_NETMASK： IP 子网掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

允许设置静态子网掩码。该值是连续比特的计数。例如24 = 255.255.255.0, 16 = 255.255.0.0

范围
0 至 32

NET_DHCP：DHCP 客户端

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用/禁用 DHCP 客户端

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

NET_TESTS：测试启用标志

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用/禁用网络测试

位掩码
位 意义 0 UDP 回波测试 1 TCP 回音测试 2 TCP 丢弃测试

NET_OPTIONS：联网选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

联网选项

位掩码
位 意义 0 启用PPP 以太网网关

NET_GWADDR 参数

NET_GWADDR0：IPv4 地址第一个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_GWADDR1：IPv4 地址第 2 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_GWADDR2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_GWADDR3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_IPADDR 参数

NET_IPADDR0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_IPADDR1：IPv4 地址第二个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_IPADDR2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_IPADDR3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_MACADDR 参数

NET_MACADDR0：MAC 地址第一个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 1 个字节

范围
0 至 255

NET_MACADDR1：MAC 地址第二个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 2 个字节

范围
0 至 255

NET_MACADDR2：MAC 地址第 3 个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 3 个字节

范围
0 至 255

NET_MACADDR3：MAC 地址第 4 个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 4 个字节

范围
0 至 255

NET_MACADDR4：MAC 地址第 5 个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 5 个字节

范围
0 至 255

NET_MACADDR5：MAC 地址第 6 个字节

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAC 地址第 6 个字节

范围
0 至 255

NET_P1_ 参数

NET_P1_TYPE：端口类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 UDP 客户端 2 UDP 服务器 3 TCP 客户端 4 TCP 服务器

NET_P1_PROTOCOL: 协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

NET_P1_PORT： 端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

NET_P1_IP 参数

NET_P1_IP0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P1_IP1：IPv4 地址第 2 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P1_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_P1_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_P2_ 参数

NET_P2_TYPE：端口类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 UDP 客户端 2 UDP 服务器 3 TCP 客户端 4 TCP 服务器

NET_P2_PROTOCOL: 协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

NET_P2_PORT： 端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

NET_P2_IP 参数

NET_P2_IP0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P2_IP1： IPv4 地址第二个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P2_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_P2_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_P3_ 参数

NET_P3_TYPE：端口类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 UDP 客户端 2 UDP 服务器 3 TCP 客户端 4 TCP 服务器

NET_P3_PROTOCOL: 协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

NET_P3_PORT：端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

NET_P3_IP 参数

NET_P3_IP0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P3_IP1：IPv4 地址第二个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P3_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_P3_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_P4_ 参数

NET_P4_TYPE：端口类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 UDP 客户端 2 UDP 服务器 3 TCP 客户端 4 TCP 服务器

NET_P4_PROTOCOL: 协议

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

NET_P4_PORT：端口号

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

NET_P4_IP 参数

NET_P4_IP0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P4_IP1：IPv4 地址第二个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_P4_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_P4_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_REMPPP_IP 参数

NET_REMPPP_IP0：IPv4 地址第一个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_REMPPP_IP1：IPv4 地址第 2 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_REMPPP_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_REMPPP_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NET_TEST_IP 参数

NET_TEST_IP0：第一个字节的 IPv4 地址

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：192.xxx.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_TEST_IP1：IPv4 地址第二个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.168.xxx.xxx

范围
0 至 255

NET_TEST_IP2：IPv4 地址第 3 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.13.xxx

范围
0 至 255

NET_TEST_IP3：IPv4 地址第 4 个字节

注意：更改后需要重新启动

IPv4 地址。例如：xxx.xxx.xxx.14

范围
0 至 255

NMEA_ 参数

NMEA_RATE_MS： NMEA 输出速率

NMEA 输出率。它控制所有启用的 NMEA 信息的发送间隔。大多数 NMEA 系统要求 100 毫秒（10 赫兹）或更慢。

增量	范围	单位
1	20 至 2000 年	毫秒数

NMEA_MSG_EN： 信息启用位掩码

这是一个已启用 NMEA 报文的位掩码。所有信息将以相同的速率间隔连续发送

位掩码
位 意义 0 GPGGA 1 GPRMC 2 PASHR

NTF_ 参数

ntf_led_bright：LED 亮度

注意：该参数适用于高级用户

选择 RGB LED 亮度级别。连接 USB 时，无论如何设置，亮度都不会高于低亮度。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 低 2 中型 3 高

NTF_BUZZ_TYPES：蜂鸣器驱动器类型

注意：该参数适用于高级用户

控制将启用的蜂鸣器类型

位掩码
位 意义 0 内置蜂鸣器 1 DShot 2 DroneCAN

ntf_led_override：为 RGBLed 指定颜色源

注意：该参数适用于高级用户

指定 LED 颜色和亮度的来源。OutbackChallenge 符合 MedicalExpress (https://uavchallenge.org/medical-express/) 的规则，基本上"绿色"表示解除警报（安全接近），"红色"表示解除警报（不安全接近）。红绿灯是一种简化的颜色设置，上膛时为红色，安全开关未抑制输出（但解除了上膛）时为黄色，抑制输出并解除上膛时为绿色，如果解除上膛且未通过上膛检查，LED 会闪烁得更快。

价值观
价值 意义 0 标准 1 MAVLink/Scripting/AP_Periph 2 内陆挑战赛 3 交通灯

ntf_display_type：板载 I2C 显示器类型

注意：该参数适用于高级用户

设置板载 I2C 显示器的类型。默认已禁用。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 ssd1306 2 sh1106 10 SITL

ntf_oreo_theme：OreoLED 主题

注意：该参数适用于高级用户

启用/禁用 Solo Oreo LED 驱动器，0 表示禁用，1 表示飞机主题，2 表示UGV无人车主题

价值观
价值 意义 0 残疾 1 飞机 2 无人车UGV

NTF_BUZZ_PIN：蜂鸣器引脚

注意：该参数适用于高级用户

可将有源蜂鸣器连接到任意引脚。需要 3 针蜂鸣器或额外的 MOSFET！有关如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾

NTF_LED_TYPES：LED 驱动器类型

注意：该参数适用于高级用户

控制启用的 LED 类型

位掩码
位 意义 0 内置 LED 1 内部东芝LED 2 外置东芝LED 3 外部 PCA9685 4 奥利奥 LED 5 DroneCAN 6 NCP5623 外部 7 NCP5623 内部 8 NeoPixel 9 ProfiLED 10 脚本 11 DShot 12 ProfiLED_SPI 13 LP5562 外部 14 LP5562 内部 15 IS31FL3195 外部 16 IS31FL3195 内部 17 离散 RGB 18 NeoPixelRGB

NTF_BUZZ_ON_LVL：蜂鸣器接通引脚逻辑电平

注意：该参数适用于高级用户

指定指示蜂鸣器播放的引脚电平

价值观
价值 意义 0 LowIsOn 1 HighIsOn

NTF_BUZZ_VOLUME： 蜂鸣器音量

控制蜂鸣器的音量

范围	单位
0 至 100	百分比

NTF_LED_LEN： 串行 LED 字符串长度

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

用于通知的串行 LED 数量（NeoPixel 和 ProfiLED）

范围
1 至 32

OSD 参数

OSD_TYPE：OSD 类型

注意：更改后需要重新启动

OSD 类型。即使电路板（例如 CRSF）不支持本机 OSD，TXONLY 也能为其他模块提供 OSD 参数选择。

价值观
价值 意义 0 无 1 MAX7456 2 SITL 3 MSP 4 TXONLY 5 msp_displayport

OSD_CHAN： 屏幕切换发射器通道

设置用于切换不同 OSD 屏幕的通道。

价值观
价值 意义 0 禁用 5 Chan5 6 Chan6 7 Chan7 8 Chan8 9 Chan9 10 Chan10 11 Chan11 12 Chan12 13 Chan13 14 Chan14 15 Chan15 16 Chan16

OSD_SW_METHOD: 屏幕切换方式

设置用于切换不同 OSD 屏幕的方法。

价值观
价值 意义 0 如果通道值已更改，则切换到下一屏幕 1 根据为每个屏幕指定的 pwm 范围选择屏幕 2 低电平转换为高电平后以及通道值为高电平时每隔 1 秒切换到下一屏幕

OSD_OPTIONS：OSD 选项

这将设置更改显示的选项

位掩码
位 意义 0 使用十进制包 1 反向风箭 2 倒转滚筒 3 将 5280 英尺转换为英里，而不是 10000 英尺 4 禁用交叉毛发 5 翻译箭头 6 AviationStyleAH 7 带射频模式的前缀 LQ

OSD_FONT: OSD 字体

注意：更改后需要重新启动

设置要使用的 OSD 字体。它是一个从 0 到可用字体数量的整数

OSD_V_OFFSET：OSD 垂直偏移

注意：更改后需要重新启动

设置图像内部 osd 的垂直偏移量

范围
0 至 31

OSD_H_OFFSET：OSD 水平偏移

注意：更改后需要重新启动

设置图像内部 osd 的水平偏移量

范围
0 至 63

OSD_W_RSSI：RSSI 警告级别（百分比）

设置 RSSI 项目闪烁的电平（根据情况以正 % 或负 dBm 值表示）。默认为 30% 或 -100dBm。

范围
-128至100

OSD_W_NSAT：NSAT 警告级别

设置 NSAT 项目闪烁的级别

范围
1 至 30

OSD_W_BATVOLT: BAT_VOLT 警告电平

设置 BAT_VOLT 项目闪烁的电平

范围
0 至 100

OSD_UNITS： 显示单位

设置显示项目时使用的单位

价值观
价值 意义 0 公制 1 帝国 2 SI 3 航空

OSD_MSG_TIME：信息显示持续时间（秒

设置信息持续时间（秒

范围
1 至 20

OSD_ARM_SR：上膛屏幕

在 Arm 事件中显示的屏幕。零表示禁用该功能。

范围
0 至 4

OSD_DSARM_SR：解除警报屏幕

撤膛时显示的屏幕。零表示禁用该功能。

范围
0 至 4

OSD_FS_SR：故障安全屏幕

故障安全事件发生时显示的屏幕。零表示禁用该功能。

范围
0 至 4

OSD_BTN_DELAY: 按钮延迟

注意：该参数适用于高级用户

摇杆指令参数导航的消抖时间（毫秒）。

范围
0 至 3000

OSD_W_TERR：地形警告电平

设置 TER_HGT 项目闪烁的级别。-1禁用。

范围	单位
-1至3000	米数

OSD_W_AVGCELLV：AVGCELLV 警告电平

设置 AVGCELLV 项目闪烁的电平

范围
0 至 100

osd_cell_count：电池单元数

注意：该参数适用于高级用户

用于显示平均电池电压。-1禁用，0用于连接充电良好的 LIPO/LIION 电池时的电池数自动检测，其他值手动选择使用的电池数。

增量
1

OSD_W_RESTVOLT： RESTVOLT 警告电平

设置 RESTVOLT 项目闪烁的电平

范围
0 至 100

OSD_W_ACRVOLT： 平均电池静息电压警告电平

设置 ACRVOLT 项目闪烁的电平

范围
0 至 100

OSD_W_LQ：RC 链路质量警告级别（单位：%）。

设置 RC_LQ 项目闪烁的电平（%）。

范围
0 至 100

OSD_W_SNR： RC 链路 SNR 警告级别（单位：%）。

设置 RC_SNR 项目闪烁的电平（单位：db）

范围
-20至10

OSD_SB_H_OFS： 侧边栏水平偏移

将侧边栏元素之间的间距扩大此列数。正值会增加屏幕右侧的宽度。

范围
0 至 20

OSD_SB_V_EXT：侧边栏垂直扩展

增加侧边栏垂直长度的行数。在默认设置上下同样适用。

范围
0 至 10

OSD_TYPE2：OSD 类型 2

注意：更改后需要重新启动

OSD 类型 2。即使电路板（例如 CRSF）不支持本机 OSD，TXONLY 也能为其他模块提供 OSD 参数选择。

价值观
价值 意义 0 无 1 MAX7456 2 SITL 3 MSP 4 TXONLY 5 msp_displayport

OSD1_ 参数

OSD1_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD1_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd1_altitude_en: altitude_en

可显示 AGL 高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_altitude_x： altitude_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_altitude_y: altitude_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_bat_volt_en： batvolt_en

显示主电池电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_bat_volt_x： batvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_bat_volt_y： batvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_RSSI_EN: RSSI_EN

显示遥控信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RSSI_X：RSSI_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_RSSI_Y: RSSI_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_current_en: current_en

显示主电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_current_x: current_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_current_y: current_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_BATUSED_EN: BATUSED_EN

显示消耗的主电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_batused_x: batused_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_batused_y: batused_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_sats_en: sats_en

显示获取的卫星数量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_sats_x: sats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_sats_y: sats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_fltmode_en: fltmode_en

显示飞行模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_fltmode_x: fltmode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_fltmode_y: fltmode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_message_en: message_en

显示 Mavlink 信息

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_message_x： 信息 x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_message_y: message_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_gspeed_en: gspeed_en

显示 GPS 地面速度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_gspeed_x: gspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_gspeed_y: gspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_horizon_en: horizon_en

显示人工地平线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_horizon_x: horizon_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_horizon_y: horizon_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_home_en: home_en

显示与 "首页 "的距离和相对方向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_home_x: home_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_home_y: home_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_heading_en: heading_en

显示标题

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_heading_x: heading_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_heading_y: heading_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_throttle_en: throttle_en

显示发送至发动机的实际节流百分比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_throttle_x: throttle_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_throttle_y: throttle_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_compass_en: 指南针_en

可显示罗盘升起

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_compass_x: 罗盘_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_compass_y: 罗盘 y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_wind_en: wind_en

显示风速和相对方向，在罗孚上，如果安装了风向标，则显示风向标上的风速和风向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_wind_x: wind_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_wind_y: wind_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_aspeed_en：aspeed_en

显示 TECS 正在使用的空速值（融合值）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_aspeed_x: aspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_aspeed_y: aspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_vspeed_en： vspeed_en

显示爬升率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_vspeed_x： vspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_vspeed_y: vspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_esctemp_en： esctemp_en

显示第一个 esc 的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_esctemp_x： esctemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_esctemp_y: esctemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_escrpm_en: escrpm_en

显示第一个 esc 的转速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_escrpm_x: escrpm_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_escrpm_y: escrpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_escamps_en: escamps_en

显示第一个 esc 的当前

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_escamps_x: escamps_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_escamps_y: escamps_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_gpslat_en: gpslat_en

显示 GPS 纬度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_gpslat_x: gpslat_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_gpslat_y: gpslat_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_gpslong_en: gpslong_en

显示 GPS 经度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_gpslong_x: gpslong_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_gpslong_y: gpslong_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_roll_en: roll_en

显示水平滚动度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_ROLL_X：ROLL_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_roll_y: roll_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_pitch_en: pitch_en

显示与水平面之间的音高度数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_pitch_x： pitch_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_pitch_y: pitch_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_temp_en： temp_en

显示主气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_temp_x： temp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_temp_y: temp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_hdop_en: hdop_en

显示位置的水平稀释

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_hdop_x: hdop_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_hdop_y: hdop_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_waypoint_en: waypoint_en

显示下一个航点的方位和距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_waypoint_x： waypoint_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_waypoint_y: waypoint_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_XTrack_EN: XTrack_EN

显示串联错误

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_xtrack_x: xrack_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_xtrack_y: xtrack_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_dist_en: dist_en

显示总飞行距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_dist_x: dist_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_dist_y: dist_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_stats_en: stats_en

显示飞行统计数据

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_stats_x: stats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_stats_y: stats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_fltime_en: Fltime_en

显示总飞行时间

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_fltime_x: fltime_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_fltime_y: fltime_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_climbeff_en: climbeff_en

显示爬升效率（爬升率/电流）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_climbeff_x: climbeff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_climbeff_y: climbeff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_eff_en: eff_en

显示飞行效率（mAh/km 或 /mi）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_eff_x: eff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_eff_y: eff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_btemp_en： btemp_en

显示副气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_btemp_x: btemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_btemp_y: btemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_ATEMP_EN: ATEMP_EN

显示主空速传感器报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_atemp_x: atemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_atemp_y: atemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_bat2_vlt_en： bat2vlt_en

显示电池 2 电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_bat2_vlt_x: bat2vlt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_bat2_vlt_y: bat2vlt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_BAT2 USED_EN: BAT2 USED_EN

显示消耗的副电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_BAT2used_X: BAT2used_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_bat2used_y: bat2used_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_ASPD2_EN: ASPD2_EN

显示由辅助空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_ASPD2_X: ASPD2_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_ASPD2_Y: ASPD2_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_ASPD1_EN: ASPD1_EN

显示主空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_ASPD1_X: ASPD1_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_ASPD1_Y: ASPD1_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_clk_en： clk_en

显示基于 AP_RTC 本地时间的时钟面板

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_clk_x： clk_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_clk_y： clk_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_sidebars_en: 边栏_en

显示人工地平线边栏

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_sidebars_x: 边栏_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_sidebars_y: 边栏_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_crsshair_en: crsshair_en

显示人造水平线十字准线（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_crsshair_x: crsshair_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd1_crsshair_y: crsshair_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd1_homedist_en: homedist_en

显示与 "本端 "的距离（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_homedist_x: homedist_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd1_homedist_y: homedist_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd1_homedir_en: homedir_en

显示与 "主页 "的相对方向（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_homedir_x: homedir_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_homedir_y: homedir_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_power_en: 电源开启

显示电量（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_power_x: power_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_power_y: power_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_cellvolt_en: cell_volt_en

显示电池平均电压（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_cellvolt_x: cell_volt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_cellvolt_y: cell_volt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_battbar_en: batt_bar_en

显示电池使用情况栏（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_battbar_x: batt_bar_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_battbar_y: batt_bar_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_arming_en： 解除上膛_en

显示上膛状态（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_arming_x: arming_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_arming_y: arming_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_pluscode_en: pluscode_en

显示加码 (OLC) 元素

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_pluscode_x: pluscode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_pluscode_y: pluscode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_callsign_en: callign_en

显示 microSD 卡上 callsign.txt 中的呼号

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_callsign_x： callign_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_callsign_y： callign_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_current2_en： current2_en

显示第 2 节电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_current2_x： current2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_current2_y: current2_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_vtx_pwr_en： vtx_pwr_en

显示 VTX 功率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_vtx_pwr_x： vtx_pwr_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_vtx_pwr_y: vtx_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_ter_hgt_en: ter_hgt_en

显示距离地形的高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_ter_hgt_x: ter_hgt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_ter_hgt_y: ter_hgt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_avgcellv_en: avgcellv_en

显示电池平均电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），如果电池远未充满电，则检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_avgcellv_x: avgcellv_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_avgcellv_y: avgcellv_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_restvolt_en： restvolt_en

显示主电池静态电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RESTVOLT_X：RESTVOLT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_restvolt_y： restvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_fence_en: fence_en

显示围栏启用和破坏指示

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_fence_x: fence_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_fence_y: fence_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_RNGF_EN: RNGF_EN

以厘米为单位显示测距仪的距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RNGF_X：RNGF_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_rngf_y: rngf_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_acrvolt_en： acrvolt_en

显示平均电池的静态电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），则电池远未充满电，检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_acrvolt_x： acrvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_ACRVOLT_Y: ACRVOLT_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_rpm_en: rpm_en

显示主转子转速/分钟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RPM_X：RPM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

osd1_rpm_y: rpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

osd1_link_q_en: link_q_en

显示接收器链路质量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_link_q_x: link_q_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_link_q_y: link_q_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_TXT_RES：设置叠加文本分辨率（仅限 MSP DisplayPort）

将此屏幕的叠加文本分辨率设置为标清 30x16 或高清 50x18/60x22（仅限 MSP DisplayPort）。

价值观
价值 意义 0 30x16 1 50x18 2 60x22

OSD1_FONT：设置此屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

设置该屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

范围
0 至 21

osd1_rc_pwr_en： rc_pwr_en

显示 RC 链路传输 (TX) 功率，单位为 mW 或 W（视级别而定）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RC_PWR_X：RC_PWR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_RC_PWR_Y: RC_PWR_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd1_rssidbm_en: rssidbm_en

以 dBm 为单位显示 RC 链路信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd1_rssidbm_x：RSSIDBM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd1_rssidbm_y: rssidbm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_RC_SNR_EN: RC_SNR_EN

以 dB 为单位显示 RC 链路信噪比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RC_SNR_X：RC_SNR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_RC_SNR_Y: RC_SNR_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_RC_ANT_EN: RC_ANT_EN

显示当前 RC 链路活动天线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RC_ANT_X：RC_ANT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_RC_ANT_Y: RC_ANT_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD1_RC_LQ_EN: RC_LQ_EN

显示 RC 链路质量（上行链路，0 至 100% ），如果设置了 OSD_OPTIONS 的第 7 位，还将显示 RF 模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD1_RC_LQ_X：RC_LQ_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD1_RC_LQ_Y: RC_LQ_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_ 参数

OSD2_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD2_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd2_altitude_en: altitude_en

可显示 AGL 高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_altitude_x： altitude_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_altitude_y: altitude_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_bat_volt_en： batvolt_en

显示主电池电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_bat_volt_x： batvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_bat_volt_y： batvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_RSSI_EN: RSSI_EN

显示遥控信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RSSI_X：RSSI_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rssi_y: rssi_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_current_en: current_en

显示主电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_current_x: current_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_current_y: current_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_BATUSED_EN: BATUSED_EN

显示消耗的主电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_batused_x: batused_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_batused_y: batused_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_sats_en: sats_en

显示获取的卫星数量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_sats_x： sats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_sats_y: sats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_fltmode_en: fltmode_en

显示飞行模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_fltmode_x: fltmode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_fltmode_y: fltmode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_message_en: message_en

显示 Mavlink 信息

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_message_x： message_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_message_y: message_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_gspeed_en: gspeed_en

显示 GPS 地面速度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_gspeed_x: gspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_gspeed_y: gspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_horizon_en: horizon_en

显示人工地平线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_horizon_x: horizon_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_horizon_y: horizon_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_home_en: home_en

显示与 "首页 "的距离和相对方向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_home_x: home_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_home_y: home_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_heading_en: heading_en

显示标题

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_heading_x: heading_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_heading_y: heading_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_throttle_en: throttle_en

显示发送至发动机的实际节流百分比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_throttle_x: throttle_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_throttle_y: throttle_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_compass_en: 指南针_en

可显示罗盘升起

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_compass_x: 罗盘_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_compass_y: 罗盘 y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_wind_en: wind_en

显示风速和相对方向，在罗孚上，如果安装了风向标，则显示风向标上的风速和风向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_wind_x: wind_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_wind_y: wind_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_aspeed_en：aspeed_en

显示 TECS 正在使用的空速值（融合值）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_aspeed_x： aspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_aspeed_y: aspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_vspeed_en： vspeed_en

显示爬升率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_vspeed_x： vspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_vspeed_y: vspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_esctemp_en： esctemp_en

显示第一个 esc 的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_esctemp_x： esctemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_esctemp_y： esctemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_escrpm_en: escrpm_en

显示第一个 esc 的转速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_escrpm_x: escrpm_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_escrpm_y: escrpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_escamps_en: escamps_en

显示第一个 esc 的当前

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_escamps_x: escamps_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_escamps_y: escamps_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_gpslat_en: gpslat_en

显示 GPS 纬度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_gpslat_x: gpslat_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_gpslat_y: gpslat_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_gpslong_en: gpslong_en

显示 GPS 经度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_gpslong_x: gpslong_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_gpslong_y: gpslong_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_roll_en: roll_en

显示水平滚动度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_ROLL_X：滚动_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_roll_y: roll_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_pitch_en: pitch_en

显示与水平面之间的音高度数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_pitch_x： pitch_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_pitch_y: pitch_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_temp_en： temp_en

显示主气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_temp_x： temp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_temp_y: temp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_hdop_en: hdop_en

显示位置的水平稀释

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_hdop_x: hdop_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_hdop_y: hdop_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_waypoint_en: waypoint_en

显示下一个航点的方位和距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_waypoint_x： waypoint_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_waypoint_y: waypoint_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_XTrack_EN: XTrack_EN

显示串联错误

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_xtrack_x: xrack_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_xtrack_y: xtrack_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_dist_en: dist_en

显示总飞行距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_dist_x: dist_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_dist_y: dist_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_stats_en: stats_en

显示飞行统计数据

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_stats_x: stats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_stats_y: stats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_fltime_en: fltime_en

显示总飞行时间

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_fltime_x: fltime_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_fltime_y: fltime_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_climbeff_en: climbeff_en

显示爬升效率（爬升率/电流）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_climbeff_x： climbeff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_climbeff_y: climbeff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_eff_en: eff_en

显示飞行效率（mAh/km 或 /mi）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_eff_x： eff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_eff_y: eff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_btemp_en： btemp_en

显示副气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_btemp_x: btemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_btemp_y: btemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_atemp_en: atemp_en

显示主空速传感器报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_atemp_x： atemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_atemp_y: atemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_bat2_vlt_en： bat2vlt_en

显示电池 2 电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_bat2_vlt_x： bat2vlt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_bat2_vlt_y: bat2vlt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_bat2used_en：已使用的蝙蝠2_en

显示消耗的副电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_bat2used_x： bat2used_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_bat2used_y： bat2used_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_ASPD2_EN: ASPD2_EN

显示由辅助空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_ASPD2_X: ASPD2_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD2_ASPD2_Y: ASPD2_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_ASPD1_EN: ASPD1_EN

显示主空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_ASPD1_X: ASPD1_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD2_ASPD1_Y: ASPD1_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_clk_en： clk_en

显示基于 AP_RTC 本地时间的时钟面板

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_clk_x： clk_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_clk_y： clk_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_sidebars_en: 边栏_en

显示人工地平线边栏

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_sidebars_x: 边栏_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_sidebars_y: 边栏_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_crsshair_en: crsshair_en

显示人造水平线十字准线（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_crsshair_x: crsshair_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd2_crsshair_y: crsshair_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd2_homedist_en: homedist_en

显示与 "本端 "的距离（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_homedist_x: homedist_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd2_homedist_y: homedist_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd2_homedir_en: homedir_en

显示与 "主页 "的相对方向（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_homedir_x: homedir_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_homedir_y: homedir_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_power_en： power_en

显示电量（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_power_x: power_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_power_y: power_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_cellvolt_en: cell_volt_en

显示电池平均电压（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_cellvolt_x: cell_volt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_cellvolt_y: cell_volt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_battbar_en: batt_bar_en

显示电池使用情况栏（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_battbar_x: batt_bar_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_battbar_y: batt_bar_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_arming_en：上膛_en

显示上膛状态（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_arming_x: arming_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_arming_y: arming_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_pluscode_en: pluscode_en

显示加码 (OLC) 元素

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_pluscode_x: pluscode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_pluscode_y: pluscode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_callsign_en: callign_en

显示 microSD 卡上 callsign.txt 中的呼号

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_callsign_x： callign_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_callsign_y： callign_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_current2_en： current2_en

显示第 2 节电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_current2_x： current2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_current2_y: current2_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_vtx_pwr_en： vtx_pwr_en

显示 VTX 功率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_vtx_pwr_x： vtx_pwr_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_vtx_pwr_y: vtx_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_ter_hgt_en: ter_hgt_en

显示距离地形的高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_ter_hgt_x: ter_hgt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_ter_hgt_y: ter_hgt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_avgcellv_en: avgcellv_en

显示电池平均电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），如果电池远未充满电，则检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_avgcellv_x: avgcellv_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_avgcellv_y: avgcellv_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_restvolt_en： restvolt_en

显示主电池静态电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_restvolt_x：RESTVOLT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_restvolt_y： restvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_fence_en: fence_en

显示围栏启用和破坏指示

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_fence_x: fence_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_fence_y: fence_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_RNGF_EN: RNGF_EN

以厘米为单位显示测距仪的距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RNGF_X：RNGF_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rngf_y: rngf_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_acrvolt_en： acrvolt_en

显示平均电池的静态电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），则电池远未充满电，检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_acrvolt_x： acrvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_acrvolt_y： acrvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_rpm_en: rpm_en

显示主转子转速/分钟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RPM_X：RPM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

osd2_rpm_y: rpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

osd2_link_q_en: link_q_en

显示接收器链路质量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_link_q_x: link_q_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_link_q_y: link_q_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_TXT_RES：设置叠加文本分辨率（仅限 MSP DisplayPort）

将此屏幕的叠加文本分辨率设置为标清 30x16 或高清 50x18/60x22（仅限 MSP DisplayPort）。

价值观
价值 意义 0 30x16 1 50x18 2 60x22

OSD2_FONT：设置此屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

设置该屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

范围
0 至 21

osd2_rc_pwr_en： rc_pwr_en

显示 RC 链路传输 (TX) 功率，单位为 mW 或 W（视级别而定）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RC_PWR_X：RC_PWR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rc_pwr_y： rc_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd2_rssidbm_en: rssidbm_en

以 dBm 为单位显示 RC 链路信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd2_rssidbm_x：RSSIDBM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rssidbm_y: rssidbm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_RC_SNR_EN: RC_SNR_EN

以 dB 为单位显示 RC 链路信噪比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RC_SNR_X：RC_SNR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rc_snr_y: rc_snr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_RC_ANT_EN: RC_ANT_EN

显示当前 RC 链路活动天线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RC_ANT_X：RC_ANT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rc_ant_y: rc_ant_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD2_RC_LQ_EN: RC_LQ_EN

显示 RC 链路质量（上行链路，0 至 100% ），如果设置了 OSD_OPTIONS 的第 7 位，还将显示 RF 模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD2_RC_LQ_X：RC_LQ_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd2_rc_lq_y: rc_lq_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_ 参数

OSD3_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD3_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd3_altitude_en: altitude_en

可显示 AGL 高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_altitude_x： altitude_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_altitude_y: altitude_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_bat_volt_en： batvolt_en

显示主电池电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_bat_volt_x： batvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_bat_volt_y： batvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_rssi_en: rssi_en

显示遥控信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RSSI_X：RSSI_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rssi_y: rssi_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_current_en: current_en

显示主电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_current_x: current_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_current_y: current_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_BATUSED_EN: BATUSED_EN

显示消耗的主电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_batused_x: batused_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_batused_y: batused_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_sats_en: sats_en

显示获取的卫星数量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_sats_x: sats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_sats_y: sats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_fltmode_en: fltmode_en

显示飞行模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_fltmode_x: fltmode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_fltmode_y: fltmode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_message_en: message_en

显示 Mavlink 信息

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_message_x: message_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_message_y: message_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_gspeed_en: gspeed_en

显示 GPS 地面速度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_gspeed_x: gspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_gspeed_y: gspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_horizon_en: horizon_en

显示人工地平线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_horizon_x: horizon_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_horizon_y: horizon_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_home_en: home_en

显示与 "首页 "的距离和相对方向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_home_x: home_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_home_y: home_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_heading_en: heading_en

显示标题

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_heading_x: heading_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_heading_y: heading_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_throttle_en: throttle_en

显示发送至发动机的实际节流百分比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_throttle_x: throttle_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_throttle_y: throttle_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_compass_en: 罗盘_en

可显示罗盘升起

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_compass_x: 罗盘_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_compass_y: compass_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_wind_en: wind_en

显示风速和相对方向，在罗孚上，如果安装了风向标，则显示风向标上的风速和风向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_wind_x: wind_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_wind_y: wind_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_aspeed_en: aspeed_en

显示 TECS 正在使用的空速值（融合值）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_aspeed_x: aspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_aspeed_y: aspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_vspeed_en： vspeed_en

显示爬升率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_vspeed_x： vspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_vspeed_y: vspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_esctemp_en： esctemp_en

显示第一个 esc 的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_esctemp_x： esctemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_esctemp_y: esctemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_escrpm_en: escrpm_en

显示第一个 esc 的转速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_escrpm_x: escrpm_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_escrpm_y: escrpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_escamps_en: escamps_en

显示第一个 esc 的当前

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_escamps_x: escamps_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_escamps_y: escamps_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_gpslat_en: gpslat_en

显示 GPS 纬度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_gpslat_x: gpslat_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_gpslat_y: gpslat_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_gpslong_en: gpslong_en

显示 GPS 经度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_gpslong_x: gpslong_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_gpslong_y: gpslong_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_roll_en: roll_en

显示水平滚动度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_ROLL_X：ROLL_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_roll_y: roll_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_pitch_en: pitch_en

显示与水平面之间的音高度数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_pitch_x: pitch_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_pitch_y: pitch_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_temp_en： temp_en

显示主气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_temp_x： temp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_temp_y: temp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_hdop_en: hdop_en

显示位置的水平稀释

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_hdop_x: hdop_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_hdop_y: hdop_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_waypoint_en: waypoint_en

显示下一个航点的方位和距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_waypoint_x： waypoint_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_waypoint_y: waypoint_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_xtrack_en: xtrack_en

显示串联错误

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_xtrack_x: xrack_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_xtrack_y: xtrack_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_dist_en: dist_en

显示总飞行距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_dist_x: dist_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_dist_y: dist_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_stats_en: stats_en

显示飞行统计数据

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_stats_x: stats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_stats_y: stats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_fltime_en: fltime_en

显示总飞行时间

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_fltime_x: fltime_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_fltime_y: fltime_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_climbeff_en: climbeff_en

显示爬升效率（爬升率/电流）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_climbeff_x: climbeff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_climbeff_y: climbeff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_eff_en: eff_en

显示飞行效率（mAh/km 或 /mi）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_eff_x: eff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_eff_y: eff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_btemp_en： btemp_en

显示副气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_btemp_x: btemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_btemp_y: btemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_atemp_en: atemp_en

显示主空速传感器报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_atemp_x: atemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_atemp_y: atemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_bat2_vlt_en: bat2vlt_en

显示电池 2 电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_bat2_vlt_x: bat2vlt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_bat2_vlt_y: bat2vlt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_bat2used_en：已使用的 bat2_en

显示消耗的副电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_bat2used_x： bat2used_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_bat2used_y： bat2used_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_ASPD2_EN: ASPD2_EN

显示由辅助空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_aspd2_x: aspd2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD3_ASPD2_Y: ASPD2_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_ASPD1_EN: ASPD1_EN

显示主空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_ASPD1_X: ASPD1_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD3_ASPD1_Y: ASPD1_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_clk_en： clk_en

显示基于 AP_RTC 本地时间的时钟面板

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_clk_x： clk_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_clk_y： clk_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_sidebars_en: 边栏_en

显示人工地平线边栏

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_sidebars_x: 边栏_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_sidebars_y: 边栏_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_crsshair_en: crsshair_en

显示人造水平线十字准线（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_crsshair_x: crsshair_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd3_crsshair_y: crsshair_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd3_homedist_en: homedist_en

显示与 "本端 "的距离（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_homedist_x: homedist_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd3_homedist_y: homedist_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd3_homedir_en: homedir_en

显示与 "主页 "的相对方向（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_homedir_x: homedir_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_homedir_y: homedir_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_power_en: power_en

显示电量（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_power_x: power_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_power_y: power_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_cellvolt_en: cell_volt_en

显示电池平均电压（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_cellvolt_x: cell_volt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_cellvolt_y: cell_volt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_battbar_en: batt_bar_en

显示电池使用情况栏（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_battbar_x: batt_bar_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_battbar_y: batt_bar_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_ARMING_EN: ARMING_EN

显示上膛状态（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_arming_x: arming_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_arming_y: arming_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_pluscode_en: pluscode_en

显示加码 (OLC) 元素

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_pluscode_x: pluscode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_pluscode_y: pluscode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_callsign_en: callign_en

显示 microSD 卡上 callsign.txt 中的呼号

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_callsign_x： callign_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_callsign_y: callign_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_current2_en： current2_en

显示第 2 节电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_current2_x： current2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_current2_y: current2_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_vtx_pwr_en： vtx_pwr_en

显示 VTX 功率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_vtx_pwr_x： vtx_pwr_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_vtx_pwr_y： vtx_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_ter_hgt_en: ter_hgt_en

显示距离地形的高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_ter_hgt_x: ter_hgt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_ter_hgt_y: ter_hgt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_avgcellv_en: avgcellv_en

显示电池平均电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），如果电池远未充满电，则检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_avgcellv_x: avgcellv_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_avgcellv_y: avgcellv_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_restvolt_en： restvolt_en

显示主电池静态电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_restvolt_x：RESTVOLT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_restvolt_y: restvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_fence_en: fence_en

显示围栏启用和破坏指示

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_fence_x: fence_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_fence_y: fence_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_RNGF_EN: RNGF_EN

以厘米为单位显示测距仪的距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RNGF_X：RNGF_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rngf_y: rngf_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_acrvolt_en： acrvolt_en

显示平均电池的静态电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），则电池远未充满电，检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_acrvolt_x： acrvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_acrvolt_y： acrvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_rpm_en: rpm_en

显示主转子转速/分钟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RPM_X：RPM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

osd3_rpm_y: rpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

osd3_link_q_en: link_q_en

显示接收器链路质量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_link_q_x: link_q_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_link_q_y: link_q_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_TXT_RES：设置叠加文本分辨率（仅限 MSP DisplayPort）

将此屏幕的叠加文本分辨率设置为标清 30x16 或高清 50x18/60x22（仅限 MSP DisplayPort）。

价值观
价值 意义 0 30x16 1 50x18 2 60x22

OSD3_FONT：设置此屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

设置该屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

范围
0 至 21

osd3_rc_pwr_en： rc_pwr_en

显示 RC 链路传输 (TX) 功率，单位为 mW 或 W（视级别而定）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RC_PWR_X：RC_PWR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rc_pwr_y: rc_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_rssidbm_en: rssidbm_en

以 dBm 为单位显示 RC 链路信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd3_rssidbm_x：RSSIDBM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rssidbm_y: rssidbm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_RC_SNR_EN: RC_SNR_EN

以 dB 为单位显示 RC 链路信噪比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RC_SNR_X：RC_SNR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rc_snr_y: rc_snr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd3_rc_ant_en: rc_ant_en

显示当前 RC 链路活动天线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RC_ANT_X：RC_ANT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rc_ant_y: rc_ant_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD3_RC_LQ_EN: RC_LQ_EN

显示 RC 链路质量（上行链路，0 至 100% ），如果设置了 OSD_OPTIONS 的第 7 位，还将显示 RF 模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD3_RC_LQ_X：RC_LQ_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd3_rc_lq_y: rc_lq_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_ 参数

OSD4_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD4_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd4_altitude_en: altitude_en

可显示 AGL 高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_altitude_x： altitude_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_altitude_y： 高度_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_bat_volt_en： batvolt_en

显示主电池电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_bat_volt_x： batvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_bat_volt_y： batvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_rssi_en: rssi_en

显示遥控信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RSSI_X：RSSI_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_rssi_y: rssi_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_current_en: current_en

显示主电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_current_x: current_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_current_y: current_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_BATUSED_EN: BATUSED_EN

显示消耗的主电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_batused_x: batused_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_batused_y: batused_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_sats_en: sats_en

显示获取的卫星数量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_sats_x: sats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_sats_y: sats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_fltmode_en: fltmode_en

显示飞行模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_fltmode_x: fltmode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_fltmode_y: fltmode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_message_en: message_en

显示 Mavlink 信息

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_message_x： 信息 x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_message_y: message_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_gspeed_en: gspeed_en

显示 GPS 地面速度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_gspeed_x: gspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_gspeed_y: gspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_horizon_en: horizon_en

显示人工地平线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_horizon_x: horizon_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_horizon_y: horizon_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_home_en: home_en

显示与 "首页 "的距离和相对方向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_home_x: home_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_home_y: home_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_heading_en: heading_en

显示标题

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_heading_x: heading_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_heading_y: heading_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_throttle_en: throttle_en

显示发送至发动机的实际节流百分比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_throttle_x: throttle_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_throttle_y: throttle_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_compass_en: 指南针_en

可显示罗盘升起

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_compass_x: 罗盘_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_compass_y: 罗盘 y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_wind_en: wind_en

显示风速和相对方向，在罗孚上，如果安装了风向标，则显示风向标上的风速和风向

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_wind_x: wind_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_wind_y: wind_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_aspeed_en：aspeed_en

显示 TECS 正在使用的空速值（融合值）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_aspeed_x: aspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_aspeed_y: aspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_vspeed_en： vspeed_en

显示爬升率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_vspeed_x： vspeed_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_vspeed_y: vspeed_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_esctemp_en： esctemp_en

显示第一个 esc 的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_esctemp_x： esctemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_esctemp_y： esctemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_escrpm_en: escrpm_en

显示第一个 esc 的转速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_escrpm_x: escrpm_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_escrpm_y: escrpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_escamps_en: escamps_en

显示第一个 esc 的当前

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_escamps_x: escamps_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_escamps_y: escamps_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_gpslat_en: gpslat_en

显示 GPS 纬度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_gpslat_x: gpslat_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_gpslat_y: gpslat_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_gpslong_en: gpslong_en

显示 GPS 经度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_gpslong_x: gpslong_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_gpslong_y: gpslong_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_roll_en: roll_en

显示水平滚动度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_ROLL_X：滚动_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_roll_y: roll_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_pitch_en: pitch_en

显示与水平面之间的音高度数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_pitch_x： pitch_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_pitch_y: pitch_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_temp_en： temp_en

显示主气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_temp_x： temp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_temp_y: temp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_hdop_en: hdop_en

显示位置的水平稀释

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_hdop_x: hdop_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_hdop_y: hdop_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_waypoint_en: waypoint_en

显示下一个航点的方位和距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_waypoint_x： waypoint_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_waypoint_y: waypoint_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_XTrack_EN: XTrack_EN

显示串联错误

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_xtrack_x: xrack_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_xtrack_y: xtrack_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_dist_en: dist_en

显示总飞行距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_dist_x: dist_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_dist_y: dist_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_stats_en: stats_en

显示飞行统计数据

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_stats_x: stats_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_stats_y: stats_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_fltime_en: fltime_en

显示总飞行时间

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_fltime_x: fltime_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_fltime_y: fltime_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_climbeff_en: climbeff_en

显示爬升效率（爬升率/电流）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_climbeff_x: climbeff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_climbeff_y: climbeff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_eff_en: eff_en

显示飞行效率（mAh/km 或 /mi）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_eff_x: eff_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_eff_y: eff_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_btemp_en： btemp_en

显示副气压计报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_btemp_x: btemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_btemp_y: btemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_atemp_en: atemp_en

显示主空速传感器报告的温度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_atemp_x: atemp_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_atemp_y: atemp_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_bat2_vlt_en: bat2vlt_en

显示电池 2 电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_bat2_vlt_x: bat2vlt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_bat2_vlt_y: bat2vlt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_bat2used_en：已使用的蝙蝠2_en

显示消耗的副电池毫安时数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_bat2used_x： bat2used_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_bat2used_y： bat2used_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_ASPD2_EN: ASPD2_EN

显示由辅助空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_aspd2_x: aspd2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD4_ASPD2_Y: ASPD2_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_ASPD1_EN: ASPD1_EN

显示主空速传感器直接报告的空速

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_ASPD1_X: ASPD1_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD4_ASPD1_Y: ASPD1_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_clk_en： clk_en

显示基于 AP_RTC 本地时间的时钟面板

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_clk_x： clk_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_clk_y： clk_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_sidebars_en: 边栏_en

显示人工地平线边栏

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_sidebars_x: 边栏_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_sidebars_y: 边栏_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_crsshair_en: crsshair_en

显示人造水平线十字准线（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_crsshair_x: crsshair_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd4_crsshair_y: crsshair_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd4_homedist_en: homedist_en

显示与 "本端 "的距离（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_homedist_x: homedist_x

屏幕上的水平位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 59

osd4_homedist_y: homedist_y

屏幕上的垂直位置（仅限 MSP OSD）

范围
0 至 21

osd4_homedir_en: homedir_en

显示与 "主页 "的相对方向（仅限 MSP OSD）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_homedir_x: homedir_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_homedir_y: homedir_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_power_en: 电源_en

显示电量（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_power_x: power_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_power_y: power_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_cellvolt_en: cell_volt_en

显示电池平均电压（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_cellvolt_x: cell_volt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_cellvolt_y: cell_volt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_battbar_en: batt_bar_en

显示电池使用情况栏（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_battbar_x: batt_bar_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_battbar_y: batt_bar_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_arming_en: 解除上膛_en

显示上膛状态（仅限 MSP OSD）

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_arming_x: arming_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_arming_y: arming_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_pluscode_en: pluscode_en

显示加码 (OLC) 元素

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_pluscode_x: pluscode_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_pluscode_y: pluscode_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_callsign_en: callign_en

显示 microSD 卡上 callsign.txt 中的呼号

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_callsign_x： callign_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_callsign_y： callign_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_current2_en： current2_en

显示第 2 节电池电流

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_current2_x： current2_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_current2_y: current2_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_vtx_pwr_en： vtx_pwr_en

显示 VTX 功率

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_vtx_pwr_x： vtx_pwr_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_vtx_pwr_y： vtx_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_ter_hgt_en: ter_hgt_en

显示距离地形的高度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_ter_hgt_x: ter_hgt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_ter_hgt_y: ter_hgt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_avgcellv_en: avgcellv_en

显示电池平均电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），如果电池远未充满电，则检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_avgcellv_x: avgcellv_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_avgcellv_y: avgcellv_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_restvolt_en： restvolt_en

显示主电池静态电压

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_restvolt_x：RESTVOLT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_restvolt_y： restvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_fence_en: fence_en

显示围栏启用和破坏指示

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_fence_x: fence_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_fence_y: fence_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_RNGF_EN: RNGF_EN

以厘米为单位显示测距仪的距离

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RNGF_X：RNGF_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_rngf_y: rngf_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_acrvolt_en： acrvolt_en

显示平均电池的静态电压。警告： 如果电池数检测或设置不当，显示的结果可能不准确。如果使用自动电池数检测（OSD_CELL_COUNT=0），则电池远未充满电，检测到的电池数可能不准确。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_acrvolt_x： acrvolt_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_acrvolt_y： acrvolt_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_rpm_en: rpm_en

显示主转子转速/分钟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RPM_X：RPM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

osd4_rpm_y: rpm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

osd4_link_q_en: link_q_en

显示接收器链路质量

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_link_q_x: link_q_x

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_link_q_y: link_q_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_TXT_RES：设置叠加文本分辨率（仅限 MSP DisplayPort）

将此屏幕的叠加文本分辨率设置为标清 30x16 或高清 50x18/60x22（仅限 MSP DisplayPort）。

价值观
价值 意义 0 30x16 1 50x18 2 60x22

OSD4_FONT：设置此屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

设置该屏幕的字体索引（仅限 MSP DisplayPort）

范围
0 至 21

osd4_rc_pwr_en： rc_pwr_en

显示 RC 链路传输 (TX) 功率，单位为 mW 或 W（视级别而定）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RC_PWR_X：RC_PWR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_rc_pwr_y: rc_pwr_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

osd4_rssidbm_en: rssidbm_en

以 dBm 为单位显示 RC 链路信号强度

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

osd4_rssidbm_x：RSSIDBM_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_rssidbm_y: rssidbm_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_RC_SNR_EN: RC_SNR_EN

以 dB 为单位显示 RC 链路信噪比

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RC_SNR_X：RC_SNR_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD4_RC_SNR_Y: RC_SNR_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_RC_ANT_EN: RC_ANT_EN

显示当前 RC 链路活动天线

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RC_ANT_X：RC_ANT_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

osd4_rc_ant_y: rc_ant_y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD4_RC_LQ_EN: RC_LQ_EN

显示 RC 链路质量（上行链路，0 至 100% ），如果设置了 OSD_OPTIONS 的第 7 位，还将显示 RF 模式

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD4_RC_LQ_X：RC_LQ_X

屏幕上的水平位置

范围
0 至 59

OSD4_RC_LQ_Y: RC_LQ_Y

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 21

OSD5_ 参数

OSD5_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD5_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd5_save_x: save_x

注意：该参数适用于高级用户

保存按钮在屏幕上的水平位置

范围
0 至 25

osd5_save_y: save_y

注意：该参数适用于高级用户

保存按钮在屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM1 参数

OSD5_PARAM1_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM1_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM1_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM1_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM1_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM1_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM1_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM1_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM1_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param1_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM2 参数

OSD5_PARAM2_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM2_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM2_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM2_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM2_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM2_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM2_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM2_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM2_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param2_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM3 参数

OSD5_PARAM3_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM3_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM3_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM3_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM3_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM3_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM3_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM3_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM3_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param3_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM4 参数

OSD5_PARAM4_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM4_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM4_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM4_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM4_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM4_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM4_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM4_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM4_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param4_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM5 参数

OSD5_PARAM5_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM5_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM5_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM5_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM5_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM5_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM5_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM5_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM5_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param5_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM6 参数

OSD5_PARAM6_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM6_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM6_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM6_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM6_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM6_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM6_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM6_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM6_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param6_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM7 参数

OSD5_PARAM7_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM7_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM7_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM7_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM7_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM7_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM7_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM7_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM7_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param7_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM8 参数

OSD5_PARAM8_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM8_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM8_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM8_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM8_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM8_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM8_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM8_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM8_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param8_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD5_PARAM9 参数

OSD5_PARAM9_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD5_PARAM9_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD5_PARAM9_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD5_PARAM9_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD5_PARAM9_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD5_PARAM9_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD5_PARAM9_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD5_PARAM9_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD5_PARAM9_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd5_param9_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_ 参数

OSD6_ENABLE： 启用屏幕

启用此屏幕

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_CHAN_MIN： 发射机开关屏幕最小 pwm

为该屏幕设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

OSD6_CHAN_MAX： 发射机开关屏幕最大 pwm

为该屏幕设置 PWM 上限

范围
900 至 2100

osd6_save_x: save_x

注意：该参数适用于高级用户

保存按钮在屏幕上的水平位置

范围
0 至 25

osd6_save_y: save_y

注意：该参数适用于高级用户

保存按钮在屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM1 参数

OSD6_PARAM1_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM1_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM1_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM1_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM1_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM1_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM1_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM1_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM1_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param1_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM2 参数

OSD6_PARAM2_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM2_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM2_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM2_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM2_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM2_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM2_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM2_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM2_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param2_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM3 参数

OSD6_PARAM3_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM3_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM3_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM3_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM3_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM3_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM3_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM3_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM3_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param3_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM4 参数

OSD6_PARAM4_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM4_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM4_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM4_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM4_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM4_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM4_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM4_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM4_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param4_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM5 参数

OSD6_PARAM5_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM5_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM5_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM5_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM5_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM5_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM5_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM5_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM5_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param5_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM6 参数

OSD6_PARAM6_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM6_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM6_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM6_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM6_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM6_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM6_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM6_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM6_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param6_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM7 参数

OSD6_PARAM7_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM7_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM7_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM7_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM7_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM7_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM7_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM7_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM7_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param7_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM8 参数

OSD6_PARAM8_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM8_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM8_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM8_KEY： 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM8_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM8_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM8_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM8_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM8_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param8_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

OSD6_PARAM9 参数

OSD6_PARAM9_EN： 启用

启用设置

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

OSD6_PARAM9_X： X 位置

屏幕上的水平位置

范围
0 至 29

OSD6_PARAM9_Y： Y 位置

屏幕上的垂直位置

范围
0 至 15

OSD6_PARAM9_KEY: 参数键

要显示和修改的参数的关键字

OSD6_PARAM9_IDX： 参数索引

要显示和修改的参数索引

OSD6_PARAM9_GRP：参数组

要显示和修改的参数组

OSD6_PARAM9_MIN： 参数最小值

要显示和修改的参数的最小值

OSD6_PARAM9_MAX： 参数最大值

要显示和修改的参数的最大值

OSD6_PARAM9_INCR： 参数增量

要显示和修改的参数的增量

osd6_param9_type：参数类型

要显示和修改的参数类型

PLND_ 参数

PLND_ENABLED：启用/禁用精密着陆

注意：该参数适用于高级用户

启用/禁用精确陆地

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

PLND_TYPE：精确土地类型

注意：该参数适用于高级用户

精确土地类型

价值观
价值 意义 0 无 1 MAVLink 2 IRLock 3 SITL_Gazebo 4 SITL

PLND_YAW_ALIGN： 传感器偏航对齐

注意：该参数适用于高级用户

从机身 X 轴到传感器 X 轴的偏航角。

增量	范围	单位
10	0 至 36000	厘米度

PLND_LAND_OFS_X：土地向前偏移

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在车体框架内目标前方的预期着陆位置

增量	范围	单位
1	-20至20	厘米

PLND_LAND_OFS_Y： 土地右侧偏移

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在车体框架内目标右侧的理想着陆位置

增量	范围	单位
1	-20至20	厘米

PLND_EST_TYPE：精确土地估算类型

注意：该参数适用于高级用户

指定要使用的估算方法

价值观
价值 意义 0 原始传感器 1 卡尔曼滤波器

PLND_ACC_P_NSE：卡尔曼滤波加速度计噪声

注意：该参数适用于高级用户

卡尔曼滤波加速度计噪声，数值越高，摄像头输入的权重越大，加速度计输入的权重越小

范围
0.5 至 5

PLND_CAM_POS_X： 摄像机 X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

PLND_CAM_POS_Y： 摄像机 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

PLND_CAM_POS_Z： 摄像机 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在机身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

PLND_BUS： 传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

用于 I2C 传感器的预连接传感器总线。

价值观
价值 意义 -1 默认总线 0 内部 I2C 1 外部 I2C

PLND_LAG： 精确着陆传感器滞后

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

精确着陆传感器滞后，以应对不同着陆目标的滞后情况

增量	范围	单位
1	0.02 至 0.250	秒钟

PLND_XY_DIST_MAX： 精确着陆下降前与目标的最大距离

注意：该参数适用于高级用户

如果检测到着陆目标，且距离超过这个米数，飞行器将不会开始下降。设置为 0 则始终下降。

范围	单位
0 至 10	米数

PLND_STRICT：PrecLand 严格性

如果目标丢失，载具应如何严格地降落在目标上

价值观
价值 意义 0 垂直降落（不严格） 1 重试着陆（正常严格程度） 2 不要着陆（只需悬停）（非常严格）

PLND_RET_MAX： PrecLand 着陆失败的最大退役次数

PrecLand 着陆失败后的最大重试次数。设置为零则禁用着陆重试。

增量	范围
1	0 至 10

PLND_TIMEOUT：PrecLand 重试超时

即使目标丢失，飞行器继续下降的时间。这段时间过后，飞行器将根据 PLND_STRICT 参数尝试重新着陆。

范围	单位
0 至 20	秒钟

PLND_RET_BEHAVE： PrecLand 重试行为

如果需要重试着陆，Prec Land 将执行该参数选择的操作

价值观
价值 意义 0 转到检测到着陆目标的最后一个位置 1 朝探测到的着陆目标的大致位置前进

PLND_ALT_MIN： 用于重试的 PrecLand 最小高度

即使目标在此高度以下丢失，飞行器也会继续垂直降落。这需要测距仪才能起作用。设置为 0 则禁用。

范围	单位
0 至 5	米数

PLND_ALT_MAX： 用于重试的 PrecLand 最大高度

如果未找到目标，飞行器将继续垂直降落，直至此高度。在此高度以下，如果未找到着陆目标，可能会尝试着陆重试/故障安全。该功能需要测距仪才能工作。设置为零可禁用此功能。

范围	单位
0 至 50	米数

PLND_OPTIONS：精确着陆额外选项

注意：该参数适用于高级用户

精确着陆额外选项

位掩码
位 意义 0 移动着陆目标 1 手动重新定位后允许精确着陆 2 在最后下降时保持高速

PLND_ORIENT：摄像头方向

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

相机/传感器在机身上的方向

价值观
价值 意义 0 转发 4 返回 25 下降

PTCH 参数

PTCH2SRV_TCONST： 音调时间常数

注意：该参数适用于高级用户

从要求到实现俯仰角的时间常数，单位为秒。大多数模型在 0.5 时反应良好。为加快响应速度，可将时间常数调小，但设置得比模型所能达到的时间常数低也无济于事。

增量	范围	单位
0.1	0.4 至 1.0	秒钟

PTCH2SRV_RMAX_UP： 升距最大速率

注意：该参数适用于高级用户

这将设置姿态控制仪在角度稳定模式下要求的最大机头上仰速率（度/秒）。将其设置为零将禁用该限制。

增量	范围	单位
1	0 至 100	度/秒

PTCH2SRV_RMAX_DN：降距最大速率

注意：该参数适用于高级用户

这将设置姿态控制仪在角度稳定模式下要求的最大机头下降俯仰率（度/秒）。将其设置为零将禁用该限制。

增量	范围	单位
1	0 至 100	度/秒

PTCH2SRV_RLL：滚动补偿

为俯仰角增加的增益，用于防止飞机在转弯时下降或上升。以 0.05 为增量增加，以减少高度损失。减小增益以增加高度。

增量	范围
0.05	0.7 至 1.5

PTCH_RATE_P： 螺距轴速率控制器 P 增益

螺距轴速率控制器 P 增益。根据预期螺距速率与实际螺距速率之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.08 至 0.35

PTCH_RATE_I： 螺距轴速率控制器 I 增益

俯仰轴速率控制器 I 增益。修正预期滚动率与实际滚动率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.01 至 0.6

PTCH_RATE_IMAX： 螺距轴速率控制器 I 增益最大值

螺距轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

PTCH_RATE_D： 螺距轴速率控制器 D 增益

俯仰轴速率控制器 D 增益。补偿预期滚动率与实际滚动率的短期变化

增量	范围
0.001	0.001 至 0.03

PTCH_RATE_FF：俯仰轴速率控制器前馈

螺距轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 3.0

PTCH_RATE_FLTT：节拍轴速率控制器目标频率，单位 Hz

螺距轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

ptch_rate_flte：螺距轴速率控制器误差频率（赫兹

螺距轴速率控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

PTCH_RATE_FLTD： 螺距轴速率控制器导数频率，单位 Hz

螺距轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

PTCH_RATE_SMAX： 螺距回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

ptch_rate_pdmx：螺距轴速率控制器 PD 和最大值

螺距轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

PTCH_RATE_D_FF： 螺距微分前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.001	0 至 0.03

PTCH_RATE_NTF： 目标节距带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

PTCH_RATE_NEF：音高误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

音高误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_ 参数

Q_ENABLE： 启用垂直起降

注意：更改后需要重新启动

假定多旋翼飞行器电机在输出 5 上启动，这将启用 QuadPlane 功能。 如果设置为 2，则启动自动模式时，最初将处于 VTOL 自动模式。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用 2 启用 VTOL 自动

Q_ANGLE_MAX： 最大角度

注意：该参数适用于高级用户

所有 VTOL 飞行模式下的最大倾斜角

增量	范围	单位
10	1000 至 8000	厘米度

Q_TRANSITION_MS：过渡时间

注意：该参数适用于高级用户

达到最小空速后的过渡时间（以毫秒为单位

范围	单位
500 至 30000	毫秒数

Q_PILOT_SPD_UP： 飞行员最大垂直上升速度

飞行员可要求的最大垂直上升速度（米/秒

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5	米/秒

Q_PILOT_SPD_DN： 飞行员最大垂直向下速度

飞行员要求的最大垂直下降速度（米/秒）。如果为 0，则使用 Q_PILOT_SPD_UP 值。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5	米/秒

Q_PILOT_ACCEL_Z： 飞行员垂直加速度

飞行员控制高度时使用的垂直加速度

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5	米每平方秒

Q_RC_SPEED：RC 输出速度（赫兹

这是 QuadPlane 四电机的 PWM 刷新率，单位为 Hz

增量	范围	单位
10	50 至 500	赫兹

q_assist_speed：垂直起降辅助速度

这是四轴电机在固定翼模式下提供稳定性和升力辅助的速度。默认值 0 禁用辅助功能，但会产生预臂故障，以鼓励用户将此参数设置为 -1 或一个非零的正值。如果设置为-1，则除过渡期间外，所有 Q_ASSIST 功能都将禁用。非零正值过高会导致更多的误报，从而浪费电池。较低的值会导致较少的误报，但会导致辅助触发时间更长。如果不确定，请将其设置为低于最低飞行速度 3 米/秒。如果没有空速传感器，则使用低于最低空速 5 米/秒的数值。

增量	范围	单位
0.1	0 至 100	米/秒

Q_YAW_RATE_MAX： 最大偏航率

这是飞行员输入舵杆时的最大偏航率，单位为度/秒

增量	范围	单位
1	50 至 500	度/秒

Q_LAND_FINAL_SPD： 陆地最终速度

着陆最后阶段的下降速度（米/秒

增量	范围	单位
0.1	0.3 至 2	米/秒

Q_LAND_FINAL_ALT: 陆地最终高度

切换到 Q_LAND_SPEED 下降率的高度

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 50	米数

Q_TRAN_PIT_MAX： 过渡段最大间距

过渡到自动固定翼飞行时的最大俯仰角

增量	范围	单位
1	0 至 30	学位

Q_FRAME_CLASS: 框架类

控制多旋翼组件的主要框架类别

价值观
价值 意义 0 未定义 1 四边形 2 六边形 3 奥克塔 4 OctaQuad 5 Y6 7 三 10 单人/双人 12 DodecaHexa 14 Deca 15 脚本矩阵 17 动态脚本矩阵

Q_FRAME_TYPE：框架类型（+、X 或 V）

控制多旋翼组件的电机混合

价值观
价值 意义 0 加 1 X 2 V 3 H 4 V 型尾翼 5 A-Tail 10 Y6B 11 Y6F 12 BetaFlightX 13 DJIX 14 顺时针方向X 15 I 16 电机框架类型：nyt_plus 17 电机框架类型_nyt_x 18 BetaFlightXReversed 19 Y4

Q_VFWD_GAIN： 正向速度保持增益

目前已不再推荐使用该参数，取而代之的是在除 QAUTOTUNE（由 Q_FWD_THR_USE 参数控制）之外的所有 VTOL 模式中均可使用的方法。在使用速度控制器的 VTOL 模式中，Q_VFD_GAIN 参数可控制前进电机的使用。设置为 0 则禁用该功能。如果您想使用前向电机进行位置控制，0.05 的值是一个很好的起点。在 QSTABILIZE（稳定）或 QHOVER（悬停）模式下不会使用前向电机。与 QLOITER 一起使用可通过正向马达进行位置保持。

增量	范围
0.01	0 至 0.5

Q_RTL_ALT： QRTL 返回高度

QRTL 模式最初飞向的高度

增量	范围	单位
1	1 至 200	米数

Q_RTL_MODE：VTOL RTL 模式

VTOL 进场：飞行器将在 RTL 高度 RTL，并以 Q_FW_LND_APR_RAD 为半径绕圈，直至 Q_RTL_ALT，然后迎风 QRTL，请参阅 "自动 VTOL 降落"，QRTL 始终：执行 QRTL 而非 RTL。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用 2 VTOL 方法 3 QRTL 始终

Q_GUIDED_MODE：在 "引导 "模式下启用 VTOL

这样就可以在制导模式下使用 VTOL。启用后，飞机将在到达制导目的地后切换为 VTOL 飞行，并在目的地盘旋。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

Q_ESC_CAL：电调校准

用于校准 VTOL 发动机的油门范围。使用前请阅读 https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-esc-calibration.html。每次启动时，该参数都会自动设置为 0。该参数仅在 QSTABILIZE 模式下有效。当设置为 1 时，所有电机的输出将直接来自油门杆，而在解除时则为零。设置为 2 时，所有电机的输出在上膛时都将达到最大值，而在撤膛时则为零。使用前请确保移除所有适当的装置。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 节流阀输入 2 全输入

Q_VFWD_ALT： 正向速度 ALT 截止值

控制高度，以便在低于此相对高度时禁用前速辅助。这有助于防止前速螺旋桨撞击地面。如果有测距仪高度数据，则将其纳入。

增量	范围	单位
0.25	0 至 10	米数

q_land_ice_cut：着陆时关闭集成电路发动机

该功能可控制内燃机在 VTOL 最后着陆阶段停止运转。这对于前推力发动机在着陆时运行可能会发生螺旋桨打击的飞机来说非常重要。这要求使用 ICE_* 参数启用发动机控制。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

Q_ASSIST_ANGLE: 垂直起降辅助角

这是垂直起降 VTOL 电机提供稳定辅助的姿态角度误差。只有当 Q_ASSIST_SPEED 也为正且不为零时才会使用。如果姿态超出正常姿态限制至少 5 度，且滚转或俯仰角度误差大于该角度至少 Q_ASSIST_DELAY 秒，则将提供辅助。设置为零则禁用角度辅助。

增量	范围	单位
1	0 至 90	学位

Q_MAV_TYPE：MAVLink 类型标识符

它控制 HEARTBEAT 信息中给出的 mavlink 类型。对于某些 GCS 类型，需要进行特定设置才能正确操作。

价值观
价值 意义 0 自动 1 固定翼 2 QUADROTOR 3 接口 4 旋翼飞行器 7 飞机 8 FREE_BALLOON 9 火箭 10 匍匐前进 11 水面_帆船 12 潜艇 16 扑翼 17 风筝 19 VTOL_DUOROTOR 20 VTOL_QUADROTOR 21 VTOL_TILTROTOR

Q_OPTIONS：垂直起降选项

参见各位屏蔽位描述

位掩码

位 意义 0 平飞过渡 - 保持机翼在 LEVEL_ROLL_LIMIT 范围内，在过渡期间仅使用前进电机爬升 1 允许 FW 起飞--如果未设置该位，则垂直起降固定翼飞行器上的 NAV_TAKEOFF 命令将执行 NAV_VTOL 起飞 2 允许 FW 降落--如果未设置该位，则四飞机上的 NAV_LAND 命令将执行 NAV_VTOL_LAND 3 Vtol 起飞框架--命令 NAV_VTOL_TAKEOFF 参考框架设置的高度不高于当前位置 4 始终使用固定翼螺旋进场--始终使用 固定翼螺旋进场用于 VTOL 降落 5 在 VTOL 模式下，使用 QRTL 而不是 QLAND 进行遥控故障安全保护 6 使用调速器 - 在手动模式下使用内燃机怠速调速器控制前进电机 7 始终强制开启 Qassist 8 Mtrs_Only_Qassist-in tailsitters 只使用 VTOL 发动机，而不使用 QASSIST 的飞行表面 10 解除警报偏航倾斜--解除警报时启用偏航电机倾斜 11 延时启动--启动后延时 VTOL 启动 2 秒钟 12 使用合成空速估计时禁用基于速度的 Qassist 13 在巴罗高度报告中禁用地面效应补偿 14 忽略 Qmodes 中的前向飞行角度限制，只使用 Q_ANGLE_MAX 15 ThrLandControl-启用油门杆控制着陆速率 16 禁用进场-在 VTOL 着陆中禁用进场和空气制动阶段 17 启用着陆定位（EnableLandResposition）--在自动着陆时启用飞行员控制的重新定位功能。 18 ARMVTOL-仅在 VTOL 或自动模式下使用机械臂 19 如果 Q_TRANS_FAIL 定时器超时，将 CompleteTransition 改为固定翼，而不是 QLAND 20 强制 RTL 模式--在 VTOL 模式下，覆盖第 5 位（USE_QRTL），在 RC 故障安全器上强制 RTL 模式 21 在 FW 模式（手动模式除外）下解除警报时，将转子-倾角电机向上倾斜，以防止地面撞击。 22 根据 VTOL 模式下 VTOL/飞机角度 P 的增益比来调整 FF，而不是根据空速来减少 VTOL 角度 P。

Q_TRANS_DECEL： 过渡减速

这是从固定翼飞行过渡到多旋翼飞行时用于计算停止距离的减速率。

增量	范围	单位
0.1	0.2 至 5	米每平方秒

Q_TRIM_PITCH： 垂直起降 AHRS 调整间距

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将设置校准 AHRS 水平和垂直飞行俯仰之间俯仰角修整差的补偿。注意！这是相对于校准的 AHRS 调整，而不是包括 PTCH_TRIM_DEG 在内的前向飞行调整。对于尾翼，这是相对于 AHRS 的 90 度基线而言的。

增量	范围	单位
0.1	-10至+10	学位

Q_FW_LND_APR_RAD: 垂直起降固定翼着陆进场半径

注意：该参数适用于高级用户

这提供了使用固定翼着陆进近时所使用的半径。如果设置为 0，则将选择 WP_LOITER_RAD。

增量	范围	单位
5	0 至 200	米数

Q_TRANS_FAIL：垂直起降转换失败时间

注意：该参数适用于高级用户

允许向前过渡的最长时间，超过该时间将取消过渡，飞机将立即切换到 Q_TRANS_FAIL_ACT 设置的模式，或根据 Q_OPTIONS 第 19 位完成过渡。0 表示无限制。

增量	范围	单位
1	0 至 20	秒钟

q_throttle_expo：节气门展开强度

注意：该参数适用于高级用户

节流阀曲线的曲率大小：0 为线性，1 为立方

增量	范围
.1	0 至 1

q_acro_rll_rate：QACRO 模式滚动率

QACRO 模式下全摇杆偏转时的最大滚动率

增量	范围	单位
1	10 至 500	度/秒

q_acro_pit_rate：QACRO 模式节距率

在 QACRO 模式下，全杆偏转时的最大俯仰率

增量	范围	单位
1	10 至 500	度/秒

q_acro_yaw_rate：QACRO 模式偏航率

在 QACRO 模式下，全摇杆偏转时的最大偏航率

增量	范围	单位
1	10 至 500	度/秒

Q_TKOFF_FAIL_SCL：起飞时间故障标量

注意：该参数适用于高级用户

超过预计起飞时间多长时间后起飞视为失败，飞行器将切换到 QLAND 的标量。如果设置为 0，则起飞时间不受限制。

增量	范围
5.1	1.1 至 5.0

Q_TKOFF_ARSP_LIM： 起飞空速限制

注意：该参数适用于高级用户

起飞时的空速限制。如果空速超过这个水平，飞行器将切换到 QLAND。这有助于确保您不会在风力过大的情况下起飞。如果设置为 0，则起飞时没有空速限制。

增量	范围	单位
1	0 至 20	米/秒

Q_ASSIST_ALT： 四飞机辅助高度

这是在低于指定高度时触发垂直起降辅助的高度。其作用与 Q_ASSIST_ANGLE 和 Q_ASSIST_SPEED 相同，但如果飞机下降到给定高度以下，而 VTOL 发动机未运行，则会触发该功能。如果值为零，则禁用此功能。高度是以地面高度计算的。如果有激光雷达且 RNGFND_LANDING=1 时，则根据激光雷达给出离地高度。否则，在 TERRAIN_FOLLOW=1 的情况下，高度来自地形数据；在其他情况下，高度来自离地高度。

增量	范围	单位
1	0 至 120	米数

q_assist_delay：垂直起降辅助延迟

这是达到援助门槛与开始援助之间的延迟。

增量	范围	单位
0.1	0 至 2	秒钟

Q_FWD_MANTHR_MAX： VTOL 手动前进节流阀最大百分比

手动前向油门的最大值；与遥控选项 FWD_THR (209) 一起使用

范围
0 至 100

Q_BACKTRANS_MS： SLT 和倾转旋翼后向过渡螺距限制持续时间

在姿态控制模式下切换到 VTOL 飞行时，俯仰角将在此持续时间内从 0 增加到最大角度。0 禁用。

范围	单位
0 至 10000	毫秒数

Q_TRANS_FAIL_ACT：垂直起降转换失败动作

这将设置 Q_TRANS_FAIL 时间结束时（如果已设置）转换到的模式。另请参阅 Q_OPTIONS 第 19 位：Q_TRANS_FAIL 时的 CompleteTransition（完成转换）。

价值观
价值 意义 -1 仅发出警告 0 QLand 1 QRTL

Q_LAND_ALTCHG： 陆地探测高度变化阈值

着陆检测期间允许的最大高度变化。如果发现着陆检测需要很长时间才能完成，可以提高该值。这是 4 秒钟内检测到着陆的最大高度变化。

增量	范围	单位
0.05	0.1 至 0.6	米数

Q_NAVALT_MIN： 最小导航高度

注意：该参数适用于高级用户

这是自动起飞时开始导航的高度（以米为单位）。低于此高度时，目标滚转和俯仰将为零。如果值为零，则禁用该功能

范围
0 至 5

Q_PLT_Y_RATE：飞行员控制的偏航率

飞行员控制的最大偏航率用于除 QAcro 以外的所有飞行员控制模式

范围	单位
1 至 360	度/秒

Q_PLT_Y_EXPO：飞行员控制偏航指数

注意：该参数适用于高级用户

飞行员可控制偏航展开，以便在摇杆处于边缘时加快旋转速度

范围	价值观
-0.5至1.0	价值 意义 0 残疾 0.1 非常低 0.2 低 0.3 中型 0.4 高 0.5 非常高

Q_PLT_Y_RATE_TC： 飞行员偏航率控制输入时间常数

飞行员偏航率控制输入时间常数。数值越小响应越灵敏，数值越大响应越柔和。

增量	范围	单位	价值观
0.01	0 至 1	秒钟	价值 意义 0.5 非常柔软 0.2 软质 0.15 中型 0.1 清脆 0.05 非常清脆

Q_RTL_ALT_MIN： QRTL 的最低高度

如果 VTOL 发动机处于激活状态，QRTL 模式将 VTOL 爬升到至少该高度后返航。如果超出 WP_LOITER_RAD 和 RTL_RADIUS 中较大值的 150%，飞行器将 VTOL 爬升到 Q_RTL_ALT。如果飞行器处于向前飞行状态，该参数则不起作用。应介于 Q_LAND_FINAL_ALT 和 Q_RTL_ALT 之间。

增量	范围	单位
1	1 至 200	米数

q_fwd_thr_gain：Q 模式前进节流增益

该参数设置了某些 Q 模式下从前进加速/倾斜到前进油门的增益。该功能的 Q 模式由 Q_FWD_THR_USE 参数控制。使用独立前推力发动机的飞行器（如垂直起降固定翼飞行器）应将该参数设置为（全部重量）/（前推力发动机的最大组合推力），典型值为 2。倾斜升降旋翼以提供前推力的飞行器应将此参数设置为（全部重量）/（倾斜旋翼提升的重量），对于大多数飞行器而言，该值可近似为（升降旋翼总数）/（倾斜升降旋翼数量）。使用这种前向油门控制方法时，前倾角限制由 Q_FWD_PIT_LIM 参数控制。

增量	范围
0.1	0.0 至 5.0

Q_FWD_PIT_LIM： Q 模式正向螺距限值

当 Q 模式中的 Q_FWD_THR_GAIN 参数控制前向油门时，飞行器的前向（机头朝下）俯仰旋转将被限制在该参数指定的值范围内，所需的额外前向加速度将通过使用前向推力电机或倾斜可移动转子来产生。数值越大，飞行器的俯仰越大。初始设置为消除机翼升力所需的机头向下俯仰量。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 5.0	学位

Q_FWD_THR_USE：使用 Q 模式前向油门

该参数决定何时使用使用前向油门而非前向倾斜的功能。前进油门的大小由 Q_FWD_THR_GAIN 参数控制。允许的最大前倾幅度由 Q_FWD_PIT_LIM 参数控制。Q_FWD_THR_USE = 0 禁用该功能。Q_FWD_THR_USE = 1 在所有位置控制模式（如 QLOITER、QLAND、QRTL 和 VTOL TAKEOFF）中启用该功能。Q_FWD_THR_USE = 2 可在除 QAUTOTUNE 和 QACRO 之外的所有 Q 模式中启用该功能。启用该功能时，应将 Q_VFWD_GAIN 设置为 0，从而禁用通过速度控制器误差控制前向油门使用的传统方法。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 在所有位置控制 Q 模式下均为开 2 在除 QAUTOTUNE 和 QACRO 之外的所有 Q 模式下均为打开状态

Q_BCK_PIT_LIM： Q 模式后倾限制

该参数设置了 Q 模式下空速为 AIRSPEED_MIN 时的最大后仰或上仰角度，用于防止上仰减速时产生过大的结构载荷。如果空速高于或低于 AIRSPEED_MIN，则将根据公式 pitch_limit = Q_BCK_PIT_LIM * (AIRSPEED_MIN / IAS)^2 调整后仰/后倾。除了 PTCH_LIM_MAX_DEG 和 Q_ANGLE_MAX 所应用的限制之外，该参数还控制后退/上升螺距限制。BCK_PIT_LIM 仅在 Q_FWD_THR_USE 设置为 1 或 2 且飞行器在使用前向油门而非前向倾斜产生前向速度的模式下飞行时才会应用。设置为非正值 0 可停用此限制。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 15.0	学位

Q_AUTOTUNE_ 参数

q_autotune_axes：自动调整轴位掩码

自动调整轴的 1 字节位图

位掩码
位 意义 0 卷轴 1 间距 2 亚乌 3 YawD

Q_AUTOTUNE_AGGR: 自动调整的强度

自动调整强度。定义用于检测 D 项大小的反弹。

范围
0.05 至 0.10

Q_AUTOTUNE_MIN_D： 自动调整最小值 D

定义最小 D 增益

范围
0.0001 至 0.005

Q_A_ 参数

Q_A_SLEW_YAW： 偏航目标回转速率

注意：该参数适用于高级用户

RTL 和自动飞行模式下偏航目标的最大更新速率

增量	范围	单位
100	500 至 18000	厘度/秒

Q_A_ACCEL_Y_MAX： 偏航最大加速度

注意：该参数适用于高级用户

偏航轴最大加速度

增量	范围	单位	价值观
1000	0 至 72000	厘度/平方秒	价值 意义 0 残疾 9000 非常慢 18000 慢 36000 中型 54000 快速

Q_A_RATE_FF_ENAB：速率前馈启用

注意：该参数适用于高级用户

控制启用或禁用体帧速率前馈

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

Q_A_ACCEL_R_MAX： 滚转的最大加速度

注意：该参数适用于高级用户

滚轴最大加速度

增量	范围	单位	价值观
1000	0 至 180000	厘度/平方秒	价值 意义 0 残疾 30000 非常慢 72000 慢 108000 中型 162000 快速

Q_A_ACCEL_P_MAX： 螺距的最大加速度

注意：该参数适用于高级用户

俯仰轴最大加速度

增量	范围	单位	价值观
1000	0 至 180000	厘度/平方秒	价值 意义 0 残疾 30000 非常慢 72000 慢 108000 中型 162000 快速

Q_A_ANGLE_BOOST: 角度提升

注意：该参数适用于高级用户

角度助推器在载具倾斜时增加输出油门，以减少高度损失

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

Q_A_AANG_RLL_P： 滚轴角度控制器 P 增益

滚动轴角度控制器 P 增益。将预期滚动角度和实际角度之间的误差转换为预期滚动率

范围
3.000 至 12.000

Q_A_AANG_PIT_P：俯仰轴角度控制器 P 增益

俯仰轴角控制器 P 增益。将预期俯仰角和实际角度之间的误差转换为预期俯仰速率

范围
3.000 至 12.000

Q_A_AANG_YAW_P： 偏航轴角度控制器 P 增益

偏航轴角度控制器 P 增益。将预期偏航角度和实际角度之间的误差转换为预期偏航率

范围
3.000 至 12.000

Q_A_AANG_LIM_TC： 角度限制（保持高度）时间常数

注意：该参数适用于高级用户

角度限制（保持高度） 时间常数

范围
0.5 至 10.0

Q_A_RATE_R_MAX： 滚转的最大角速度

注意：该参数适用于高级用户

滚动轴最大角速度

增量	范围	单位	价值观
1	0 至 1080	度/秒	价值 意义 0 残疾 60 慢 180 中型 360 快速

Q_A_RATE_P_MAX： 最大螺距角速度

注意：该参数适用于高级用户

俯仰轴最大角速度

增量	范围	单位	价值观
1	0 至 1080	度/秒	价值 意义 0 残疾 60 慢 180 中型 360 快速

Q_A_RATE_Y_MAX： 偏航的最大角速度

注意：该参数适用于高级用户

偏航轴最大角速度

增量	范围	单位	价值观
1	0 至 1080	度/秒	价值 意义 0 残疾 60 慢 180 中型 360 快速

Q_A_INPUT_TC：姿态控制输入时间常数

姿态控制输入时间常数。数字越小响应越灵敏，数字越大响应越柔和

增量	范围	单位	价值观
0.01	0 至 1	秒钟	价值 意义 0.5 非常柔软 0.2 软质 0.15 中型 0.1 清脆 0.05 非常清脆

Q_A_RAT_RLL_P： 滚轴速率控制器 P 增益

滚动轴速率控制器 P 增益。根据预期滚动率与实际滚动率之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.01 至 0.5

Q_A_RAT_RLL_I：滚动轴速率控制器 I 增益

滚动轴速率控制器 I 增益。修正预期滚动率与实际滚动率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.01 至 2.0

Q_A_RAT_RLL_IMAX：滚动轴速率控制器 I 增益最大值

滚动轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_RLL_D：滚动轴速率控制器 D 增益

滚动轴速率控制器 D 增益。补偿预期滚动率与实际滚动率的短期变化

增量	范围
0.001	0.0 至 0.05

Q_A_RAT_RLL_FF：滚动轴速率控制器前馈

滚动轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

Q_A_RAT_RLL_FLTT：滚动轴速率控制器目标频率，单位 Hz

滚动轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	5 至 100	赫兹

q_a_rat_rll_flte：滚动轴速率控制器误差频率（赫兹

滚动轴速率控制器误差频率，单位 Hz

增量	范围	单位
1	0 至 100	赫兹

Q_A_RAT_RLL_FLTD：滚动轴速率控制器导数频率，单位 Hz

滚动轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	5 至 100	赫兹

Q_A_RAT_RLL_SMAX： 滚转回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

q_a_rat_rll_pdmx：滚动轴速率控制器 PD 和最大值

滚动轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_RLL_D_FF： 滚转导数馈入增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.0001	0 至 0.02

q_a_rat_rll_ntf：滚动目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

滚动目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

q_a_rat_rll_nef：滚动误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

滚动误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_A_RAT_PIT_P：俯仰轴速率控制器 P 增益

螺距轴速率控制器 P 增益。根据预期变桨速率与实际变桨速率输出之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.01 至 0.50

Q_A_RAT_PIT_I：俯仰轴速率控制器 I 增益

螺距轴速率控制器 I 增益。修正预期螺距速率与实际螺距速率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.01 至 2.0

Q_A_RAT_PIT_IMAX：螺距轴速率控制器 I 增益最大值

螺距轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_PIT_D：俯仰轴速率控制器 D 增益

螺距轴速率控制器 D 增益。补偿预期螺距速率与实际螺距速率的短期变化

增量	范围
0.001	0.0 至 0.05

Q_A_RAT_PIT_FF：俯仰轴速率控制器前馈

螺距轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

Q_A_RAT_PIT_FLTT：俯仰轴速率控制器目标频率，单位 Hz

螺距轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	5 至 100	赫兹

q_a_rat_pit_flte：螺距轴速率控制器误差频率（赫兹

螺距轴速率控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 100	赫兹

Q_A_RAT_PIT_FLTD：俯仰轴速率控制器导数频率，单位 Hz

螺距轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	5 至 100	赫兹

Q_A_RAT_PIT_SMAX： 螺距回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

q_a_rat_pit_pdmx：螺距轴速率控制器 PD 和最大值

螺距轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_PIT_D_FF： 螺距微分前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.0001	0 至 0.02

Q_A_RAT_PIT_NTF： 目标音调带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

q_a_rat_pit_nef：音高误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

音高误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_A_RAT_YAW_P： 偏航轴速率控制器 P 增益

偏航轴速率控制器 P 增益。根据预期偏航率与实际偏航率之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.10 至 2.50

Q_A_RAT_YAW_I： 偏航轴速率控制器 I 增益

偏航轴速率控制器 I 增益。修正预期偏航率与实际偏航率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.010 至 1.0

Q_A_RAT_YAW_IMAX： 偏航轴速率控制器 I 增益最大值

偏航轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_YAW_D： 偏航轴速率控制器 D 增益

偏航轴速率控制器 D 增益。补偿预期偏航率与实际偏航率的短期变化

增量	范围
0.001	0.000 至 0.02

Q_A_RAT_YAW_FF：偏航轴速率控制器前馈

偏航轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

Q_A_RAT_YAW_FLTT：偏航轴速率控制器目标频率，单位 Hz

偏航轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 50	赫兹

q_a_rat_yaw_flte：偏航轴速率控制器误差频率（赫兹

偏航轴速率控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 20	赫兹

Q_A_RAT_YAW_FLTD： 偏航轴速率控制器导数频率，单位为 Hz

偏航轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	5 至 50	赫兹

Q_A_RAT_YAW_SMAX： 偏航回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

Q_A_RAT_YAW_PDMX：偏航轴速率控制器 PD 和最大值

偏航轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_A_RAT_YAW_D_FF： 偏航微分前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.0001	0 至 0.02

Q_A_RAT_YAW_NTF： 偏航目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

偏航目标带阻滤波器指数

范围	单位
1 至 8	赫兹

q_a_rat_yaw_nef：偏航误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

偏航误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_A_THR_MIX_MIN： 节流器混合最小值

注意：该参数适用于高级用户

着陆时油门与姿态控制的优先级（数值越高，表示姿态控制优先于油门）。

范围
0.1 至 0.25

Q_A_THR_MIX_MAX： 节流器混合最大值

注意：该参数适用于高级用户

主动飞行时使用的油门与姿态控制优先级（数值越高，表示姿态控制优先于油门）。

范围
0.5 至 0.9

Q_A_THR_MIX_MAN：节气门混合手册

注意：该参数适用于高级用户

手动飞行时使用的油门与姿态控制优先级（数值越高表示姿态控制优先于油门）。

范围
0.1 至 0.9

Q_A_THR_G_BOOST：节气门增益提升

注意：该参数适用于高级用户

节气门增压比。数值为 0 表示不应用增压，数值为 1 表示应用完全增压。说明在俯仰和滚转时，应用于角度 P 和 PD 的比率增加。

范围
0 至 1

Q_LOIT_ 参数

Q_LOIT_ANG_MAX： 装载引导角最大值

注意：该参数适用于高级用户

引导员要求的最大倾角。Q_P_ANGLE_MAX/Q_ANGLE_MAX 的 2/3 设置为零。最大载具倾斜角仍受 Q_P_ANGLE_MAX/Q_ANGLE_MAX 限制。

增量	范围	单位
1	0 至 45	学位

Q_LOIT_SPEED： 装载水平最大速度

定义飞机在位置悬停模式下水平飞行的最大速度（厘米/秒）。

增量	范围	单位
50	20 至 3500	厘米每秒

Q_LOIT_ACC_MAX： 加载器最大修正加速度

注意：该参数适用于高级用户

装载机最大修正加速度，单位 cm/s/s。数值越大，飞行器修正位置误差的力度越大。

增量	范围	单位
1	100 至 981	厘米每平方秒

Q_LOIT_BRK_ACCEL：空载制动加速度

注意：该参数适用于高级用户

着陆制动加速度，单位 cm/s/s。当摇杆居中时，数值越大，旋翼飞行器停止得越快。

增量	范围	单位
1	25 至 250	厘米每平方秒

Q_LOIT_BRK_JERK：空载制动抖动

注意：该参数适用于高级用户

着陆制动加速度，单位为 cm/s/s/s。如果飞行员在制动过程中移动操纵杆，数值越大，消除制动的速度越快。

增量	范围	单位
1	500 至 5000	厘米每立方秒

Q_LOIT_BRK_DELAY：负载制动启动延迟（秒）。

注意：该参数适用于高级用户

装载制动启动延迟（秒）

增量	范围	单位
0.1	0 至 2	秒钟

Q_M_ 参数

q_m_yaw_headroom：矩阵偏航最小值

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位的偏航控制至少在此 pwm 范围内进行

范围	单位
0 至 500	PWM （微秒

Q_M_THST_EXPO：推力曲线博览会

注意：该参数适用于高级用户

电机推力曲线指数（0.0 表示线性曲线，1.0 表示二阶曲线）

范围
-1.0至1.0

Q_M_SPIN_MAX： 电机旋转最大值

注意：该参数适用于高级用户

推力饱和点，在整个输出范围内用 0 至 1 的数字表示

价值观
价值 意义 0.9 低 0.95 默认值 1.0 高

Q_M_BAT_VOLT_MAX： 电池电压补偿最大电压

注意：该参数适用于高级用户

电池电压补偿最大电压（高于此电压不会对推力产生额外的缩放影响）。建议 4.2 * 电池数，0 = 禁用

范围	单位
6 至 53	伏特

Q_M_BAT_VOLT_MIN： 电池电压补偿最低电压

注意：该参数适用于高级用户

电池电压补偿最低电压（低于此电压不会对推力产生额外的缩放影响）。建议 3.3 * 电池数，0 = 禁用

范围	单位
6 至 42	伏特

Q_M_BAT_CURR_MAX：电机最大电流

注意：该参数适用于高级用户

限制最大节流阀的最大电流（0 = 禁用）

范围	单位
0 至 200	安培

Q_M_PWM_TYPE：输出 PWM 类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PWMRange 和 PWMAngle 是 PWM 特殊/罕见的情况，适用于无法正常校准的电调（某些 Sub 电机），或者每个电调都必须使用伺服参数单独设置 PWM 范围，而不是 PWM_MIN/MAX 参数。

价值观
价值 意义 0 正常 1 一镜到底 2 OneShot125 3 拉丝 4 DShot150 5 DShot300 6 DShot600 7 DShot1200 8 PWM 范围 9 PWMAngle

Q_M_PWM_MIN： PWM 输出最小值

注意：该参数适用于高级用户

这将设置向电机输出的最小 PWM 输出值（以微秒为单位）。

范围	单位
0 至 2000	PWM （微秒

Q_M_PWM_MAX： PWM 输出最大值

注意：该参数适用于高级用户

这将设置向电机输出的最大 PWM 值（以微秒为单位）。

范围	单位
0 至 2000	PWM （微秒

Q_M_SPIN_MIN： 电机旋转最小值

注意：该参数适用于高级用户

在整个输出范围内以 0 至 1 的数字表示的推力起始点。应高于 MOT_SPIN_ARM。

价值观
价值 意义 0.0 低 0.15 默认值 0.25 高

Q_M_SPIN_ARM：电机旋转已上膛

注意：该参数适用于高级用户

电机开始旋转的点，在整个输出范围内用 0 至 1 的数字表示。应低于 MOT_SPIN_MIN。

价值观
价值 意义 0.0 低 0.1 默认值 0.2 高

Q_M_BAT_CURR_TC：电机电流最大时间常数

注意：该参数适用于高级用户

用于限制最大电流的时间常数

范围	单位
0 至 10	秒钟

Q_M_THST_HOVER: 推力悬停值

注意：该参数适用于高级用户

悬停所需的发动机推力，用 0 到 1 的数字表示

范围
0.2 至 0.8

Q_M_HOVER_LEARN：悬停值学习

注意：该参数适用于高级用户

启用/禁用悬停节流阀自动学习功能

价值观
价值 意义 0 残疾 1 学习 2 学习和节约

q_m_safe_disarm：解除警报时禁用电机 PWM 输出

注意：该参数适用于高级用户

解除警报时禁用电机 PWM 输出

价值观
价值 意义 0 解除时启用 PWM 1 解除警报时禁用 PWM

Q_M_YAW_SV_ANGLE: 偏航伺服器最大倾斜角度

偏航伺服器的最大倾斜角度（仅限三旋翼飞行器）

增量	范围	单位
1	5 至 80	学位

Q_M_SPOOL_TIME：线轴启动时间

注意：该参数适用于高级用户

电机从零启动到最小油门的时间，以秒为单位。

增量	范围	单位
0.1	0.05 至 2	秒钟

Q_M_BOOST_SCALE： 电机升压标度

注意：该参数适用于高级用户

增压器电机输出与主节流阀的比例系数。到 BoostThrottle 伺服器的输出将是主油门乘以该比例系数。缩放系数越大，增压器电机的负载就越大。数值为 1 时，增压节流阀等于主节流阀。

增量	范围
0.1	0 至 5

Q_M_BAT_IDX： 电池补偿指数

注意：该参数适用于高级用户

应使用哪种电池监测器进行补偿

价值观
价值 意义 0 第一块电池 1 第二块电池

q_m_slew_up_time：增大节流阀时的输出回转时间

注意：该参数适用于高级用户

输出从零到满的回转时间，以秒为单位。用于限制输出变化的速率。范围限制在 0 至 0.5 之间。

增量	范围	单位
0.001	0 至 .5	秒钟

q_m_slew_dn_time：减小节流阀时的输出回转时间

注意：该参数适用于高级用户

输出从满到零的回转时间（秒）。用于限制输出变化的速率。范围限制在 0 至 0.5 之间。

增量	范围	单位
0.001	0 至 .5	秒钟

Q_M_SAFE_TIME：上膛和撤膛时禁用和启用电机 PWM 输出所需的时间。

注意：该参数适用于高级用户

撤膛和上膛时禁用和启用电机 PWM 输出所需的时间。

增量	范围	单位
0.001	0 至 5	秒钟

Q_M_OPTIONS：电机选项

注意：该参数适用于高级用户

电机选项

位掩码
位 意义 0 电压补偿使用原始电压

Q_M_SPOOL_TIM_DN：线轴停机时间

注意：该参数适用于高级用户

电机从最小油门到零油门的减速时间。如果设置为 0，则使用 SPOOL_TIME 代替。

增量	范围	单位
0.001	0 至 2	秒钟

Q_P 参数

Q_P_ACC_XY_FILT： XY 加速滤波器的截止频率

注意：该参数适用于高级用户

较低的数值会减慢导航控制器的响应速度，减少抽搐现象

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5	赫兹

Q_P_POSZ_P： 位置（垂直）控制器 P 增益

位置（垂直）控制器 P 增益。将期望高度和实际高度之间的差值转换为爬升或下降率，并将其传递给节流率控制器

范围
1.000 至 3.000

Q_P_VELZ_P： 速度（垂直）控制器 P 增益

速度（垂直）控制器 P 增益。将所需垂直速度与实际速度之间的差值转换为所需加速度，并传递给节流阀加速度控制器

范围
1.000 至 8.000

Q_P_VELZ_I： 速度（垂直）控制器 I 增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（垂直）控制器 I 增益。校正预期速度与目标加速度之间的长期差值

增量	范围
0.01	0.02 至 1.00

Q_P_VELZ_IMAX： 速度（垂直）控制器 I 增益最大值

速度（垂直）控制器 I 增益最大值。限制 I 增益输出的目标加速度

范围
1.000 至 8.000

Q_P_VELZ_D： 速度（垂直）控制器 D 增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（垂直）控制器 D 增益。修正速度的短期变化

增量	范围
0.001	0.00 至 1.00

Q_P_VELZ_FF： 速度（垂直）控制器前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（垂直）控制器 前馈增益。输出与目标值大小成正比

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_P_VELZ_FLTE：速度（垂直）误差滤波器

注意：该参数适用于高级用户

速度（垂直）误差滤波器。该滤波器（以赫兹为单位）适用于 P 和 I 项的输入

范围	单位
0 至 100	赫兹

Q_P_VELZ_FLTD： D 项的速度（垂直）输入滤波器

注意：该参数适用于高级用户

D 项的速度（垂直）输入滤波器。该滤波器（以赫兹为单位）用于 D 项的输入

范围	单位
0 至 100	赫兹

Q_P_ACCZ_P： 加速度（垂直）控制器 P 增益

加速度（垂直）控制器 P 增益。将期望垂直加速度与实际加速度之间的差值转换为电机输出功率

增量	范围
0.05	0.200 至 1.500

Q_P_ACCZ_I： 加速度（垂直）控制器 I 增益

加速度（垂直）控制器 I 增益。修正期望垂直加速度与实际加速度之间的长期差异

范围
0.000 至 3.000

Q_P_ACCZ_IMAX： 加速度（垂直）控制器 I 增益最大值

加速度（垂直）控制器 I 增益最大值。限制 I 项产生的最大 pwm

范围	单位
0 至 1000	癸

Q_P_ACCZ_D： 加速度（垂直）控制器 D 增益

加速度（垂直）控制器 D 增益。补偿期望垂直加速度与实际加速度之间的短期变化

范围
0.000 至 0.400

Q_P_ACCZ_FF：加速度（垂直）控制器前馈

加速度（垂直）控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

Q_P_ACCZ_FLTT： 加速度（垂直）控制器目标频率，单位 Hz

加速度（垂直）控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 50	赫兹

Q_P_ACCZ_FLTE：加速度（垂直）控制器误差频率（赫兹

加速度（垂直）控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

Q_P_ACCZ_FLTD： 加速度（垂直）控制器导数频率，单位 Hz

加速度（垂直）控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

Q_P_ACCZ_SMAX： 加速（垂直）转换速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

Q_P_ACCZ_PDMX：加速度（垂直）控制器 PD 和最大值

加速度（垂直）控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

范围	单位
0 至 1000	癸

Q_P_ACCZ_D_FF： 加速（垂直）微分前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.0001	0 至 0.02

Q_P_ACCZ_NTF： 加速（垂直）目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

加速度（垂直） 目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_P_ACCZ_NEF：加速（垂直）误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

加速度（垂直） 误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

Q_P_POSXY_P： 位置（水平）控制器 P 增益

位置控制器 P 增益。将到目标位置的距离（纬度方向）转换为所需速度，然后将其传递给停机纬度速率控制器

范围
0.500 至 2.000

Q_P_VELXY_P： 速度（水平）P 增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）P 增益。将预期速度与实际速度之差转换为目标加速度

增量	范围
0.1	0.1 至 6.0

Q_P_VELXY_I： 速度（水平）I 增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）I 增益。将预期速度和实际速度之间的长期差值修正为目标加速度

增量	范围
0.01	0.02 至 1.00

Q_P_VELXY_D： 速度（水平）D 增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）D 增益。修正速度的短期变化

增量	范围
0.001	0.00 至 1.00

Q_P_VELXY_IMAX： 速度（水平）积分器最大值

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）积分器最大值。限制 I 增益输出的目标加速度

增量	范围	单位
10	0 至 4500	厘米每平方秒

q_p_velxy_flte：速度（水平）输入滤波器

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）输入滤波器。该滤波器（以赫兹为单位）适用于 P 和 I 项的输入

范围	单位
0 至 100	赫兹

Q_P_VELXY_FLTD： 速度（水平）输入滤波器

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）输入滤波器。该滤波器（以赫兹为单位）用于 D 项的输入。

范围	单位
0 至 100	赫兹

Q_P_VELXY_FF： 速度（水平）前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

速度（水平）前馈增益。将预期速度差转换为目标加速度

增量	范围
0.01	0 至 6

Q_P_ANGLE_MAX： 位置控制最大角度

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器可要求的最大倾斜角度。设置为零时使用 ANGLE_MAX 参数值

增量	范围	单位
1	0 至 45	学位

Q_P_JERK_XY： 水平运动学输入整形的跃变限制

注意：该参数适用于高级用户

水平运动轨迹生成的抖动极限，用于确定飞机改变加速度目标的速度

增量	范围	单位
1	1 至 20	米每立方秒

Q_P_JERK_Z： 垂直运动学输入整形的扭转限值

注意：该参数适用于高级用户

垂直运动轨迹生成的抖动极限，用于确定飞机改变加速度目标的速度

增量	范围	单位
1	5 至 50	米每立方秒

Q_TAILSIT_ 参数

Q_TAILSIT_ENABLE： 启用尾随器

注意：更改后需要重新启动

这将启用尾翼功能。如果值为 2，则 Qassist（尾翼辅助）功能处于激活状态，并始终在前进飞行中保持稳定，在 0 油门时使用 airmode（空气模式）保持稳定，适用于没有控制面的飞行器，飞行器在前进飞行模式下不会启动，另请参阅 Q_OPTIONS "Mtrs_Only_Qassist"；

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用 2 始终启用

Q_TAILSIT_ANGLE：尾翼固定翼过渡角

这是尾翼飞机从 VTOL 控制变为固定翼控制时的俯仰角。

范围	单位
5 至 80	学位

Q_TAILSIT_ANG_VT：尾翼 VTOL 过渡角

这是尾翼飞机从固定翼控制变为 VTOL 控制时的俯仰角，如果为零，将使用 Q_TAILSIT_ANGLE

范围	单位
5 至 80	学位

q_tailsit_input：尾随器输入类型位掩码

该功能控制尾翼悬停时操纵杆的输入是否遵循固定翼悬停或多旋翼悬停的惯例。未启用 PlaneMode 时（第 0 位 = 0），滚动杆将在地球帧中滚动飞机，而偏航杆将在地球帧中偏航。启用 PlaneMode 输入后，滚动杆和偏航杆将互换，这样滚动杆将控制地面框架的偏航，而方向舵将控制地面框架的滚动。启用机身滚动模式（bit1 = 1）时，偏航摇杆控制大地帧的偏航率，滚动摇杆控制水平飞行时尾随者机身帧的滚动。

位掩码
位 意义 0 平面模式 1 车身框架滚动

Q_TAILSIT_VFGAIN： 正向飞行时的尾翼矢量推力增益

这可以控制矢量尾翼向前飞行时使用的矢量推力控制量

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_TAILSIT_VHGAIN： 尾追矢量悬停时的推力增益

这可以控制矢量尾翼悬停时使用的矢量推力控制量

增量	范围
0.01	0 至 1

Q_TAILSIT_VHPOW： 尾追矢量推力增益功率

这可以控制高螺距误差时给矢量控制的额外螺距量

增量	范围
0.1	0 至 4

Q_TAILSIT_GSCMAX： 最大尾随器增益缩放

尾随器 Q_TAILSIT_GSCMSK 选项的最大增益缩放

范围
1 至 5

q_tailsit_rll_mx：最大滚动角

尾翼的最大允许滚转角度。如果该值为零，则使用 Q_ANGLE_MAX。

范围	单位
0 至 80	学位

Q_TAILSIT_MOTMX： 尾随电机屏蔽

对于 "Copter "尾翼飞行器，在向前飞行时保持激活状态的电机的位掩码。非零表示机身为旋翼飞行器尾翼，使用由 Q_FRAME_CLASS 和 Q_FRAME_TYPE 决定的旋翼飞行器式电机布局。对于非旋翼飞行器尾翼，该值应为 0。

位掩码
位 意义 0 电机 1 1 电机 2 2 电机 3 3 电机 4 4 电机 5 5 电机 6 6 电机 7 7 电机 8 8 发动机 9 9 电机 10 10 电机 11 11 电机 12

Q_TAILSIT_GSCMSK： 尾端抖动器增益缩放掩码

应用增益缩放方法的位掩码：节流阀/电门：随节流阀缩放增益，ATT_THR：在大油门/倾斜时减小增益，2:磁盘理论速度计算，需要设置 Q_TAILSIT_DSKLD，不得设置 ATT_THR，3:高度修正，随空气密度缩放

位掩码
位 意义 0 节流阀/电门 1 ATT_THR 2 磁盘理论 3 高度校正

Q_TAILSIT_GSCMIN： 最小尾随器增益缩放

尾随器 Q_TAILSIT_GSCMSK 选项的最小增益刻度

范围
0.1 至 1

Q_TAILSIT_DSKLD：加载尾随器磁盘

这是以公斤为单位的飞行器重量除以以 m^2 为单位的所有螺旋桨的总圆盘面积。仅在 Q_TAILSIT_GSCMSK = 4 时使用

范围	单位
0 至 50	每平方米公斤数

Q_TAILSIT_RAT_FW：尾翼 VTOL 向前方飞行的转换率

尾翼飞机在从 VTOL 向前方飞行过渡时的俯仰率

范围	单位
10 至 500	度/秒

Q_TAILSIT_RAT_VT：尾翼向前飞行到 VTOL 的过渡率

尾翼飞机从正向飞行过渡到 VTOL 时的俯仰率

范围	单位
10 至 500	度/秒

Q_TAILSIT_THR_VT：尾翼前飞至 VTOL 过渡节流阀

FW->VTOL 过渡期间使用节流阀，-1 使用悬停节流阀

范围	单位
-1至100	百分比

Q_TAILSIT_VT_R_P： 尾翼 VTOL 控制面滚动增益

从 PID 输出到控制面的刻度，用于单轴由两个电机驱动的情况，以及旋翼飞行器式尾翼上的倾斜/控制面，增加刻度有利于控制面，并通过降低增益减少电机输出

范围
0 至 2

Q_TAILSIT_VT_P_P： 尾翼 VTOL 控制面俯仰增益

从 PID 输出到控制面的刻度，用于单轴由两个电机驱动的情况，以及旋翼飞行器式尾翼上的倾斜/控制面，增加刻度有利于控制面，并通过降低增益减少电机输出

范围
0 至 2

Q_TAILSIT_VT_Y_P：尾翼 VTOL 控制面偏航增益

从 PID 输出到控制面的刻度，用于单轴由两个电机驱动的情况，以及旋翼飞行器式尾翼上的倾斜/控制面，增加刻度有利于控制面，并通过降低增益减少电机输出

范围
0 至 2

Q_TAILSIT_MIN_VO： 尾随器磁盘加载最小流出速度

与磁盘理论增益缩放和 Q_TAILSIT_DSKLD 结合使用，可指定控制面上的最小空速，例如，在下降时，该值将用于增大油门。

范围
0 至 15

Q_TILT_ 参数

Q_TILT_ENABLE： 启用倾斜旋翼功能

注意：更改后需要重新启动

这使得倾转旋翼机功能得以实现

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

Q_TILT_MASK：倾转遮罩

这是倾斜旋翼机（或倾斜翼）中可倾斜电机的位掩码。掩码是按照框架类型的标准电机顺序排列的。

位掩码
位 意义 0 电机 1 1 电机 2 2 电机 3 3 电机 4 4 电机 5 5 电机 6 6 电机 7 7 电机 8 8 发动机 9 9 电机 10 10 电机 11 11 电机 12

Q_TILT_RATE_UP： 倾转器向上倾斜率

这是倾转旋翼机从正向飞行到悬停时电机角度变化的最大速度

增量	范围	单位
1	10 至 300	度/秒

Q_TILT_MAX：倾转旋翼机的最大 VTOL 角度

这是启用多旋翼飞行器控制时可倾斜电机的最大角度。超过这个角度后，飞机将只作为固定翼飞机飞行，电机将以 TILT_RATE 的速度倾斜到最大角度。

增量	范围	单位
1	20 至 80	学位

Q_TILT_TYPE：倾转翼类型

当 TILT_MASK 不为零时，倾斜旋翼就是这种类型。连续式倾转旋翼机可以根据需要将旋翼倾斜到任何角度。二进制倾转旋翼机假定使用缩回式伺服器，伺服器要么完全向前，要么完全向上。在这两种情况下，伺服器的移动速度都不能超过 Q_TILT_RATE。矢量偏航倾转器将使用电机的倾斜度来控制悬停时的偏航，双旋翼倾转器必须使用尾翼框架类 (10)

价值观
价值 意义 0 连续 1 二进制 2 偏航/航向 3 旋翼飞行器

Q_TILT_RATE_DN：倾转旋翼向下倾斜率

这是倾转旋翼机从悬停到向前飞行时改变电机角度的最大速度。当该值为零时，将使用 Q_TILT_RATE_UP 值。

增量	范围	单位
1	10 至 300	度/秒

Q_TILT_YAW_ANGLE： 矢量偏航的倾斜最小角度

这是在 VTOL 模式和最小输出（完全后退）时倾斜伺服器的角度。除了 Q_TILT_TYPE=2 以外，还需要设置此值，以便在倾斜垂直起降机中启用偏航矢量控制。在 VTOL 模式下，它还用于限制双旋翼倾斜飞行器（Q_TILT_TYPE=3）的前进行程。

范围
0 至 30

Q_TILT_FIX_ANGLE：固定翼倾转角度

这是向前飞行时达到最大输出时发动机向下倾斜的角度。将其设置为非零值，可在倾斜驱动飞机向前飞行时启用滚转/俯仰矢量控制

范围	单位
0 至 30	学位

Q_TILT_FIX_GAIN：固定翼倾转增益

这就是倾斜矢量垂直起降固定翼飞行器在固定翼飞行中使用倾斜发动机的增益

范围
0 至 1

q_tilt_wing_flap：将用作襟翼的倾转翼倾角

用于倾斜机翼时，机翼将倾斜至此角度进行襟翼翻转，当机翼从前方战斗位置达到此角度时过渡完成，0 则禁用。

增量	范围	单位
1	0 至 15	学位

Q_WP_ 参数

Q_WP_SPEED： 航点水平速度目标值

以厘米/秒为单位定义飞机在执行 WP 任务时试图保持的水平速度

增量	范围	单位
50	20 至 2000 年	厘米每秒

Q_WP_RADIUS: 航点半径

定义距离航点的距离，越过该距离表示航点已被击中。

增量	范围	单位
1	5 至 1000	厘米

Q_WP_SPEED_UP： 航点爬升速度目标值

定义飞机在 WP 任务中爬升时试图保持的速度（厘米/秒）。

增量	范围	单位
50	10 至 1000	厘米每秒

Q_WP_SPEED_DN： 航点下降速度目标值

定义飞机在 WP 任务中下降时试图保持的速度（厘米/秒）。

增量	范围	单位
10	10 至 500	厘米每秒

Q_WP_ACCEL: 航点加速度

定义飞行任务中使用的水平加速度（单位：厘米/秒/秒

增量	范围	单位
10	50 至 500	厘米每平方秒

Q_WP_ACCEL_Z： 航点垂直加速度

定义飞行任务中使用的垂直加速度（单位：厘米/秒/秒

增量	范围	单位
10	50 至 500	厘米每平方秒

Q_WP_RFND_USE：航点任务使用测距仪跟踪地形

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制航点任务是否使用测距仪跟踪地形

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

Q_WP_JERK: 航点抖动

以 m/s/s 为单位定义飞行任务中使用的水平推移量

范围	单位
1 至 20	米每立方秒

Q_WP_TER_MARGIN: 航点地形跟踪高度余量

注意：该参数适用于高级用户

航点地形跟踪高度余量。如果与目标高度的距离大于此余量（以米为单位），载具将停止运行

范围	单位
0.1 至 100	米数

Q_WP_ACCEL_C：航点转弯加速度

定义任务中使用的最大转弯加速度（单位：cm/s/s）。如果为零，则使用 2x 加速度值。

增量	范围	单位
10	0 至 500	厘米每平方秒

Q_WVANE_ 参数

Q_WVANE_ENABLE: 启用

启用天气偏航。激活后，飞机在 VTOL 位置控制模式下会自动偏航迎风。飞行员的偏航指令将覆盖气象平移动作。

价值观
价值 意义 -1 仅在起飞或着陆时使用，参见风向标起飞和着陆覆盖参数 0 残疾 1 鼻子对着风 2 风头或风尾 3 侧面迎风 4 尾随风

Q_WVANE_GAIN: 气象观测增益

例如，增益 = 2，左平移/横滚 = 30 度，前平移/俯仰 = 0 度，偏航率 = 60 度/秒。

增量	范围
0.1	0.5 至 4

Q_WVANE_ANG_MIN：气象观测最小角度

开始主动天气监视前的最小目标滚转/俯仰角。这提供了一个死区，对微调不良的四旋翼飞机特别有用。

增量	范围	单位
0.1	0 至 10	学位

Q_WVANE_HGT_MIN：气象观测最小高度

在此高度以上允许风向标。如果启用了 RNGFND_LANDING 或启用了地形，则该参数设置 AGL 高度。否则，该参数设置原点以上高度。设置为 0 则忽略激活气象浮标的最低高度要求。

增量	范围	单位
1	0 至 50	米数

Q_WVANE_SPD_MAX：气象观测最大地面速度

低于此地面速度时允许风向标。如果设置为 0，则在检查载具是否应使用风向标时忽略此条件。

增量	范围	单位
0.1	0 至 50	米/秒

Q_WVANE_VELZ_MAX：气象观测最大垂直速度

飞机仍将尝试风向标的最大爬升或下降速度。设置为 0 可忽略此条件，使飞机在任何爬升/下降速度下都能获得风向标。这对于圆盘载荷较低、难以在体面状态下控制偏航的飞机尤为有用。

增量	范围	单位
0.1	0 至 5	米/秒

Q_WVANE_TAKEOFF: 起飞覆盖

在起飞时覆盖天气预报功能

价值观
价值 意义 -1 无优先权 0 残疾 1 鼻子对着风 2 风头或风尾 3 侧面迎风 4 尾随风

Q_WVANE_LAND: 降落覆盖

在着陆时覆盖气象探测仪的行为

价值观
价值 意义 -1 无优先权 0 残疾 1 鼻子对着风 2 风头或风尾 3 侧面迎风 4 尾随风

q_wvane_options：风化选项

影响风化行为的选择

位掩码
位 意义 0 在机头或尾翼进入时使用俯仰角，以便更快地适应天气变化

RALLY_ 参数

RALLY_TOTAL：拉力赛总计

注意：该参数适用于高级用户

当前加载的集结点数量

RALLY_LIMIT_KM： 集群极限

注意：该参数适用于高级用户

到集结点的最大距离。如果最近的集结点距离当前位置超过此公里数，而原点距离当前位置比任何一个集结点都近，则向原点而不是最近的集结点执行 RTL。这样可以防止意外使用不同机场的剩余集结点。如果设置为 0，则始终使用最近的集结点。

增量	单位
0.1	公里

rally_incl_home：集会包括主页

控制是否将 "原点 "作为 RTL 的集合点（即安全着陆点）。

价值观
价值 意义 0 不包括主页 1 包括主页

遥控参数

rc_override_time：RC 覆盖超时

注意：该参数适用于高级用户

超时后将不再使用 RC 重载，并恢复 RC 输入，0 将禁用 RC 重载，-1 将永不超时，并继续使用重载，直到禁用为止

范围	单位
0.0 至 120.0	秒钟

RC_OPTIONS：RC 选项

注意：该参数适用于高级用户

RC 输入选项

位掩码
位 意义 0 忽略遥控接收器 1 忽略 MAVLink 重载 2 忽略接收器故障安全位，但允许设置其他遥控故障安全位 3 FPort 衬垫 4 记录 RC 输入字节 5 启动检查节流阀，输入为 0 6 跳过中性滚动/前平移/俯仰/偏航摇杆的上膛检查 7 允许开关反向 8 使用直通功能进行 CRSF 遥测 9 抑制 ELRS 系统的 CRSF 模式/速率信息 10 启用多接收器支持 11 通过 CRSF 使用 RSSI 的链路质量 12 解除时用 * 标记 CRSF 飞行模式 13 使用 420kbaud 作为 ELRS 协议

RC_PROTOCOLS：已启用 RC 协议

注意：该参数适用于高级用户

已启用 RC 协议的位掩码。允许将协议检测范围缩小到特定类型的 RC 接收机，从而避免出现检测错误的问题。设置为 1 则启用所有协议。

位掩码
位 意义 0 全部 1 PPM 2 IBUS 3 SBUS 4 SBUS_NI 5 DSM 6 SUMD 7 SRXL 8 SRXL2 9 CRSF 10 ST24 11 FPORT 12 FPORT2 13 快速总线 14 DroneCAN 15 幽灵 16 MAVRadio

RC_FS_TIMEOUT：RC 故障安全超时

遥控失效保护将在遥控失效多秒后触发

范围	单位
0.5 至 10.0	秒钟

RC10_ 参数

RC10_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC10_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC10_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC10_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC10_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC10_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC11_ 参数

RC11_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC11_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC11_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC11_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC11_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC11_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC12_ 参数

RC12_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC12_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC12_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC12_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC12_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC12_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC13_ 参数

RC13_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC13_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC13_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC13_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC13_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC13_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC14_ 参数

RC14_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC14_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC14_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC14_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC14_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC14_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC15_ 参数

RC15_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC15_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC15_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC15_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC15_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC15_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC16_ 参数

RC16_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC16_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC16_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC16_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC16_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC16_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC1_ 参数

RC1_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC1_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC1_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC1_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC1_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC1_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC2_ 参数

RC2_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC2_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC2_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC2_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC2_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC2_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC3_ 参数

RC3_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC3_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC3_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC3_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC3_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC3_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC4_ 参数

RC4_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC4_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC4_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC4_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC4_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC4_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC5_ 参数

RC5_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC5_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC5_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC5_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC5_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC5_OPTION：RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC6_ 参数

RC6_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC6_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC6_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC6_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC6_DZ： RC 死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC6_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC7_ 参数

RC7_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC7_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC7_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC7_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC7_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC7_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC8_ 参数

RC8_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC8_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC8_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC8_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC8_DZ： RC 死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC8_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RC9_ 参数

RC9_MIN： RC 最小 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC9_TRIM：RC 微调 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 微调（中性）PWM 脉冲宽度，单位为微秒。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC9_MAX： RC 最大 PWM

注意：该参数适用于高级用户

RC 最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

RC9_REVERSED：RC 反转

注意：该参数适用于高级用户

反向通道输入。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输入通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

RC9_DZ：遥控死区

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC9_OPTION： RC 输入选项

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值 意义 0 无所作为 4 RTL 9 相机触发器 11 启用围栏 16 自动模式 22 降落伞释放 24 自动任务重置 27 伸缩式安装1 28 继电器 1 开/关 29 起落架 30 失落的飞机声 31 电机紧急停止 34 继电器2 开/关 35 继电器3 开/关 36 继电器4 开/关 38 ADSB 启用 41 ArmDisarm （4.1 及更低版本） 43 启用反向飞行 46 启用 RC 超控 51 手动模式 52 ACRO 模式 55 引导模式 56 LOITER 模式 58 清除航点 62 指南针学习 64 反向节流阀 65 禁用 GPS 66 继电器5 开/关 67 继电器6 开/关 72 环形模式 77 起飞模式 78 运行摄像头控制 79 RunCam OSD 控制 81 解除上膛 82 QAssist 3pos 84 空气模式 85 发电机/燃料电池 86 禁用非自动地形跟踪 87 乌鸦选择 88 翱翔使能 89 着陆照明弹 90 EKF Pos 信号源 91 空速比校准 92 FBWA 模式 94 VTX 电源 95 FBWA 尾桨起飞模式 96 触发重读模式开关 98 培训模式 100 KillIMU1 101 KillIMU2 102 相机模式切换 105 GPS 禁用偏航 106 禁用空速使用 107 启用 FW 自动调整 108 QRTL 模式 110 KillIMU3 112 SwitchExternalAHRS 150 巡航模式 153 ArmDisarm （4.2 及更高版本） 154 使用垂直起降 AirMode（4.2 及更高版本）上膛撤膛 155 将滚动俯仰和偏航微调设置为当前的伺服和遥控装置 157 迫使 FS 向 FBWA 采取行动 158 光流校准 160 风向标 162 FFT 调整 163 安装锁 164 暂停流日志记录 165 上膛/紧急停机 166 摄像机录制视频 167 相机变焦 168 相机手动对焦 169 相机自动对焦 170 QSTABILIZE 模式 171 校准指南针 172 电池 MPPT 启用 173 飞机自动模式着陆终止 174 相机图像跟踪 175 相机镜头 176 启用垂直起降前进节流阀覆盖功能 177 安装 LRF 启用 208 襟翼 209 VTOL 前进节流阀 210 空气制动器 212 安装1 卷 213 安装1 间距 214 偏航1 215 安装2 卷 216 安装2 间距 217 偏航2 300 脚本1 301 脚本2 302 脚本3 303 脚本4 304 脚本5 305 脚本6 306 脚本7 307 脚本8

RCMAP_ 参数

RCMAP_ROLL：滚动通道

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

滚动通道编号。当您的遥控发射机不能轻易改变通道顺序时，这个功能就非常有用。滚动通常在通道 1 上，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。更改生效需要重新启动。

增量	范围
1	1 至 16

RCMAP_PITCH： 音高通道

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

螺距通道编号。当您的遥控发射机不能轻易改变通道顺序时，这个功能就非常有用。螺距通常在通道 2 上，但您可以使用该参数将其移动到任何通道上。更改需要重新启动才能生效。

增量	范围
1	1 至 16

RCMAP_THROTTLE：节流通道

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

节流通道编号。当您的遥控发射机不能轻易改变通道顺序时，这个参数就非常有用。节流阀通常位于通道 3，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。更改需要重启才能生效。

增量	范围
1	1 至 16

RCMAP_YAW：偏航通道

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

偏航通道编号。当您的遥控发射机不能轻易改变通道顺序时，这个功能就非常有用。偏航/航向（也称为方向舵）通常位于通道 4，但您可以使用此参数将其移动到任何通道。更改生效需要重新启动。

增量	范围
1	1 至 16

RELAY10_ 参数

RELAY10_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY10_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY10_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay10_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY11_ 参数

RELAY11_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY11_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY11_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay11_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY12_ 参数

RELAY12_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY12_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY12_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay12_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY13_ 参数

RELAY13_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY13_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY13_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay13_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY14_ 参数

RELAY14_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY14_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY14_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay14_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY15_ 参数

RELAY15_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY15_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY15_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay15_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY16_ 参数

RELAY16_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY16_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY16_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay16_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY1_ 参数

RELAY1_FUNCTION： 继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY1_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY1_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay1_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY2_ 参数

RELAY2_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY2_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY2_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay2_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY3_ 参数

RELAY3_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY3_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY3_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay3_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY4_ 参数

RELAY4_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY4_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY4_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay4_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY5_ 参数

RELAY5_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY5_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY5_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay5_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY6_ 参数

RELAY6_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY6_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY6_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay6_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY7_ 参数

RELAY7_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY7_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY7_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay7_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY8_ 参数

RELAY8_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY8_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY8_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay8_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RELAY9_ 参数

RELAY9_FUNCTION：继电器功能

中继通道映射到的功能。

价值观
价值 意义 0 无 1 继电器 2 点火 3 降落伞 4 照相机 9 ICE 启动器

RELAY9_PIN：继电器引脚

用于继电器控制的数字引脚编号。文中给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观

价值 意义 -1 残疾 49 BB 蓝色 GP0 第 4 针 50 AUXOUT1 51 辅助输出 2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB 蓝色 GP0 第 3 针 113 BB 蓝色 GP0 第 6 针 116 BB 蓝色 GP0 第 5 针 62 BBBMini 引脚 P8.13 101 主输出1 102 主输出2 103 主输出3 104 主输出4 105 主输出5 106 主输出6 107 MainOut7 108 MainOut8 1000 DroneCAN 硬点 ID 0 1001 DroneCAN 硬点 ID 1 1002 DroneCAN 硬点 ID 2 1003 DroneCAN 硬点 ID 3 1004 DroneCAN 硬点 ID 4 1005 DroneCAN 硬点 ID 5 1006 DroneCAN 硬点 ID 6 1007 DroneCAN 硬点 ID 7 1008 DroneCAN 硬点 ID 8 1009 DroneCAN 硬点 ID 9 1010 DroneCAN 硬点 ID 10 1011 DroneCAN 硬点 ID 11 1012 DroneCAN 硬点 ID 12 1013 DroneCAN 硬点 ID 13 1014 DroneCAN 硬点 ID 14 1015 DroneCAN 硬点 ID 15

RELAY9_DEFAULT：继电器默认状态

如果继电器默认为开或关，则仅适用于 RELAYx_FUNC "Relay" (1)。所有其他用途都将从控制功能参数中选择适当的默认输出状态。请注意，如果设置了 INVERTED，则默认为反相。

价值观
价值 意义 0 关闭 1 关于 2 不变

relay9_inverted：继电器反相输出信号

继电器输出信号是否反相。如果启用，继电器接通时引脚为低电平，继电器断开时引脚为高电平。注意：此影响为默认值。

价值观
价值 意义 0 正常 1 倒置

RLL 参数

RLL2SRV_TCONST：滚动时间常数

注意：该参数适用于高级用户

从要求到达到滚转角度的时间常数，以秒为单位。大多数模型在 0.5 时反应良好。为加快响应速度，时间常数可适当减小，但如果设置得比模型所能达到的时间常数还低，则无济于事。

增量	范围	单位
0.1	0.4 至 1.0	秒钟

RLL2SRV_RMAX： 最大滚动率

注意：该参数适用于高级用户

这将设置姿态控制仪在角度稳定模式下要求的最大滚动速率（度/秒）。将其设置为零将禁用此限制。

增量	范围	单位
1	0 至 180	度/秒

RLL_RATE_P： 滚轴速率控制器 P 增益

滚动轴速率控制器 P 增益。根据预期滚动率与实际滚动率之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.08 至 0.35

RLL_RATE_I： 滚轴速率控制器 I 增益

滚动轴速率控制器 I 增益。修正预期滚动率与实际滚动率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.01 至 0.6

RLL_RATE_IMAX： 滚轴速率控制器 I 增益最大值

滚动轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

RLL_RATE_D： 滚轴速率控制器 D 增益

滚动轴速率控制器 D 增益。补偿预期滚动率与实际滚动率的短期变化

增量	范围
0.001	0.001 至 0.03

RLL_RATE_FF：滚动轴速率控制器前馈

滚动轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 3.0

RLL_RATE_FLTT： 滚轴速率控制器目标频率，单位 Hz

滚动轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

RLL_RATE_FLTE：滚动轴速率控制器误差频率（Hz

滚动轴速率控制器误差频率，单位 Hz

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

RLL_RATE_FLTD： 滚轴速率控制器导数频率，单位 Hz

滚动轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

RLL_RATE_SMAX： 滚转回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

RLL_RATE_PDMX：滚动轴速率控制器 PD 和最大值

滚动轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

RLL_RATE_D_FF： 滚转导数前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.001	0 至 0.03

RLL_RATE_NTF：滚动目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

滚动目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

RLL_RATE_NEF：滚动误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

滚动误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

RNGFND1_ 参数

RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND1_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND1_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND1_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND1_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND1_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND1_MAX_CM： 测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd1_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND1_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND1_PWRRNG： 功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND1_GNDCLEAR： 测距仪到地面的距离（厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND1_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND1_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND1_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND1_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd1_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND1_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd1_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND1_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND1_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND1_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND1_WSP_BAUD： 波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND1_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND1_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND2_ 参数

RNGFND2_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND2_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND2_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND2_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND2_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND2_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND2_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd2_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND2_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND2_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND2_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND2_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND2_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND2_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND2_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd2_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND2_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd2_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND2_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND2_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND2_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND2_WSP_BAUD： 波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND2_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND2_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND3_ 参数

RNGFND3_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND3_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND3_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND3_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND3_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND3_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND3_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd3_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND3_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND3_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND3_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND3_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND3_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND3_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND3_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd3_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND3_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd3_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND3_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND3_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND3_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND3_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND3_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND3_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND4_ 参数

RNGFND4_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND4_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND4_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND4_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND4_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND4_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND4_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd4_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND4_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND4_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND4_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND4_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND4_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND4_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND4_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd4_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND4_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd4_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND4_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND4_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND4_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND4_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND4_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND4_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND5_ 参数

RNGFND5_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND5_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND5_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND5_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND5_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND5_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND5_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd5_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND5_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND5_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND5_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND5_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND5_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND5_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND5_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd5_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND5_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd5_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND5_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND5_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND5_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND5_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND5_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND5_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND6_ 参数

RNGFND6_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND6_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND6_SCALING：测距仪刻度

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND6_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND6_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND6_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND6_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd6_stop_pin：测距仪止动销

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND6_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND6_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND6_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND6_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND6_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND6_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND6_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd6_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND6_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd6_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND6_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND6_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND6_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND6_WSP_BAUD： 波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND6_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND6_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND7_ 参数

RNGFND7_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND7_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND7_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND7_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND7_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND7_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND7_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd7_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND7_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND7_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND7_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND7_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND7_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND7_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND7_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd7_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND7_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd7_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND7_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND7_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND7_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND7_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND7_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND7_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND8_ 参数

RNGFND8_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND8_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND8_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND8_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND8_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND8_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND8_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd8_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND8_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND8_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND8_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND8_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND8_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND8_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND8_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd8_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND8_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd8_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND8_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND8_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND8_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND8_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND8_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND8_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFND9_ 参数

RNGFND9_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFND9_PIN：测距器引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFND9_SCALING：测距仪刻度

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFND9_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFND9_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFND9_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFND9_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnd9_stop_pin：测距仪停止引脚

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFND9_RMETRIC：比率测量法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFND9_PWRRNG：功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFND9_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFND9_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFND9_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND9_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFND9_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnd9_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFND9_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnd9_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFND9_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFND9_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFND9_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFND9_WSP_BAUD：波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFND9_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFND9_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RNGFNDA_ 参数

RNGFNDA_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型

价值观

价值 意义 0 无 1 模拟 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 或 VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-短程 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 37 NoopLoop_TOFSense 38 NoopLoop_TOFSense_CAN 39 NRA24_CAN 40 NoopLoop_TOFSenseF_I2C 41 JRE_Serial 42 爱因斯坦_LR_D1 43 RDS02UF 100 SITL

RNGFNDA_PIN：测距仪引脚

测距仪连接的模拟或 PWM 输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT 可用于 PWM 输入。使用 103 模拟引脚时，输入的最大值为 3.3V。对于 PWM 输入，必须将引脚配置为数字 GPIO，详情请参阅维基百科的 "GPIOs" "部分。

价值观
价值 意义 -1 未使用 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RNGFNDA_SCALING：测距仪缩放

测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性和反相函数，单位为米/伏。对于双曲线函数，单位为米/伏。对于 Maxbotix 串行声纳，单位转换为米。

增量	单位
0.001	米/伏

RNGFNDA_OFFSET：测距仪偏移量

模拟测距仪零距离的偏移量（以伏特为单位）。对于 PWM 激光雷达，以厘米为单位的距离偏移量

增量	单位
0.001	伏特

RNGFNDA_FUNCTION：测距仪功能

控制用于计算距离的函数。对于线性函数，距离为（电压-偏移）*缩放。对于反函数，距离为（偏移-电压）*缩放。对于双曲线函数，距离为缩放/（电压-偏移）。这些函数以米为单位返回距离。

价值观
价值 意义 0 线性 1 倒置 2 双曲线

RNGFNDA_MIN_CM： 测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米

增量	单位
1	厘米

RNGFNDA_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米

增量	单位
1	厘米

rngfnda_stop_pin：测距仪止动针

数字引脚，用于启用/禁用 pwm 测距仪的测距功能。值为 -1 表示没有引脚。如果设置了该引脚，则该引脚设置为 1 表示启用测距仪，设置为 0 表示禁用测距仪。当超出量程时，该引脚用于启用省电功能。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 未使用 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 111 PX4 FMU 继电器1 112 PX4 FMU 继电器2 113 PX4IO 继电器1 114 PX4IO 继电器2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2

RNGFNDA_RMETRIC：比率法

该参数设置模拟测距仪是否具有比率测量功能。大多数模拟测距仪是比率式的，这意味着其输出电压受电源电压的影响。某些模拟测距仪（如 SF/02）有自己的内部电压调节器，因此不具有比率特性。

价值观
价值 意义 0 没有 1 是

RNGFNDA_PWRRNG： 功率节省范围

该参数设置传感器将进入省电模式（如果有）的估计地形距离（米）。数值为零表示不启用省电模式

范围	单位
0 至 32767	米数

RNGFNDA_GNDCLEAR：测距仪到地面的距离（单位：厘米

该参数设置测距仪在载具着陆时应返回的预期测距值（单位：厘米）。

增量	范围	单位
1	5 至 127	厘米

RNGFNDA_ADDR： 传感器的总线地址

设置传感器的总线地址（如适用）。用于 I2C 和 DroneCAN 传感器，以便在不同地址上使用多个传感器。

增量	范围
1	0 至 127

RNGFNDA_POS_X： X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFNDA_POS_Y： Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

RNGFNDA_POS_Z： Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

测距仪在机身框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果提供零测距基准点，则使用零测距基准点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

rngfnda_orient：测距仪方向

注意：该参数适用于高级用户

测距仪的方向

价值观
价值 意义 0 转发 1 向前向右 2 对 3 右后方 4 返回 5 左后方 6 左侧 7 左前方 24 向上 25 下降

RNGFNDA_WSP_MAVG: 移动平均范围

注意：该参数适用于高级用户

设置用于计算当前量程结果的历史量程结果的数量。当 MAVG 大于 1 时，当前量程结果将是当前测量值与 N-1 个先前结果的平均值。

范围
0 至 255

rngfnda_wsp_medf：移动中值滤波器

注意：该参数适用于高级用户

设置实时中值滤波器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时，中值滤波器处于激活状态

范围
0 至 255

RNGFNDA_WSP_FRQ： 频率

注意：该参数适用于高级用户

以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。输入所需频率后，系统将根据内部定时器的分辨率计算出其能处理的最近频率。

范围
0 至 10000

RNGFNDA_WSP_AVG：多脉冲平均值

注意：该参数适用于高级用户

设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在该模式下，将进行一连串快速测距，然后求取平均值，以提高测量精度

范围
0 至 255

RNGFNDA_WSP_THR： 灵敏度阈值

注意：该参数适用于高级用户

设置系统灵敏度。THR 值越大，灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值，以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值

范围
-1至255

RNGFNDA_WSP_BAUD： 波特率

注意：该参数适用于高级用户

所需的波特率

价值观
价值 意义 0 低速 1 高速

RNGFNDA_RECV_ID：测距仪 CAN 接收 ID

注意：该参数适用于高级用户

CAN 帧的接收 ID。值为 0 表示接受所有 ID。

范围
0 至 65535

RNGFNDA_SNR_MIN：测距仪最小信号强度

注意：该参数适用于高级用户

测距仪 接收距离的最小信号强度 (SNR)

范围
0 至 65535

RPM1_ 参数

RPM1_TYPE：转速类型

连接的转速传感器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 未使用 2 GPIO 3 EFI 4 谐波凹槽 5 电调遥测电机位掩码 6 发电机/燃料电池 7 DroneCAN

RPM1_SCALING：转速缩放

传感器读数与转速之间的比例系数。

增量
0.001

RPM1_MAX： 最大转速

要报告的最大转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM1_MIN： 最小转速

要报告的最小转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM1_MIN_QUAL：最低质量

注意：该参数适用于高级用户

使用的最低数据质量

增量
0.1

RPM1_PIN： 输入引脚编号

使用哪个数字 GPIO 引脚。仅在类型 = GPIO 时使用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

RPM1_ESC_MASK：要平均的 ESC 遥测通道的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

支持电调转速遥测的通道屏蔽。所选通道的转速遥测数据将被平均化

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16

RPM1_ESC_INDEX：要写入 RPM 的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

要写入 RPM 的 ESC 遥测索引。使用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

RPM1_DC_ID: DroneCAN 传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

要分配给该后台的 DroneCAN 传感器 ID

增量	范围
1	-1至10

RPM2_ 参数

RPM2_TYPE：转速类型

连接的转速传感器类型

价值观
价值 意义 0 无 1 未使用 2 GPIO 3 EFI 4 谐波凹槽 5 电调遥测电机位掩码 6 发电机/燃料电池 7 DroneCAN

RPM2_SCALING：转速缩放

传感器读数与转速之间的比例系数。

增量
0.001

RPM2_MAX： 最大转速

要报告的最大转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM2_MIN： 最小转速

要报告的最小转速。仅在类型 = GPIO 时使用。

增量
1

RPM2_MIN_QUAL：最低质量

注意：该参数适用于高级用户

使用的最低数据质量

增量
0.1

RPM2_PIN： 输入引脚编号

使用哪个数字 GPIO 引脚。仅在类型 = GPIO 时使用。这里给出了一些常用值，但如何确定特定(飞行)控制器的引脚编号，请参阅维基百科的 GPIOs" 页面。

价值观
价值 意义 -1 残疾 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6

RPM2_ESC_MASK：要平均的 ESC 遥测通道的位掩码

注意：该参数适用于高级用户

支持电调转速遥测的通道屏蔽。所选通道的转速遥测数据将被平均化

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16

RPM2_ESC_INDEX：要写入 RPM 的 ESC 遥测索引

注意：该参数适用于高级用户

要写入 RPM 的 ESC 遥测索引。使用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

RPM2_DC_ID: DroneCAN 传感器 ID

注意：该参数适用于高级用户

要分配给该后台的 DroneCAN 传感器 ID

增量	范围
1	-1至10

RSSI_ 参数

RSSI_TYPE：RSSI 类型

无线电接收机 RSSI 类型。如果无线电接收机支持某种 RSSI，请在此处设置，然后设置相关的 RSSI_XXXXX 参数（如有）。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 模拟引脚 2 RCChannelPwmValue 3 接收器协议 4 PWMI 输入引脚 5 遥测无线电 RSSI

RSSI_ANA_PIN：接收器 RSSI 检测引脚

用于读取 RSSI 电压或 PWM 值的引脚

价值观
价值 意义 8 V5 Nano 11 Pixracer 13 Pixhawk ADC4 14 Pixhawk ADC3 15 Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC 50 AUX1 51 AUX2 52 AUX3 53 AUX4 54 AUX5 55 AUX6 103 Pixhawk SBUS

RSSI_PIN_LOW：RSSI 引脚的最低电压

当信号强度最弱时，RSSI_ANA_PIN 上接收到的 RSSI 引脚电压。某些无线电接收器会输出反相值，因此该值可能高于 RSSI_PIN_HIGH。使用 103 引脚时，该参数的最大值为 3.3V。

增量	范围	单位
0.01	0 至 5.0	伏特

RSSI_PIN_HIGH： RSSI 引脚的最高电压

当信号强度最强时，RSSI_ANA_PIN 上接收到的 RSSI 引脚电压。某些无线电接收器会输出反相值，因此该值可能低于 RSSI_PIN_LOW。使用 103 引脚时，该参数的最大值为 3.3V。

增量	范围	单位
0.01	0 至 5.0	伏特

RSSI_CHANNEL： 接收机 RSSI 信道编号

无线电接收器将输出 RSSI 的信道号（5 及以上）。

范围
0 至 16

RSSI_CHAN_LOW：RSSI PWM 低值

当信号强度最弱时，无线电接收机在 RSSI_CHANNEL 或 RSSI_ANA_PIN 上输出的 PWM 值。某些无线电接收机会输出反相值，因此该值可能低于 RSSI_CHAN_HIGH。

范围	单位
0 至 2000	PWM （微秒

RSSI_CHAN_HIGH： 接收机 RSSI PWM 高值

当信号强度最强时，无线电接收机将在 RSSI_CHANNEL 或 RSSI_ANA_PIN 上输出的 PWM 值。某些无线电接收机会输出反相值，因此该值可能高于 RSSI_CHAN_LOW。

范围	单位
0 至 2000	PWM （微秒

SCHED_ 参数

SCHED_DEBUG：调度程序调试级别

注意：该参数适用于高级用户

设置为非零可启用调度程序调试信息。当设置为显示"Slips"时，调度程序将在计划任务因 CPU 负载过大而延迟时显示一条信息。当设置为 ShowOverruns 时，只要任务耗时超过任务表中承诺的限制，调度程序就会显示一条信息。

价值观
价值 意义 0 残疾 2 显示单页 3 节目超时

sched_loop_rate：调度主循环速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

以 Hz 为单位控制主控制环路的速率。只有开发人员才能更改。只有在重新启动时才会生效。超过 400 的值被认为是高度试验性的。

价值观
价值 意义 50 50 赫兹 100 100Hz 200 200Hz 250 250 赫兹 300 300Hz 400 400 赫兹

SCHED_OPTIONS：调度选项

注意：该参数适用于高级用户

它控制调度程序的可选方面。

位掩码
位 意义 0 启用每个任务的 perf 信息

SCR_ 参数

SCR_ENABLE： 启用脚本功能

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否启用脚本

价值观
价值 意义 0 无 1 Lua 脚本

scr_vm_i_count：脚本虚拟机指令计数

注意：该参数适用于高级用户

在认为脚本耗时过长之前可运行的虚拟机指令数

增量	范围
10000	1000 至 1000000

SCR_HEAP_SIZE： 脚本堆大小

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

脚本可用的内存量

增量	范围
1024	1024 至 1048576

scr_debug_opts：脚本调试级别

注意：该参数适用于高级用户

调试选项

位掩码
位 意义 0 如果所有脚本都已停止，则显示 "无脚本可运行 "消息 1 内存使用和执行时间的运行时信息 2 禁止将脚本记录到数据闪存中 3 记录运行时内存使用情况和执行时间 4 禁用上膛前检查 5 将当前脚本的 CRC 保存为已加载和正在运行的校验和参数，以便进行预上膛

SCR_USER1：脚本用户参数1

脚本通用用户变量输入

SCR_USER2：脚本用户参数 2

脚本通用用户变量输入

SCR_USER3：脚本用户参数3

脚本通用用户变量输入

SCR_USER4：脚本用户参数4

脚本通用用户变量输入

SCR_USER5：脚本用户参数5

脚本通用用户变量输入

SCR_USER6：脚本用户参数6

脚本通用用户变量输入

SCR_DIR_DISABLE： 禁用目录

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将停止从指定位置加载脚本

位掩码
位 意义 0 ROMFS 1 APM/ 脚本

SCR_LD_CHECKSUM：加载的脚本校验和

注意：该参数适用于高级用户

已加载脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，加载错误脚本时载具不会启动，-1 禁用

SCR_RUN_CHECKSUM: 运行脚本校验和

注意：该参数适用于高级用户

运行脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，如果运行的脚本不正确，载具将无法上膛，-1 禁用

SCR_THD_PRIORITY： 脚本线程优先级

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置脚本线程的优先级。通常设置为低优先级，以防止脚本干扰系统的其他部分。如果脚本需要优先处理实时应用，高级用户可以更改此优先级。警告：更改该参数会影响飞行控制器的稳定性。该参数中的脚本线程优先级是根据其他子系统的系统级优先级选择的。强烈建议您使用足以满足应用需求的最低优先级。请注意，所有脚本都以相同的优先级运行，因此如果您提高了该优先级，则必须仔细审核所有 lua 脚本的行为，以免干扰系统运行。

价值观
价值 意义 0 正常 1 IO 优先级 2 存储优先级 3 UART 优先级 4 I2C 优先级 5 SPI 优先级 6 计时器优先 7 主要优先事项 8 提升优先级

串行参数

SERIAL0_BAUD：串行 0 波特率

USB 控制台使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL0_PROTOCOL： 控制台协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制在控制台上使用的协议。

价值观
价值 意义 1 MAVLink1 2 MAVLink2

SERIAL1_PROTOCOL： Telem1 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem1 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL1_BAUD： Telem1 波特率

Telem1 端口使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL2_PROTOCOL：遥测 2 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem2 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL2_BAUD：遥测 2 波特率

Telem2 端口的波特率。大多数基于 stm32 的板最高可支持 1500 波特率。如果您设置的波特率无法支持，导致无法连接到板卡，则应加载不同类型载具的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL3_PROTOCOL：串行 3（GPS）协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制串行 3 (GPS) 应用于何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL3_BAUD：串行 3（GPS）波特率

用于串行 3 (GPS) 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL4_PROTOCOL：串行 4 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL4_BAUD：串行 4 波特率

用于串行 4 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL5_PROTOCOL：串行 5 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制串行 5 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL5_BAUD：串行 5 波特率

用于串行 5 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

SERIAL6_PROTOCOL： 串行 6 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial6 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL6_BAUD：串行 6 波特率

用于串行 6 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

serial1_options：Telem1 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

serial2_options：Telem2 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

serial3_options：serial3 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

serial4_options：serial4 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

serial5_options：串行 5 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

serial6_options：串行 6 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

SERIAL_PASS1：串行直通第一个端口

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观
价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

SERIAL_PASS2：串行直通第二个端口

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观
价值 意义 -1 残疾 0 串行 0 1 序列号1 2 序列2 3 序列号3 4 序列4 5 序列号5 6 序列号6

serial_passtimo：串行直通超时

注意：该参数适用于高级用户

设置串行直通的超时（秒）。当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通功能后，它将一直有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有数据从第一个端口传出。这就允许端口在不再需要时恢复正常使用（如 MAVLink 与 GCS 的连接）。数值为 0 表示没有超时。

范围	单位
0 至 120	秒钟

SERIAL7_PROTOCOL：串行 7 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial7 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基站点。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL7_BAUD：串行 7 波特率

用于串行 7 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

serial7_options：serial7 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

SERIAL8_PROTOCOL：串行 8 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial8 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL8_BAUD：串行 8 波特率

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

serial8_options：serial8 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

SERIAL9_PROTOCOL：Serial9 协议选择

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial9 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值 意义 -1 无 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 全球定位系统 7 Alexmos 云台序列 8 云台 9 测距仪 10 FrSky SPort Passthrough（OpenTX） 11 Lidar360 13 灯塔 14 沃尔兹伺服器输出 15 SBus 伺服输出 16 电调遥测 17 德沃遥测 18 光流 19 机器人伺服 20 NMEA 输出 21 风向标 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI 串行 25 LTM 26 运行摄像头 27 HottTelem 28 脚本 29 穿越火线 VTX 30 发电机/燃料电池 31 卷扬机 32 MSP 33 大疆 FPV 34 空速 35 ADSB 36 AHRS 37 智能音频 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 共同开发教育资源中心 42 DisplayPort 43 MAVLink 高延迟 44 IRC 流浪汉 45 DDS XRCE 46 IMUDATA

SERIAL9_BAUD：串行 9 波特率

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观
价值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 230 230400 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 2000 2000000

serial9_options：serial9 选项

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码
位 意义 0 InvertRX 1 InvertTX 2 半双工 3 SwapTXRX 4 RX_PullDown 5 RX_PullUp 6 TX_PullDown 7 TX_PullUp 8 RX_NoDMA 9 TX_NoDMA 10 不要将 mavlink 转发到/从 11 禁用 FIFO 12 忽略流率

伺服参数

SERVO_AUTO_TRIM： 自动伺服微调

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以在飞行中自动调整舵机。当飞机接近水平时，舵机将在稳定飞行模式下进行微调。舵机微调的更改将每 10 秒钟保存一次，并在两次飞行之间保持不变。自动微调与居中微调的偏差不会超过 20%。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

SERVO_RATE（伺服速率）：伺服默认输出率

注意：该参数适用于高级用户

所有 PWM 输出的默认输出率（赫兹）。

范围	单位
25 至 400	赫兹

servo_dshot_rate：伺服 DShot 输出率

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot 输出率，是环路速率的倍数。0 设置的输出率固定为 1Khz，适用于低环路速率。该值不应低于 500Hz。

价值观
价值 意义 0 1 千赫 1 环速 2 双环率 3 三倍环速 4 四倍循环速率

servo_dshot_esc：伺服 DShot 电调类型

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot ESC 类型。ESC 类型会影响可用的 DShot 命令范围和使用的位宽。无表示不执行任何 DShot 命令。某些 ESC 类型支持扩展 DShot 遥测 (EDT)，允许在使用双向 dshot 时返回转速数据以外的遥测数据。如果启用 EDT，则必须安装支持 EDT 的固件才能正确运行。

价值观
价值 意义 0 无 1 BLHeli32/Kiss 2 BLHeli_S 3 BLHeli32/Kiss+EDT 4 BLHeli_S+EDT

伺服 GPIO 屏蔽伺服 GPIO 屏蔽

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

可用作 GPIO 的输出的位掩码。任何输出，如果功能设置为-1 或该掩码中的相应位被设置，都可用作 GPIO 引脚

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16 16 伺服 17 17 伺服 18 18 伺服 19 19 伺服 20 20 伺服 21 21 伺服 22 22 伺服 23 23 伺服 24 24 伺服 25 25 伺服 26 26 伺服 27 27 伺服 28 28 伺服 29 29 伺服 30 30 伺服 31 31 伺服 32

SERVO_RC_FS_MSK： 伺服遥控故障安全掩码

注意：该参数适用于高级用户

按比例设置的直通输出通道的位掩码，这些通道将在遥控失效保护期间设置为微调值，而不是保持失效保护前的最后位置。

位掩码
位 意义 0 RCIN1 缩放 1 RCIN2Scaled 2 RCIN3Scaled 3 RCIN4Scaled 4 RCIN5Scaled 5 RCIN6Scaled 6 RCIN7Scaled 7 RCIN8Scaled 8 RCIN9Scaled 9 RCIN10 缩放 10 RCIN11Scaled 11 SRCIN12Scaled 12 RCIN13Scaled 13 RCIN14Scaled 14 RCIN15Scaled 15 RCIN16Scaled

SERVO_32_ENABLE： 启用输出端 17 至 31

注意：该参数适用于高级用户

这样最多可以有 32 个输出端，为 16 个以上的输出端启用参数

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SERVO10_ 参数

SERVO10_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO10_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO10_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo10_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO10_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO11_ 参数

SERVO11_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO11_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO11_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo11_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO11_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO12_ 参数

SERVO12_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO12_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO12_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo12_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO12_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO13_ 参数

SERVO13_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO13_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO13_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo13_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO13_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO14_ 参数

SERVO14_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO14_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO14_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo14_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO14_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO15_ 参数

SERVO15_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO15_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO15_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo15_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO15_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO16_ 参数

SERVO16_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO16_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO16_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo16_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO16_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO17_ 参数

SERVO17_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO17_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO17_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo17_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO17_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO18_ 参数

SERVO18_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO18_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO18_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo18_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO18_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO19_ 参数

SERVO19_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO19_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO19_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo19_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO19_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO1_ 参数

SERVO1_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO1_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO1_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo1_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO1_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO20_ 参数

SERVO20_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO20_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO20_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo20_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO20_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO21_ 参数

SERVO21_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO21_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO21_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo21_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO21_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO22_ 参数

SERVO22_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO22_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO22_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo22_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO22_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO23_ 参数

SERVO23_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO23_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO23_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo23_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO23_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO24_ 参数

SERVO24_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO24_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO24_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo24_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO24_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO25_ 参数

SERVO25_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO25_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO25_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo25_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO25_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO26_ 参数

SERVO26_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO26_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO26_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo26_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO26_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO27_ 参数

SERVO27_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO27_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO27_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo27_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO27_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO28_ 参数

SERVO28_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO28_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO28_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo28_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO28_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO29_ 参数

SERVO29_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO29_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO29_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo29_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO29_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

参数

SERVO2_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO2_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO2_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo2_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO2_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO30_ 参数

SERVO30_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO30_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO30_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo30_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO30_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO31_ 参数

SERVO31_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO31_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO31_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo31_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO31_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO32_ 参数

SERVO32_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO32_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO32_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo32_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO32_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO3_ 参数

SERVO3_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO3_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO3_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo3_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO3_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO4_ 参数

SERVO4_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO4_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO4_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo4_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO4_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO5_ 参数

SERVO5_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO5_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO5_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo5_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO5_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO6_ 参数

SERVO6_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO6_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO6_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo6_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO6_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO7_ 参数

SERVO7_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO7_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO7_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo7_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO7_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO8_ 参数

SERVO8_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO8_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO8_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo8_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO8_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO9_ 参数

SERVO9_MIN： 最小 PWM

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO9_MAX： 最大 PWM

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO9_TRIM： 微调 PWM

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo9_reversed：伺服器反转

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观
价值 意义 0 正常 1 逆转

SERVO9_FUNCTION： 伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值 意义 -1 GPIO 0 残疾 1 RCPassThru 2 襟翼 3 翻板自动 4 副翼 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 相机触发器 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 16 差分扰流器左侧1 17 差分扰流器右侧1 19 电梯 21 舵 22 喷雾泵 23 喷洒器 24 FlaperonLeft 25 FlaperonRight 26 地面转向 27 降落伞 28 机械爪/机械手臂 29 LandingGear 30 引擎运行启用 33 电机1 34 电机2 35 电机3 36 电机4 37 电机5 38 发动机6 39 电机 7/尾部倾斜伺服 40 载具8 41 前倾电机 45 后倾电机 46 后左倾斜电机 47 右后倾电机 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 67 点火 69 启动器 70 节流阀/电门 73 左节流阀 74 节流阀/电门 75 前左倾斜电机 76 前右倾斜电机 77 左升降机 78 ElevonRight 79 VTailLeft 80 VTailRight 82 发动机9 83 发动机10 84 电机11 85 电机12 86 差分扰流器左侧2 87 差分扰流器右侧2 90 相机ISO 91 相机光圈 92 相机聚焦 93 相机快门速度 94 脚本1 95 脚本2 96 脚本3 97 脚本4 98 脚本5 99 脚本6 100 脚本7 101 脚本8 102 脚本9 103 脚本10 104 脚本11 105 脚本12 106 脚本13 107 脚本14 108 脚本15 109 脚本16 110 空气制动器 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 费率滚动 125 速率间距 126 速率推力 127 偏航率 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 报警器 139 警报反转 140 RCIN1 缩放 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10 缩放 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled

SERVO_BLH_ 参数

servo_blh_mask：BLHeli 通道位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用特定通道的 BLHeli 直通伺服协议支持。该掩码是使用 SERVO_BLH_AUTO 启用的电机（如果有）的附加功能。

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16 16 第 17 频道 17 第 18 频道 18 第 19 频道 19 通道 20 20 第 21 频道 21 第 22 频道 22 第 23 频道 23 第 24 频道 24 第 25 频道 25 第 26 频道 26 第 27 频道 27 第 28 频道 28 第 29 频道 29 第 30 频道 30 第 31 频道 31 通道 32

SERVO_BLH_AUTO：用于多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通自动启用功能

注意：更改后需要重新启动

如果设置为 1，则自动启用所有多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通支持

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SERVO_BLH_TEST：BLHeli 内部接口测试

注意：该参数适用于高级用户

将 SERVO_BLH_TEST 设置为电机编号，可对相应电调的 BLHeli 电调协议进行内部测试。调试输出显示在 USB 控制台上。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 测试电机1 2 测试电机2 3 测试电机3 4 测试电机4 5 测试电机5 6 测试电机6 7 测试电机7 8 测试电机8

servo_blh_tmout：BLHeli 协议超时

设置 BLHeli 协议的非活动超时（以秒为单位）。如果在这段时间内没有收到数据包，MAVLink 将恢复正常运行。值为 0 表示无超时

范围	单位
0 至 300	秒钟

伺服_blh_trate：BLHeli 遥测速率

该参数设置从 ESC 请求遥测数据的速率（赫兹）。这是每个 ESC 的速率。设置为零将禁用遥测请求

范围	单位
0 至 500	赫兹

SERVO_BLH_DEBUG： BLHeli 调试级别

设置为 1 时，当 blheli 协议激活时，可通过 MAVLink 启用详细调试输出。这可用于诊断故障。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

servo_blh_otype：覆盖 BLHeli 输出类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当设置为非零值时，它将覆盖 SERVO_BLH_MASK 给出的输出通道的输出类型。这可用于在不属于多旋翼电机组的输出上启用 DShot。

价值观
价值 意义 0 无 1 一镜到底 2 OneShot125 3 拉丝 4 DShot150 5 DShot300 6 DShot600 7 DShot1200

SERVO_BLH_PORT： 控制端口

注意：该参数适用于高级用户

设置用于 blheli 直通的 mavlink 通道。通道编号由配置使用 mavlink 的串口数量决定。因此 0 始终是控制台，1 是使用 mavlink 的下一个串口，2 是下一个串口，依此类推。

价值观
价值 意义 0 控制台 1 Mavlink 串行通道1 2 Mavlink 串行通道2 3 Mavlink 串行通道3 4 Mavlink 串行通道4 5 Mavlink 串行通道5

SERVO_BLH_POLES: BLHeli 电机极

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这样就可以根据电调的 eRPM 计算出真实转速。默认值为 14。

范围
1 至 127

伺服_blh_3dmask：三维通道的 BLHeli 位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

动态可逆通道的屏蔽。用于在 "3D "模式下配置电调，允许电机以任一方向旋转。请勿用于使用 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16 16 第 17 频道 17 第 18 频道 18 第 19 频道 19 通道 20 20 第 21 频道 21 第 22 频道 22 第 23 频道 23 第 24 频道 24 第 25 频道 25 第 26 频道 26 第 27 频道 27 第 28 频道 28 第 29 频道 29 第 30 频道 30 第 31 频道 31 通道 32

伺服_blh_bdmask：双向 dshot 通道的 BLHeli 位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

支持双向 dshot 遥测的通道屏蔽。该屏蔽用于具有支持双向 dshot 固件的电调，允许返回谐波带阻滤波的快速转速遥测值。

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16 16 第 17 频道 17 第 18 频道 18 第 19 频道 19 通道 20 20 第 21 频道 21 第 22 频道 22 第 23 频道 23 第 24 频道 24 第 25 频道 25 第 26 频道 26 第 27 频道 27 第 28 频道 28 第 29 频道 29 第 30 频道 30 第 31 频道 31 通道 32

伺服_blh_rvmask：反向通道的 BLHeli 位掩码

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

反转通道的屏蔽。请勿用于通过 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。请勿用于通过 SERVO_BLH_3DMASK 选择的通道。

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16 16 第 17 频道 17 第 18 频道 18 第 19 频道 19 通道 20 20 第 21 频道 21 第 22 频道 22 第 23 频道 23 第 24 频道 24 第 25 频道 25 第 26 频道 26 第 27 频道 27 第 28 频道 28 第 29 频道 29 第 30 频道 30 第 31 频道 31 通道 32

SERVO_FTW_ 参数

servo_ftw_mask：伺服通道输出位屏蔽

注意：更改后需要重新启动

指定 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码
位 意义 0 SERVO1 1 SERVO2 2 SERVO3 3 SERVO4 4 SERVO5 5 SERVO6 6 SERVO7 7 SERVO8 8 SERVO9 9 SERVO10 10 SERVO11 11 SERVO12

servo_ftw_rvmask：伺服通道反向旋转位掩码

用于反向旋转 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码
位 意义 0 SERVO1 1 SERVO2 2 SERVO3 3 SERVO4 4 SERVO5 5 SERVO6 6 SERVO7 7 SERVO8 8 SERVO9 9 SERVO10 10 SERVO11 11 SERVO12

SERVO_FTW_POLES： 电极数

电机极数

范围
2 至 50

SERVO_ROB_ 参数

SERVO_ROB_POSMIN：机器人伺服位置最小值

伺服最小值时的位置最小值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

SERVO_ROB_POSMAX： Robotis 伺服器的最大位置

伺服最大值时的位置最大值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

SERVO_SBUS_ 参数

servo_sbus_rate（伺服总线速率）：SBUS 默认输出率

注意：该参数适用于高级用户

以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧频。

范围	单位
25 至 250	赫兹

SERVO_VOLZ_ 参数

servo_volz_mask：通道位掩码

为特定通道启用 volz 伺服协议

位掩码
位 意义 0 频道1 1 频道2 2 频道3 3 第四频道 4 频道5 5 频道6 6 频道7 7 频道8 8 频道9 9 频道10 10 频道11 11 频道12 12 频道13 13 频道14 14 频道15 15 频道16 16 频道17 17 频道18 18 频道19 19 频道20 20 21 频道 21 22 频道 22 频道23 23 24 频道 24 频道25 25 频道26 26 27 频道 28 频道 29 29 频道30 30 频道31 31 通道32

模拟参数

SIM_ACC1_BIAS_X：加速度 1 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（X 轴）

SIM_ACC1_BIAS_Y：加速度 1 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Y 轴）

SIM_ACC1_BIAS_Z：加速度 1 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Z 轴）

SIM_ACC1_SCAL_X：加速度 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（X 轴）的缩放因子

SIM_ACC1_SCAL_Y： 加速 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Y 轴）的缩放因子

SIM_ACC1_SCAL_Z：加速度 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

SIM_ACC2_BIAS_X：加速度 2 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（X 轴）

SIM_ACC2_BIAS_Y：加速度 2 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Y 轴）

SIM_ACC2_BIAS_Z：加速度 2 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Z 轴）

SIM_ACC2_SCAL_X：加速度 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（X 轴）的缩放因子

SIM_ACC2_SCAL_Y：加速度 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Y 轴）的缩放因子

SIM_ACC2_SCAL_Z：加速度 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

SIM_ACC3_BIAS_X：加速度 3 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（X 轴）

SIM_ACC3_BIAS_Y：加速度 3 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Y 轴）

SIM_ACC3_BIAS_Z：加速度 3 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Z 轴）

SIM_ACC3_SCAL_X：加速度 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（X 轴）的缩放因子

SIM_ACC3_SCAL_Y：加速度 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Y 轴）的缩放因子

SIM_ACC3_SCAL_Z：加速度 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

SIM_ACC4_BIAS_X：加速度 4 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（X 轴）

SIM_ACC4_BIAS_Y：加速度 4 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Y 轴）

SIM_ACC4_BIAS_Z：加速度 4 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Z 轴）

SIM_ACC4_SCAL_X：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（X 轴）的缩放因子

SIM_ACC4_SCAL_Y：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Y 轴）的缩放因子

SIM_ACC4_SCAL_Z：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

SIM_ACC5_BIAS_X：加速度 5 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（X 轴）

SIM_ACC5_BIAS_Y：加速度 5 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Y 轴）

SIM_ACC5_BIAS_Z：加速度 5 偏置

注意：该参数适用于高级用户

模拟加速度传感器的偏置（Z 轴）

SIM_ACC5_SCAL_X：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（X 轴）的缩放因子

SIM_ACC5_SCAL_Y：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Y 轴）的缩放因子

SIM_ACC5_SCAL_Z：加速度 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

sim_accel1_fail：ACCEL1 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL1 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 ACCEL1 故障

sim_accel2_fail：ACCEL2 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL2 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 ACCEL2 故障

sim_accel3_fail：ACCEL3 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL3 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 ACCEL3 故障

sim_accel4_fail：ACCEL4 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL4 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 ACCEL4 故障

sim_accel5_fail：ACCEL5 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL5 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 ACCEL5 故障

SIM_ACC_FAIL_MSK：加速度计故障掩码

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止更新加速计读数。

价值观
价值 意义 0 残疾 1 阅读停止

SIM_ADSB_TYPES：模拟 ADSB 类型掩码

注意：该参数适用于高级用户

指定哪些模拟 ADSB 类型处于活动状态

位掩码
位 意义 0 MAVLink 3 SageTechMXS

sim_arspd2_fail：空速传感器故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_ARSPD2_FAILP：空速传感器故障压力

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd2_pitot：空速皮托管故障压力

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD2_RATIO：空速比

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD2_SIGN：空速信号翻转

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

sim_arspd_fail：空速传感器故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_ARSPD_FAILP：空速传感器故障压力

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd_pitot：空速皮托管故障压力

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD_RATIO：空速比

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD_SIGN： 空速信号翻转

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_BAR2_GLITCH: Baro2 故障

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR2_RND： Baro2 噪声

注意：该参数适用于高级用户

注入第 2 个气压计的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BAR3_GLITCH: Baro3 故障

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR3_RND： Baro3 噪声

注意：该参数适用于高级用户

注入第三巴罗的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BARO_DRIFT：巴罗高度漂移

注意：该参数适用于高级用户

气压计高度以这个速度漂移

单位
米/秒

SIM_BARO_GLITCH：巴罗漏洞

注意：该参数适用于高级用户

第 1 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BARO_RND： Baro 噪声

注意：该参数适用于高级用户

注入 1 baro 的（均匀分布）噪音量

单位
米数

SIM_BATT_VOLTAGE： 模拟电池电压

注意：该参数适用于高级用户

模拟电池（恒定）电压

单位
伏特

SIM_CAN_SRV_MSK： CAN 伺服器/ESC 的掩码

注意：该参数适用于高级用户

由 CAN SITL AP_Periph 从外部控制的一组执行器

位掩码
位 意义 0 伺服 1 1 伺服器 2 2 伺服 3 3 伺服器 4 4 伺服器 5 5 伺服器 6 6 伺服器 7 7 伺服器 8 8 伺服 9 9 伺服 10 10 伺服 11 11 伺服 12 12 伺服 13 13 伺服 14 14 伺服 15 15 伺服 16 16 伺服 17 17 伺服 18 18 伺服 19 19 伺服 20 20 伺服 21 21 伺服 22 22 伺服 23 23 伺服 24 24 伺服 25 25 伺服 26 26 伺服 27 27 伺服 28 28 伺服 29 29 伺服 30 30 伺服 31 31 伺服 32

SIM_CAN_TYPE1：第一个 CAN 接口的传输类型

注意：该参数适用于高级用户

第一个 CAN 接口的传输类型

价值观
价值 意义 0 组播 UDP 1 SocketCAN

SIM_CAN_TYPE2：第二个 CAN 接口的传输类型

注意：该参数适用于高级用户

第二个 CAN 接口的传输类型

价值观
价值 意义 0 组播 UDP 1 SocketCAN

SIM_ESC_TELEM： 模拟电调遥测

注意：该参数适用于高级用户

实现完美的模拟电调遥测

sim_float_except：生成浮点异常

注意：该参数适用于高级用户

如果设置了该值，如果出现数值错误，SITL 将出现浮点异常而死亡。

SIM_FLOW_DELAY：操作流延迟

操作流数据延迟

单位
毫秒数

SIM_FLOW_ENABLE：启用操作流

启用模拟光流传感器

价值观
价值 意义 0 禁用 1 已启用

SIM_FLOW_POS_X：作业流位置

光流传感器焦点相对于主体框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Y： 运算流位置

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Z：作业流位置

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_RATE：操作流速率

操作流数据速率

单位
赫兹

SIM_FLOW_RND： 运算流噪声

光学流量传感器测量噪音（单位：拉德/秒

SIM_GLD_BLN_BRST：气球爆破高度

气球破裂高度

单位
米数

SIM_GLD_BLN_RATE：气球爬升率

气球爬升率

单位
米/秒

SIM_GPS2_ACC：GPS 2 精确度

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 精确度

SIM_GPS2_ALT_OFS： GPS 2 高度偏移

GPS 2 高度误差

单位
米数

SIM_GPS2_BYTELOS： GPS 2 Byteloss

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 丢失的字节百分比

单位
百分比

SIM_GPS2_DISABLE： 禁用 GPS 2

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 2

价值观
价值 意义 0 启用 1 已禁用 GPS

SIM_GPS2_DRFTALT： GPS 2 高度漂移

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS2_GLTCH_X：GPS 2 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Y： GPS 2 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Z：GPS 2 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS2_HDG： GPS 2 航向

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS2 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GPS2_HZ： GPS 2 Hz

GPS 2 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS2_JAM：启用 GPS 干扰

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GPS2_LAG_MS： GPS 2 滞后

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 滞后（毫秒

单位
毫秒数

sim_gps2_lcktime：GPS 2 锁定时间

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

sim_gps2_noise：GPS 2 噪音

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps2_numsats：GPS 2 卫星总数

GPS 2 查看到的卫星数量

SIM_GPS2_POS_X： GPS 2 位置

GPS 2 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Y： GPS 2 位置

GPS 2 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Z： GPS 2 位置

相对于机身原点（Z 轴）的 GPS 2 天线相位中心位置

单位
米数

SIM_GPS2_TYPE：GPS 2 类型

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 2 使用的模拟类型

价值观
价值 意义 0 无 1 UBlox 5 NMEA 6 SBP 7 文件 8 诺瓦 9 SBP2 11 特林布尔 19 MSP

SIM_GPS2_VERR_X： GPS 2 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 速度误差偏移（NED）（X 轴

SIM_GPS2_VERR_Y： GPS 2 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 速度误差偏移（NED）（Y 轴

SIM_GPS2_VERR_Z： GPS 2 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 速度误差偏移（NED）（Z 轴

SIM_GPS_ACC：GPS 1 精确度

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 精确度

SIM_GPS_ALT_OFS： GPS 1 高度偏移

GPS 1 高度误差

单位
米数

SIM_GPS_BYTELOSS： GPS 卫星丢失

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 丢失的字节百分比

单位
百分比

SIM_GPS_DISABLE： GPS 1 禁用

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 1

价值观
价值 意义 0 启用 1 已禁用 GPS

SIM_GPS_DRIFTALT： GPS 1 高度漂移

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS_GLITCH_X： GPS 1 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Y： GPS 1 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Z： GPS 1 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS_HDG： GPS 1 航向

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS1 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GPS_HZ： GPS 1 赫兹

GPS 1 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS_JAM：启用 GPS 干扰

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GPS_LAG_MS： GPS 1 滞后

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 滞后

单位
毫秒数

sim_gps_locktime：GPS 1 锁定时间

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

SIM_GPS_LOG_NUM： GPS 日志编号

GPS:update_file() 的日志编号

SIM_GPS_NOISE：GPS 1 噪音

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps_numsats：GPS 1 卫星总数

GPS 1 观测到的卫星数量

SIM_GPS_POS_X： GPS 1 位置

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Y： GPS 1 位置

GPS 1 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Z： GPS 1 位置

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点（Z 轴）的位置

单位
米数

SIM_GPS_TYPE：GPS 1 类型

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 1 使用的模拟类型

价值观
价值 意义 0 无 1 UBlox 5 NMEA 6 SBP 7 文件 8 诺瓦 9 SBP2 11 特林布尔 19 MSP

SIM_GPS_VERR_X： GPS 1 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（X 轴

SIM_GPS_VERR_Y： GPS 1 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Y 轴

SIM_GPS_VERR_Z： GPS 1 速度误差

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Z 轴

SIM_GRPE_ENABLE： 启用/禁用抓取器伺服模拟

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GRPE_PIN：抓取器经验引脚

注意：该参数适用于高级用户

与抓取模块相连的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_GRPS_ENABLE： 启用/禁用抓取伺服模拟

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_GRPS_GRAB：机械手抓取 PWM

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给抓取器的 PWM 值，以启动抓取货物功能

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_PIN：机械手伺服引脚

注意：该参数适用于高级用户

机械手伺服系统连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

sim_grps_release：抓手释放 PWM

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给机械手的 PWM 值，用于释放货物

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_REVERSE：机械手关闭方向

注意：该参数适用于高级用户

扭转关闭方向。

价值观
价值 意义 0 正常 1 反向

SIM_GYR1_BIAS_X： X 轴上的第一个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Y： Y 轴上的第一个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Z： Z 轴上的第一个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

第一个陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_SCALE_X： 陀螺 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Y： 陀螺 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Z： 陀螺 1 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_BIAS_X： X 轴上的第二个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第二个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Y： Y 轴上的第二陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Z：Z 轴上的第二个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_SCALE_X： 陀螺 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Y： 陀螺仪 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Z： 陀螺仪 2 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_BIAS_X： X 轴上的第三个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第三个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Y： Y 轴上的第三个陀螺仪偏置

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴第三陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Z： 第三陀螺仪 Z 轴偏置

注意：该参数适用于高级用户

第三陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_SCALE_X： 陀螺 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Y： 陀螺 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Z： 陀螺 3 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_BIAS_X： X 轴上的第四陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第四个陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Y： Y 轴上的第四陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Z：Z 轴上的第四陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_SCALE_X： 陀螺 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Y： 陀螺 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Z： 陀螺 4 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_BIAS_X： X 轴上的第五陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Y： Y 轴上的第五陀螺偏置

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Z： 第五陀螺仪 Z 轴偏置

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_SCALE_X： 陀螺 5 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Y： 陀螺 5 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Z： 陀螺 5 缩放因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYRO_FAIL_MSK： 陀螺仪故障掩码

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止陀螺仪读数更新

价值观
价值 意义 0 残疾 1 阅读停止

SIM_IMU_COUNT： IMU 计数

要创建的模拟 IMU 数量

SIM_IMU_POS_X： IMU 偏移量

IMU 加速计相对于车身框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Y： IMU 偏移量

IMU 加速计相对于车身框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Z： IMU 偏移

IMU 加速计相对于车身框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_INIT_ALT_OFS： 初始高度偏移

GPS 初始高度偏离原点

SIM_INIT_LAT_OFS： 初始纬度偏移

GPS 初始纬度与原点的偏移量

SIM_INIT_LON_OFS： 初始经度偏移

GPS 初始偏离原点的距离

SIM_JSON_MASTER：JSON 主实例

从实例中获取伺服的实例编号

SIM_MAG1_DEVID： MAG1 设备 ID

注意：该参数适用于高级用户

模拟罗盘 1 的设备 ID

SIM_MAG1_FAIL：MAG1 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG1 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 MAG1 故障

SIM_MAG2_FAIL：MAG2 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG2 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 MAG2 故障

SIM_MAG3_FAIL：MAG3 故障

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG3 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 MAG3 故障

sim_mag_save_ids：启动时保存 MAG devids

注意：该参数适用于高级用户

这将强制保存启动时的罗盘偏差，以便模拟罗盘以校准后的状态启动

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_OH_MASK：硬件上 SIM_OH_MASK 输出启用掩码

在实际硬件上运行模拟程序时，这些通道将被传递到实际硬件上

SIM_OH_RELAY_MSK：SIM 硬件继电器启用掩码

运行硬件 SIM 时允许继电器输出操作

SIM_OPOS_ALT： 原始位置（高度）

注意：该参数适用于高级用户

指定载具的启动高度（AMLL）

SIM_OPOS_HDG： 原始位置（标题）

注意：该参数适用于高级用户

指定载具的启动航向（0-360）

SIM_OPOS_LAT：原始位置（纬度）

注意：该参数适用于高级用户

指定载具的启动纬度

SIM_OPOS_LNG： 原始位置（经度）

注意：该参数适用于高级用户

指定载具的启动经度

SIM_OSD_COLUMNS：模拟 OSD 文本列数

模拟 OSD 文本列数

范围
10 至 100

SIM_OSD_ROWS：模拟 OSD 文本行数

模拟 OSD 文本行数

范围
10 至 100

sim_pld_alt_limit：预设设备 alt 范围

注意：该参数适用于高级用户

预置云台最大范围高度

范围	单位
0 至 100	米数

sim_pld_dist_limit：预置设备横向范围

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器最大横向范围

范围	单位
5 至 100	米数

SIM_PLD_ENABLE：启用/禁用普瑞兰德设备 Sim

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 普雷兰模拟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

sim_pld_height：预置设备中心的高度 SITL 原点

注意：该参数适用于高级用户

预置设备中心距离 SITL 原点的高度。假设 2x2m 正方形为基站

增量	范围	单位
1	0 至 10000	米数

SIM_PLD_LAT：预置设备中心的纬度

注意：该参数适用于高级用户

设备中心的纬度

增量	范围	单位
0.000001	-90至90	学位

SIM_PLD_LON： 预置设备中心的经度

注意：该参数适用于高级用户

预克朗设备中心的经度

增量	范围	单位
0.000001	-180至180	学位

sim_pld_options：SIM_Precland 额外选项

注意：该参数适用于高级用户

SIM_Precland 额外选项

位掩码
位 意义 0 启用目标距离

sim_pld_orient：预置设备方向

注意：该参数适用于高级用户

预带设备方向矢量

价值观
价值 意义 0 正面 4 返回 24 向上

SIM_PLD_RATE：预置设备更新速率

注意：该参数适用于高级用户

预置设备速率，例如显示器刷新速率、射频信息速率等。

范围	单位
0 至 200	赫兹

SIM_PLD_SHIP：SIM_Precland 跟踪船

注意：该参数适用于高级用户

这样，着陆信标的位置就会跟随 SIM_SHIP 的模拟船只。飞船的移动由 SIM_SHIP 参数控制

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_PLD_TYPE：前置放大器辐射类型

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器辐射类型：可以是圆柱体、圆锥体或球体。

价值观
价值 意义 0 气缸 1 锥体 2 球体

SIM_PLD_YAW：前置云设备系统从北向南旋转

注意：该参数适用于高级用户

预克朗装置系统从北向南旋转

增量	范围	单位
1	-180 至 +180	学位

SIM_RC_FAIL：模拟 RC 信号故障

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟 RC 故障

价值观
价值 意义 0 残疾 1 无遥控推杆 2 除节流阀为 950us 外，所有通道均为中性

SIM_SB_ALT_TARG：高度目标

高度目标

单位
米数

SIM_SB_ARM_LEN：臂长

质量中心到一个电机的距离

单位
米数

SIM_SB_CLMB_RT：目标爬升率

目标爬升率

单位
米/秒

SIM_SB_COL： 升程中心

升力中心位置高于 CoG

单位
米数

SIM_SB_DRAG_FWD：向前拖动

拖动 X 轴

SIM_SB_DRAG_SIDE：向侧方拖动

拖动 Y 轴

SIM_SB_DRAG_UP：向上拖动

拖动 Z 轴

SIM_SB_FLR：自由升力速率

辅助气球产生的额外升力（用于上升），占 "中性浮力 "升力的比例

SIM_SB_HMASS：氦质量

通气质量

单位
公斤

SIM_SB_MASS：质量

不包括提升气体的飞艇质量

单位
公斤

SIM_SB_MOI_PITCH：俯仰惯性矩

俯仰惯性矩

SIM_SB_MOI_ROLL：滚转惯性矩

滚动惯量

SIM_SB_MOI_YAW：偏航惯性矩

偏航惯性矩

SIM_SB_MOT_ANG：电机角度

电机最大倾斜角度

单位
学位

SIM_SB_MOT_THST：发动机推力

一台发动机最大节流时的推力

单位
纽顿

SIM_SB_WVANE：天气变化偏移量

风化阻力中心

单位
米数

SIM_SB_YAW_RT：偏航率

在目标高度左满油门时的最大偏航率

单位
度/秒

SIM_SERVO_DELAY： 伺服延迟

伺服延迟

单位
秒钟

SIM_SERVO_FILTER：伺服滤波器

伺服过滤器

单位
赫兹

SIM_SERVO_SPEED：伺服速度

伺服速度（偏转 60 度的时间）。如果未设置 DELAY 和 FILTER，则转换为 1p 低通滤波器。如果设置了延迟（DELAY）或滤波（FILTER），则将其视为变化率限制。

单位
秒钟

SIM_SPEEDUP：模拟加速

以正常速度的数倍运行模拟。如果正在使用实时物理（如 RealFlight），请勿使用

范围
1 至 10

SIM_SPR_ENABLE： 喷涂机模拟启用/禁用

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 喷涂机模拟

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

SIM_SPR_PUMP：喷洒泵引脚

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机泵连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_SPR_SPIN：喷涂机旋转器伺服引脚

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机旋转器伺服器所连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_UART_LOSS： UART 字节丢失百分比

注意：该参数适用于高级用户

设置 UART 输出字节丢失的百分比

单位
百分比

sim_vicon_fail：SITL Vicon 故障

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 故障

价值观
价值 意义 0 维康健康 1 Vicon 失败

SIM_VICON_GLIT_X：SITL 摄像头位置北移故障

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障 北区

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Y：SITL Vicon 位置东移故障

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障（东

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Z：SITL Vicon 位置闪烁 下降

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障 下降

单位
米数

SIM_VICON_POS_X： SITL 摄像头在载具上的前进方向位置

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具正向的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Y： SITL 摄像头在载具右侧的位置

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具右侧的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Z： SITL 摄像头在载具上向下的位置

SITL 摄像头在载具上向下的位置

范围	单位
0 至 10	米数

sim_vicon_tmask：SITL 图标类型掩码

注意：该参数适用于高级用户

发送的 SITL vicon 信息

位掩码
位 意义 0 视觉位置估计 1 速度估计 2 Vicon_position_estimate 3 视觉位置 4 奥数

SIM_VICON_VGLI_X：SITL Vicon 速度故障北区

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障 北

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Y：SITL Vicon 速度突变东区

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障东

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Z：SITL Vicon 速度突变 下降

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障 下降

单位
米/秒

SIM_VICON_YAW： SITL 摄像机在地球框架中的偏航角

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 在地球框架内的偏航角

范围	单位
0 至 360	学位

SIM_VICON_YAWERR： SITL Vicon 偏航误差

注意：该参数适用于高级用户

将 SITL Vicon 偏航添加到发送到载具的报告偏航中

范围	单位
-180至180	学位

SIM_WIND_DIR： 模拟风向

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟中设置风向（真度）。

单位
学位

SIM_WIND_SPD： 模拟风速

注意：该参数适用于高级用户

可在模拟器中模拟风

单位
米/秒

SIM_WIND_T： 风廓线类型

选择风从地表到 WIND_T_ALT 的变化方式

价值观
价值 意义 0 平方律 1 无 2 线性-见 WIND_T_COEF

SIM_WIND_TC： 风力变化时间常数

注意：该参数适用于高级用户

控制风向变化的生效时间

单位
秒钟

SIM_WIND_TURB：模拟风力变化

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟随机风力变化

单位
米/秒

SIM_WIND_T_ALT： 全风高度

注意：该参数适用于高级用户

风力达到最大强度时的高度，随着高度降低到地面，风力从最大强度开始衰减

单位
米数

sim_wind_t_coef：线性风力曲线系数

注意：该参数适用于高级用户

对于线性风廓线，风力按（高度-WIND_T_ALT） x 该值减小

SIM_WOW_PIN：车轮重量引脚

注意：该参数适用于高级用户

如果载具着地，SITL 将此模拟引脚设为 true

SOAR_ 参数

SOAR_ENABLE： 是否启用翱翔模式

注意：该参数适用于高级用户

切换翱翔模式的开启和关闭

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

SOAR_VSPEED： 垂直 V 速

注意：该参数适用于高级用户

触发调速的爬升率

范围	单位
0 至 10	米/秒

SOAR_Q1：过程噪声

注意：该参数适用于高级用户

强度过程中噪音的标准偏差

范围
0.0001 至 0.01

SOAR_Q2：过程噪声

注意：该参数适用于高级用户

位置和半径的过程噪声标准偏差

范围
0.01 至 1

SOAR_R： 测量噪声

注意：该参数适用于高级用户

测量噪音的标准偏差

范围
0.01 至 1

SOAR_DIST_AHEAD： 到热中心的距离

注意：该参数适用于高级用户

到热中心距离的初步猜测

范围	单位
0 至 100	米数

soar_min_thml_s：最短保温时间

注意：该参数适用于高级用户

热气流最少停留秒数

范围	单位
0 至 600	秒钟

soar_min_crse_s：最短巡航时间

注意：该参数适用于高级用户

最少巡航秒数

范围	单位
0 至 600	秒钟

SOAR_POLAR_CD0：零升阻力系数。

注意：该参数适用于高级用户

零升阻系数

范围
0.005 至 0.5

SOAR_POLAR_B: 诱导阻力系数

注意：该参数适用于高级用户

诱导阻力系数

范围
0.005 至 0.05

SOAR_POLAR_K: Cl 因子

注意：该参数适用于高级用户

Cl 因子 2*m*g/(rho*S)

范围	单位
20 至 400	平方米每秒

SOAR_ALT_MAX： 相对于原点的最大翱翔高度

注意：该参数适用于高级用户

热量不要高于此值。

范围	单位
0 至 5000.0	米数

SOAR_ALT_MIN： 相对于原点的最小翱翔高度

注意：该参数适用于高级用户

没有比这更低的了。

范围	单位
0 至 1000.0	米数

SOAR_ALT_CUTOFF： 相对于原点的最大功率高度

注意：该参数适用于高级用户

在此高度切断油门。

范围	单位
0 至 5000.0	米数

SOAR_MAX_DRIFT：（可选）热气流时允许的最大漂移距离。

注意：该参数适用于高级用户

如果到热气流起始位置的水平距离超过此值，将恢复之前的模式。-1 禁用。

范围
0 至 1000

SOAR_MAX_RADIUS：（可选）与原点的最大距离

注意：该参数适用于高级用户

当退出热源且飞机与原点的距离大于此值时，将输入 RTL。-1为禁用。

范围
0 至 1000

SOAR_THML_BANK：热力倾斜角度

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置热气流时使用的倾角。通常情况下，30 - 45 度效果较好。

范围	单位
20 至 50	学位

SOAR_THML_ARSPD：在热力模式下翱翔时的具体空速设置。

注意：该参数适用于高级用户

如果不为零，则在热气流时使用该空速。如果数值为 0，则使用 AIRSPEED_CRUISE。

范围
0 至 50

SOAR_CRSE_ARSPD：在自动模式下翱翔时的具体空速设置。

注意：该参数适用于高级用户

如果不为零，则在自动模式下在热气流之间巡航时将使用该空速。如果设置为 -1，将根据飞行速度理论选择空速。如果设置为 0，则在热气流之间巡航时将使用 AIRSPEED_CRUISE。

范围
-1至50

soar_thml_flap：升温飞行时使用的襟翼百分比。

注意：该参数适用于高级用户

在翱翔激活的 LOITER 状态下设置襟翼。覆盖通常的自动襟翼行为。

范围
0 至 100

SR0_ 参数

SR0_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_EXT_STAT： 扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_POSITION： 位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR0_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR0_ADSB： ADSB 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_ 参数

SR1_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_POSITION： 位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR1_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR1_ADSB：ADSB 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_ 参数

SR2_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_POSITION：位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR2_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR2_ADSB：ADSB 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_ 参数

SR3_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_POSITION：位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR3_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR3_ADSB：ADSB 码流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_ 参数

SR4_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_POSITION：位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR4_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR4_ADSB：ADSB 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_ 参数

SR5_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_POSITION：位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR5_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR5_ADSB：ADSB 码流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_ 参数

SR6_RAW_SENS：原始传感器数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2 和 SCALED_PRESSURE3 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_EXT_STAT：扩展状态数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SYS_STATUS、POWER_STATUS、MCU_STATUS、MEMINFO、CURRENT_WAYPOINT、GPS_RAW_INT、GPS_RTK（如有）、GPS2_RAW_INT（如有）、GPS2_RTK（如有）、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、FENCE_STATUS 和 GLOBAL_TARGET_POS_INT 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_RC_CHAN：RC 通道数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUTPUT_RAW 和 RC_CHANNELS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_RAW_CTRL：原始控制流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

SERVO_OUT 的 MAVLink 原始控制流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_POSITION：位置数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GLOBAL_POSITION_INT 和 LOCAL_POSITION_NED 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_EXTRA1：额外数据类型 1 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

ATTITUDE、SIMSTATE（仅限 SIM）、AHRS2、RPM、AOA_SSA、LANDING、ESC_TELEMETRY、EFI_STATUS 和 PID_TUNING 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_EXTRA2：额外数据类型 2 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

VFR_HUD 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围
1	0 至 50

SR6_EXTRA3：额外数据类型 3 数据流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、RANGEFINDER、DISTANCE_SENSOR、TERRAIN_REQUEST、BATTERY2、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、VIBRATION 和 BATTERY_STATUS 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_PARAMS：参数流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

PARAM_VALUE 的 MAVLink 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

SR6_ADSB：ADSB 码流速率

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

MAVLink ADSB 数据流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

STAT 参数

STAT_BOOTCNT： 引导计数

启动电路板的次数

只读
正确

STAT_FLTTIME：总飞行时间

总飞行时间（秒）

只读	单位
正确	秒钟

STAT_RUNTIME：总运行时间

(飞行)控制器运行总时间

只读	单位
正确	秒钟

STAT_RESET：统计重置时间

自 2016 年 1 月 1 日（Unix epoch+1451606400）起重置统计数据的秒数（设置为 0 时重置统计数据，其他设置值将被忽略）

只读	单位
正确	秒钟

STEER2SRV_ 参数

STEER2SRV_TCONST： 转向时间常数

注意：该参数适用于高级用户

该值控制从要求转向角到实现转向角的时间常数（以秒为单位）。0.75 是一个很好的默认值，几乎适用于所有漫游车。飞机的地面转向需要更小的时间常数，建议使用 0.5 的值，以获得固定翼飞机的最佳地面操纵性能。0.75 表示控制器将尝试在 0.75 秒内纠正预期转向角和实际转向角之间的任何偏差。高级用户可能希望缩短该时间，以获得更快的响应，但没有必要设置一个小于飞行器所能达到的时间。

增量	范围	单位
0.1	0.4 至 1.0	秒钟

STEER2SRV_P：转向增益

转向比例增益。该值应大致等于载具在低速和最大转向角时的转弯半径。

增量	范围
0.1	0.1 至 10.0

STEER2SRV_I： 积分器增益

这是转向角积分的增益。增大该增益可使控制器修正因载具失调而产生的稳定偏移。

增量	范围
0.05	0 至 1.0

STEER2SRV_D： 阻尼增益

这可以调整转向控制环路的阻尼。该增益有助于减少振动时的转向抖动。增益值应以 0.01 为增量，因为过高的增益值会导致高频转向振荡，从而对载具造成过大压力。

增量	范围
0.01	0 至 0.1

STEER2SRV_IMAX： 积分器限值

注意：该参数适用于高级用户

这限制了积分器运行时的转向度数（以厘度为单位）。在 1500 厘度的默认设置下，积分器的伺服行程将限制在 +- 15 度。伺服器的最大偏转为 +- 45 厘度，因此默认值为总控制行程的 1/3，除非载具严重失调，否则该值是足够的。

增量	范围	单位
10	0 至 4500	厘米度

STEER2SRV_MINSPD： 最小速度

这是用于转向的最小假定地面速度（米/秒）。设定最低速度可以防止载具刚开始行驶时产生振荡。载具的行驶速度仍可低于这一限制，但转向计算将根据这一最低速度进行。

增量	范围	单位
0.1	0 至 5	米/秒

STEER2SRV_FF： 转向前馈

用于转向的前馈增益是实现的转向率与应用转向的比率。数值为 1 意味着在地面速度为 1 米/秒的情况下，载具在转向器完全偏转的情况下每秒偏航 45 度。

增量	范围
0.1	0.0 至 10.0

STEER2SRV_DRTSPD： 降额速度

注意：该参数适用于高级用户

在此速度之后，最大转向度将开始减弱。将该速度设置为飞机在最大方向盘角度下进行受控转弯而不会滚动到机翼的最大速度。如果为 0，则不使用降额。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 30.0	米/秒

STEER2SRV_DRTFCT： 降额系数

注意：该参数适用于高级用户

速度每增加 1 米/秒，方向盘的降额度就增加 1 度。应设置为在较高速度下，飞机在转弯时不会滚向机翼。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 50.0	度/米/秒

STEER2SRV_DRTMIN： 车轮的最小角度

注意：该参数适用于高级用户

限制方向盘在最大速度时的最小角度。即使低于这个角度，也会停止降额。

增量	范围	单位
10	0 至 4500	厘米度

TECS_ 参数

TECS_CLMB_MAX： 最大爬升率（米/秒）

要求的最大爬升率。当电池电压较低时，不要设置高于 AIRSPEED_CRUISE 的 THR_MAX 爬升速度。如果在上升过程中无法保持空速，则降低该值。如果上升时油门没有明显增加，则增大数值。

增量	范围
0.1	0.1 至 20.0

TECS_SINK_MIN： 最小下沉速率（米/秒）

在 THR_MIN 和 AIRSPEED_CRUISE 条件下的最小下沉速度。

增量	范围
0.1	0.1 至 10.0

TECS_TIME_CONST： 控制器时间常数（秒）

注意：该参数适用于高级用户

TECS 控制算法的时间常数。时间常数越小，高度修正速度越快，但会导致过冲和过激行为。

增量	范围
0.2	3.0 至 10.0

TECS_THR_DAMP：控制器油门阻尼

注意：该参数适用于高级用户

油门需求环路的阻尼增益。增大增益可增加油门活动，以抑制速度和高度的振荡。

增量	范围
0.1	0.1 至 1.0

TECS_INTEG_GAIN： 控制器积分器

注意：该参数适用于高级用户

积分器增益可消除长期速度和高度误差。

增量	范围
0.02	0.0 至 0.5

TECS_VERT_ACC：垂直加速度限值（米/秒^2）

注意：该参数适用于高级用户

用于修正速度或高度误差的最大垂直加速度。

增量	范围
0.5	1.0 至 10.0

TECS_HGT_OMEGA： 高度互补滤波器频率（弧度/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是用于融合垂直加速度和气压高度的互补滤波器的交叉频率，以获得高度速率和高度的估计值。

增量	范围
0.05	1.0 至 5.0

TECS_SPD_OMEGA： 速度互补滤波器频率（弧度/秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是用于融合纵向加速度和空速的互补滤波器的交叉频率，以获得噪声较低且滞后的空速估计值。

增量	范围
0.05	0.5 至 2.0

TECS_RLL2THR： 倾斜角补偿增益

注意：该参数适用于高级用户

从倾角到油门的增益，用于补偿转弯时阻力造成的空速损失。设置为 45 度转弯造成的下沉率（米/秒）的约 10 倍。效率高的机型可能需要更少，而效率较低的飞机可能需要更多。应在自动飞行任务中对航点和大于 90 度的转弯进行调整。使用 PTCH2SRV_RLL 和 KFF_RDDRMIX 进行调整，以实现恒定空速、恒定高度转弯。

增量	范围
1.0	5.0 至 30.0

TECS_SPDWEIGHT： 应用于速度控制的权重

注意：该参数适用于高级用户

混合使用螺距和油门修正高度和空速误差。如果设置为 0，则螺距控制高度，油门控制空速。 如果设置为 2（适用于滑翔机），则螺距控制空速，油门控制高度。如果设置为 1，则混合使用。

增量	范围
0.1	0.0 至 2.0

tecs_ptch_damp：控制器螺距阻尼

注意：该参数适用于高级用户

用于通过 TECS 控制进行俯仰控制的阻尼增益。增大增益可以纠正速度和高度的振荡，但增益过大可能会导致额外的振荡和控制性能下降。

增量	范围
0.1	0.1 至 1.0

TECS_SINK_MAX： 最大下降速率（米/秒）

要求的最大下降速度。请勿设置高于飞机在 THR_MIN、TECS_PITCH_MIN 和 AIRSPEED_MAX 时所能保持的垂直速度。

增量	范围
0.1	0.0 至 20.0

TECS_LAND_ARSPD: 着陆时的空速（米/秒）

执行自动着陆时，该值将用作进场时的目标空速。允许的最大空速为 LAND_OPTIONS 位掩码定义的 "调整空速 "或 AIRSPEED_MAX。请注意，如果您的平台没有空速传感器，该参数将不起作用（请使用 TECS_LAND_THR）。如果为负值，则该值介于 AIRSPEED_MIN 和 TRIM_CRUISE_CM 速度之间，适用于固定翼自动降落。

增量	范围
1	-1至127

TECS_LAND_THR：着陆时的巡航节流阀（百分比）

如果您的平台没有空速传感器，请使用该参数代替 LAND_ARSPD。它是着陆过程中的巡航节流阀。如果该值为负，则禁用该参数，并使用 TECS_LAND_ARSPD 代替。

增量	范围
0.1	-1至100

TECS_LAND_SPDWGT：着陆时应用于速度控制的权重。

注意：该参数适用于高级用户

与 SPDWEIGHT 参数相同，但该参数在着陆飞行阶段使用。接近 2 的值会导致飞机在着陆时忽略高度误差，根据我们的经验，飞机会因此保持机头向上 - 有时这对滑翔机着陆很有利（副作用是您可能会滑翔过着陆点一段距离）。接近 0 的值会导致飞机忽略速度误差 -- 将值降至 1 以下时要小心 -- 忽略速度可能会导致失速。0 到 2 之间的值是固定着陆重量的有效值。当使用 -1 时，重量将在着陆过程中进行缩放。在着陆进场开始时，它将以 TECS_SPDWEIGHT 开始，并在到达着陆点时缩减为 0。举例说明：在着陆过程的中途，您的重量实际上为 TECS_SPDWEIGHT/2。

增量	范围
0.1	-1.0至2.0

TECS_PITCH_MAX： 自动飞行时的最大螺距

注意：该参数适用于高级用户

在自动油门模式下覆盖 PTCH_LIM_MAX_DEG，以降低爬升率。如果 PTCH_LIM_MAX_DEG 设置为 0，则使用 PTCH_LIM_MAX_DEG。 为了正确调整 TECS，请将其设置为飞机在 AIRSPEED_CRUISE 和 THR_MAX 条件下可以爬升的角度。

增量	范围
1	0 至 45

TECS_PITCH_MIN： 自动飞行时的最小螺距

注意：该参数适用于高级用户

在自动油门模式下覆盖 PTCH_LIM_MIN_DEG，以降低下降率。如果 PTCH_LIM_MIN_DEG 设置为 0，则使用 PTCH_LIM_MIN_DEG。 为了正确调整 TECS，应将其设置为飞机在不超速的情况下可以下降的角度。

增量	范围
1	-45至0

tecs_land_sink：最后着陆阶段的下沉率

注意：该参数适用于高级用户

着陆最后阶段的下沉速度（米/秒）。

增量	范围
0.1	0.0 至 2.0

TECS_LAND_TCONST： 陆地控制器时间常数（秒）

注意：该参数适用于高级用户

这是 TECS 控制算法在最终着陆飞行阶段的时间常数。它应小于 TECS_TIME_CONST，以允许更快的耀斑。

增量	范围
0.2	1.0 至 5.0

tecs_land_damp：耀斑期间控制器下沉率对俯仰增益的影响

注意：该参数适用于高级用户

这是在最终着陆飞行阶段俯仰需求环路的下沉率增益。它应大于 TECS_PTCH_DAMP，以便在耀斑过程中更好地控制下沉率。

增量	范围
0.1	0.1 至 1.0

TECS_LAND_PMAX：着陆最后阶段的最大俯仰角

注意：该参数适用于高级用户

这就限制了在自动着陆的最后阶段使用的螺距。在最后着陆阶段，大多数飞机需要保持较小的俯仰角以避免失速。通常最大 10 度即可。零值表示使用正常的俯仰限制。

增量	范围
1	-5至40

TECS_APR_SMAX： 着陆进场阶段的最大下沉率

注意：该参数适用于高级用户

着陆进近阶段的最大下沉率。对于陡峭的着陆方式，尤其是使用反推力时，这个值需要较大。如果为 0，则使用 TECS_SINK_MAX。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 20.0	米/秒

TECS_LAND_SRC：土地沉降率变化

注意：该参数适用于高级用户

当为零时，照明弹下沉率 (TECS_LAND_SINK) 是一个固定的下沉需求。启用该功能后，当您越过陆地航点时，耀斑下沉率将增加/减少耀斑下沉需求。在航点之前没有影响。该值会按 wp 后的飞行距离比例添加到 TECS_LAND_SINK。随着下沉率的增加，如果飞行速度过快并巡航过了着陆点，飞机仍可在给定距离内着陆。正值将迫使飞机根据通过着陆点的距离提前着陆。负数则会让飞机缓慢爬升，从而实现俯冲失速着陆。建议使用 0.2 作为初始值。

增量	范围	单位
0.1	-2.0至2.0	米/秒/米

tecs_land_tdamp：着陆时控制器油门阻尼

注意：该参数适用于高级用户

自动着陆时油门需求环路的阻尼增益。与 TECS_THR_DAMP 相同，但只在自动着陆时有效。增大该增益可增加油门活动以抑制速度和高度的振荡。当设置为 0 时，着陆节流阀阻尼由 TECS_THR_DAMP 控制。

增量	范围
0.1	0.1 至 1.0

TECS_LAND_IGAIN：着陆时的控制器积分器

注意：该参数适用于高级用户

这是着陆时控制环路的积分器增益。设置为 0 时使用 TECS_INTEG_GAIN。增加该增益可提高速度和高度偏差的微调率。通常情况下，低于 TECS_INTEG_GAIN 的值效果最佳。

增量	范围
0.02	0.0 至 0.5

TECS_TKOFF_IGAIN： 起飞时的控制器积分器

注意：该参数适用于高级用户

这是起飞时控制环路的积分器增益。设置为 0 时使用 TECS_INTEG_GAIN。增加该增益可提高速度和高度偏差的修正速度。通常情况下，高于 TECS_INTEG_GAIN 的值效果最佳。

增量	范围
0.02	0.0 至 0.5

tecs_land_pdamp：着陆时的俯仰阻尼增益

注意：该参数适用于高级用户

这是着陆时俯仰需求环路的阻尼增益。增加该增益可增加阻尼以纠正速度和高度的振荡。如果设置为 0，则将使用 TECS_PTCH_DAMP。

增量	范围
0.1	0.1 至 1.0

TECS_SYNAIRSPEED： 启用合成空速功能

注意：该参数适用于高级用户

这样，没有实际空速传感器的飞机就可以在 TECS 中使用合成空速。这对于开发测试非常有用，因为用户知道合成空速系统有很大的局限性，例如在风速估计不准确时，估计值会非常差。除非完全了解合成空速估计的局限性，否则请勿启用此选项。如果使用健康的空速传感器进行空速测量，则此选项无效。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

TECS_OPTIONS：额外的 TECS 选项

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以在速度/高度控制器中启用特殊功能。

位掩码
位 意义 0 仅限滑翔机 1 允许后退加速

TECS_PTCH_FF_V0：俯仰前馈的基准空速。

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了在要求的空速和俯仰之间不应用前馈的空速。它应与飞机在中性俯仰（包括 STAB_PITCH_DOWN）状态下滑行时的空速（米/秒）相对应。

范围
5.0 至 50.0

TECS_PTCH_FF_K：俯仰前馈增益。

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了要求空速和俯仰之间的增益。单位为每米每秒弧度，一般应为负值。滑翔机的良好起始值为-0.04，阻力较大的机身为-0.08。默认值（0.0）禁用前馈。

范围
-5.0至0.0

TECS_FLARE_HGT：照明弹锁定高度

注意：该参数适用于高级用户

当离地高度低于此值时，下沉率将保持在 TECS_LAND_SINK。如果 TECS_LAND_SINK 的值较小，则可以利用它来执行阻挡动作。

范围	单位
0 至 15	米数

TECS_HDEM_TCONST： 高度需求时间常数

注意：该参数适用于高级用户

这将设置低通滤波器的时间常数，在未选择 TECS_OPTIONS 的第 1 位时，该滤波器将应用于高度需求输入。

增量	范围	单位
0.2	1.0 至 5.0	秒钟

温度参数

TEMP_LOG：记录

启用温度传感器记录

价值观
价值 意义 0 残疾 1 已启用

TEMP1_ 参数

TEMP1_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP1_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP1_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP1_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP1_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP1_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP1_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_ 参数

TEMP2_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP2_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP2_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP2_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP2_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP2_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP2_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A1： 温度传感器模拟 1 多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_ 参数

TEMP3_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP3_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP3_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP3_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP3_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP3_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP3_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A1： 温度传感器模拟 1 多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_ 参数

TEMP4_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP4_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP4_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP4_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP4_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP4_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP4_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_ 参数

TEMP5_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP5_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP5_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP5_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP5_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP5_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP5_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_ 参数

TEMP6_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP6_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP6_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP6_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP6_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP6_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP6_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_ 参数

TEMP7_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP7_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP7_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP7_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP7_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP7_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP7_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_ 参数

TEMP8_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP8_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP8_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP8_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP8_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP8_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP8_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A1： 温度传感器模拟 1 多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_ 参数

TEMP9_TYPE：温度传感器类型

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观
价值 意义 0 残疾 1 TSYS01 2 MCP9600 3 MAX31865 4 TSYS03 5 模拟 6 DroneCAN

TEMP9_BUS： 温度传感器总线

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP9_ADDR： 温度传感器地址

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP9_SRC： 传感器源

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观
价值 意义 0 无 1 ESC 2 电机 3 电池索引 4 电池 ID/序列号 5 基于 CAN 的皮托管 6 AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP9_SRC_ID： 传感器源标识

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP9_PIN： 温度传感器模拟电压传感引脚

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观
价值 意义 -1 残疾 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 5 导航仪 13 Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2 14 橙色立方体 16 杜兰朵 100 PX4-v1

TEMP9_A0： 温度传感器模拟第 0 次多项式系数

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A1： 温度传感器模拟第 1 次多项式系数

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A2： 温度传感器模拟二次多项式系数

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A3： 温度传感器模拟第 3 次多项式系数

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A4： 温度传感器模拟第 4 多项式系数

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

参数

TERRAIN_ENABLE： 启用地形数据

注意：该参数适用于高级用户

启用地形数据。这样，飞行器就能在 SD 卡上存储一个地形数据数据库。根据需要向地面站请求地形数据，并将其存储在 SD 卡中，以备日后使用。地面站必须支持 TERRAIN_REQUEST 消息，并能访问 SRTM 数据库等地形数据库，这样才能发挥作用。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

terrain_spacing：地形网格间距

注意：该参数适用于高级用户

地形网格点之间的距离（米）。这控制着存储在 SD 卡上并向地面站请求的地形数据的水平分辨率。如果您的 GCS 使用 ArduPilot SRTM 数据库（如 Mission Planner 或 MAVProxy），那么 100 米的分辨率是合适的。如果 GCS 无法提供低于 100 米的分辨率，则会浪费 SD 卡空间。网格间距还能控制飞行过程中内存中的数据量。网格间距越大，内存中的数据量就越大。网格间距为 100 米时，飞行器内存中将保留 12 个网格方格，每个网格方格的大小为 2.7 千米乘 3.2 千米。从全球定位系统获取的任何其他网格方格都会存储在 SD 上，并在需要时加载。

增量	单位
1	米数

terrain_options：地形选项

注意：该参数适用于高级用户

改变地形系统行为的选项

位掩码
位 意义 0 禁用下载

TERRAIN_MARGIN：接受余量

注意：该参数适用于高级用户

接受全球定位系统地形数据的 "厘米 "余量。这可用于允许使用以不太精确的纬度/经度比例生成的旧地形数据

范围	单位
0.05 至 50000	米数

TERRAIN_OFS_MAX： 最大地形参照偏移量

注意：该参数适用于高级用户

地形高度的最大调整基于载具上膛时在地面上的假设。载具上膛时会记录载具的位置，当该位置的地形数据可用时，会计算地形数据的高度调整，使该位置的地形高度与上膛时记录的高度保持一致。该高度调整适用于所有地形数据。该参数限制了调整量。如果值为零，则禁用地形高度调整。

范围	单位
0 至 50	米数

TERRAIN_CACHE_SZ： 地形缓存大小

注意：该参数适用于高级用户

内存中要保留的 32x28 缓存块的数量。每个块使用大约 1800 字节内存

范围
0 至 128

TKOFF_ 参数

TKOFF_ALT： 起飞模式高度

这是 "起飞 "模式的目标高度。

增量	范围	单位
1	0 至 200	米数

TKOFF_LVL_ALT： 起飞模式高度水平高度

这是起飞和自动模式下机翼保持水平的高度。在此高度以下，滚转需求限制为 LEVEL_ROLL_LIMIT。超过 TKOFF_LVL_ALT*3 或 TKOFF_ALT（以较低者为准）时，将恢复正常飞行的滚转限制。在 TKOFF_LVL_ALT 与这些高度之间，滚转限制按比例调整，以实现平稳过渡。

增量	范围	单位
1	0 至 50	米数

TKOFF_LVL_PITCH： 起飞模式高度初始间距

这是初始爬升至 TKOFF_LVL_ALT 的目标螺距

增量	范围	单位
1	0 至 30	学位

TKOFF_DIST：起飞模式距离

这是从起飞位置到飞机停泊点的距离。徘徊点将位于起飞方向（飞机开始起飞时的朝向）。

增量	范围	单位
1	0 至 500	米数

TKOFF_GND_PITCH： 起飞运行间距要求

在速度达到 TKOFF_ROTATE_SPD之前，起飞运行过程中所需的俯仰角度数。对于尾桨飞机，设置为 3 点地面俯仰角，并使用 TKOFF_TDRAG_ELEV 防止机头翻转。对于机头转向飞机，设置为地面俯仰角，如果速度上升时需要减少机头负荷，则在 TKOFF_GND_PITCH 中使用正偏移，最多比地面角度高 5 度，从测量的俯仰角开始，以 1 度为单位递增，同时检查是否过早旋转，并在每次递增时起飞。要增加机头轮负荷，请使用负的 TKOFF_TDRAG_ELEV，并在调整前参考 TKOFF_TDRAG_ELEV 的说明。

增量	范围	单位
0.1	-5.0至10.0	学位

TUNE_ 参数

TUNE_PARAM： 发射机飞行稳定调整参数或参数集

这将设定对哪个参数或哪组参数进行调整。大于 100 的值表示一组参数，而不是单一参数。小于 50 的参数仅适用于 QuadPlane 垂直升降电机。

价值观

价值 意义 0 无 1 RateRollPI 2 滚动率 3 RateRollI 4 RateRollD 5 RatePitchPI 6 速率间距 7 速率PitchI 8 速率间距D 9 YawPI 比率 10 偏航率 11 RateYawI 12 偏航率 13 角辊 14 角距P 15 偏航角度 16 PosXYP 17 PosZP 18 VelXYP 19 VelXYI 20 VelZP 21 AccelZP 22 AccelZI 23 AccelZD 24 RatePitchFF 25 RateRollFF 26 RateYawFF 50 固定翼滚筒 51 固定翼卷轴 I 52 固定翼滚筒D 53 固定翼滚筒FF 54 固定翼间距 55 固定翼间距 I 56 固定翼间距D 57 固定翼距FF 101 设置速率辊间距 102 设置速率卷 103 设置速率间距 104 设置速率偏航 105 设置角度辊距 106 设置_VelXY 107 Set_AccelZ 108 设置速率间距 109 设置_RateRollDP 110 设置_速率偏航数据

TUNE_CHAN： 发射机飞行稳定调整通道

这将设置发射机飞行稳定调整通道。它应与发射机上的旋钮或滑块相连。需要将其设置为使用 TUNE_CHAN_MIN 至 TUNE_CHAN_MAX 所给出的 PWM 范围。

价值观
价值 意义 0 禁用 5 Chan5 6 Chan6 7 Chan7 8 Chan8 9 Chan9 10 Chan10 11 Chan11 12 Chan12 13 Chan13 14 Chan14 15 Chan15 16 Chan16

TUNE_CHAN_MIN： 发射机飞行稳定调整通道最小 pwm

为飞行稳定调整通道设置 PWM 下限

范围
900 至 2100

TUNE_CHAN_MAX： 发射机飞行稳定调整通道最大 pwm

这将设置飞行稳定调整通道的 PWM 上限

范围
900 至 2100

TUNE_SELECTOR： 发射机飞行稳定调整选择通道

这将设置发射机飞行稳定调整选择开关的频道。这应该是一个 2 位开关，最好是弹簧式的。PWM 高于 1700 表示高，低于 1300 表示低。如果没有设置选择器，则无法在飞行过程中切换参数或重新调整飞行稳定调整旋钮的中心位置。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 陈1 2 Chan3 3 Chan3 4 Chan4 5 Chan5 6 Chan6 7 Chan7 8 Chan8 9 Chan9 10 Chan10 11 Chan11 12 Chan12 13 Chan13 14 Chan14 15 Chan15 16 Chan16

TUNE_RANGE： 发射机飞行稳定调整范围

这将设定飞行稳定调整改变参数的范围。数值为 2 意味着在飞行稳定调整通道的范围内，飞行稳定调整参数将从起始值的 0.5 倍变为起始值的 2 倍。

TUNE_MODE_REVERT： 模式更改时还原

该选项控制飞行模式改变时是否恢复飞行稳定调整值。

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

tune_err_thresh：控制器错误阈值

这将设定控制器误差阈值，超过该阈值将发出警报，并向 GCS 发送信息，警告飞行稳定调整时控制器不稳定。误差是环路中 P+D 修正的均方根值。悬停时的高值表明可能由于 PID 增益过高或 D 与 P 增益比过高而导致不稳定。

范围
0 至 1

VISO 参数

VISO_TYPE：视觉里程计摄像机连接类型

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

目视里程测量摄像机连接类型

价值观
价值 意义 0 无 1 MAVLink 2 英特尔T265 3 VOXL（ModalAI）

VISO_POS_X： 视觉里程测量摄像机 X 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_POS_Y： 视觉里程测量摄像机 Y 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_POS_Z： 视觉里程测量摄像机 Z 位置偏移量

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在机身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_ORIENT：目视里程计摄像机方向

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计相机定位

价值观
价值 意义 0 转发 2 对 4 返回 6 左侧 24 向上 25 下降

VISO_SCALE： 视觉里程测量比例因子

注意：该参数适用于高级用户

应用于传感器位置估算的视觉里程测量缩放因子

VISO_DELAY_MS：目测里程传感器延迟

注意：该参数适用于高级用户

视觉里程传感器相对于惯性测量的延迟

范围	单位
0 至 250	毫秒数

VISO_VEL_M_NSE：目视里程测量速度测量噪声

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计速度测量噪音（米/秒

范围	单位
0.05 至 5.0	米/秒

VISO_POS_M_NSE：目视里程测量位置测量噪声

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计位置测量噪声最小值（米）。如果传感器提供的噪声值（或无噪声值）较低，则使用该值

范围	单位
0.1 至 10.0	米数

VISO_YAW_M_NSE：目视里程计偏航测量噪声

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计偏航测量噪声最小值（弧度），如果传感器提供的噪声值较低（或无噪声值），则使用该值。

范围	单位
0.05 至 1.0	弧度

VISO_QUAL_MIN： 视觉里程测量最低质量

注意：该参数适用于高级用户

视觉里程测量值只有在超过此值时才会发送到 EKF。-1表示始终发送（即使是坏值），0表示在良好或未知情况下发送

范围	单位
-1至100	百分比

VTX_ 参数

VTX_ENABLE： 是否启用视频发射器

切换视频发射器的开关

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

VTX_POWER： 视频发射机功率电平

视频发射机功率级别。不同的 VTX 支持不同的功率级别，选择的功率级别将四舍五入为最接近的支持功率级别

范围
1 至 1000

VTX_CHANNEL： 视频发射机通道

视频传输通道

范围
0 至 7

VTX_BAND： 视频发射机频段

视频发射器频段

价值观
价值 意义 0 乐队 A 1 乐队 B 2 E 频段 3 气浪 4 比赛带 5 低比赛带 6 1G3 A 频段 7 1G3 频带 B 8 乐队 X

VTX_FREQ： 视频发射机频率

视频发射机频率。频率来自 BAND 和 CHANNEL 的设置。

范围	只读
1000 至 6000	正确

VTX_OPTIONS：视频发射器选项

注意：该参数适用于高级用户

视频发射机选项。Pitmode 使 VTX 处于低功率状态。解锁 "可启用某些受限频率和功率级别。请勿启用 "解锁 "选项，除非您在辖区内拥有以高功率发射的适当权限。对于错误模仿 iNav 行为的 VTX，可能需要一个停止位。

位掩码
位 意义 0 Pitmode 1 Pitmode 直至上膛 2 解除警报时的坑道模式 3 已解锁 4 在请求中添加前导零字节 5 在智能音频中使用 1 个停止位 6 在 SmartAudio 中忽略 CRC 7 忽略 CRSF 中的状态更新并盲目设置 VTX 选项

VTX_MAX_POWER： 视频发射机最大功率级别

视频发射机最大功率级别。不同的 VTX 支持不同的功率级别，这样可以防止功率辅助开关要求过高的功率级别。该开关支持 6 个功率级别，所选功率将是 0 和该设置之间的细分值。

范围
25 至 1000

YAW 参数

YAW2SRV_SLIP： 侧滑控制增益

注意：该参数适用于高级用户

对于机身面积足以检测横向加速度和侧滑的飞机，从横向加速度到要求偏航率的增益。飞翼和滑翔机不启用该功能。除偏航阻尼外，还能有效协调飞行。在调整 YAW2SRV_DAMP 和 YAW2SRV_INT 后设置。

增量	范围
0.25	0 至 4

YAW2SRV_INT：侧滑控制积分器

注意：该参数适用于高级用户

横向加速度误差积分增益。有效调整方向舵，消除长期侧滑。

增量	范围
0.25	0 至 2

YAW2SRV_DAMP： 偏航阻尼

注意：该参数适用于高级用户

从偏航率到方向舵的增益。对偏航阻尼最有效，应在 KFF_RDDRMIX 之后调整。如果设置为 0，还将禁用 YAW2SRV_INT。

增量	范围
0.25	0 至 2

YAW2SRV_RLL： 偏航协调增益

注意：该参数适用于高级用户

增益偏航率，使其与协调转弯中的转弯率保持一致。修正转弯后的偏航趋势。通过增大偏航增加转弯。通过减小偏航增加转弯时的偏航。超出 0.9-1.1 范围的值表示存在空速校准问题。

增量	范围
0.05	0.8 至 1.2

YAW2SRV_IMAX： 积分器限值

注意：该参数适用于高级用户

以伺服行程厘度为单位的偏航积分器增益限制。假设伺服系统的行程为 +/- 4500 厘度，因此 1500 的值最多允许调整伺服行程范围的 1/3。

增量	范围
1	0 至 4500

YAW_RATE_ENABLE：启用偏航速率

注意：该参数适用于高级用户

启用偏航率控制器进行特技飞行

价值观
价值 意义 0 禁用 1 启用

YAW_RATE_P： 偏航轴速率控制器 P 增益

偏航轴速率控制器 P 增益。根据预期偏航率与实际偏航率之间的差值按比例进行修正

增量	范围
0.005	0.08 至 0.35

YAW_RATE_I： 偏航轴速率控制器 I 增益

偏航轴速率控制器 I 增益。修正预期偏航率与实际偏航率之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.01 至 0.6

YAW_RATE_IMAX：偏航轴速率控制器 I 增益最大值

偏航轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值

增量	范围
0.01	0 至 1

YAW_RATE_D： 偏航轴速率控制器 D 增益

偏航轴速率控制器 D 增益。补偿预期偏航率与实际偏航率的短期变化

增量	范围
0.001	0.001 至 0.03

YAW_RATE_FF： 偏航轴速率控制器前馈

偏航轴速率控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 3.0

YAW_RATE_FLTT： 偏航轴速率控制器目标频率，单位 Hz

偏航轴速率控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

YAW_RATE_FLTE：偏航轴速率控制器误差频率（赫兹

偏航轴速率控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	2 至 50	赫兹

YAW_RATE_FLTD： 偏航轴速率控制器导数频率，单位 Hz

偏航轴速率控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

YAW_RATE_SMAX： 偏航回转速率限制

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

YAW_RATE_PDMX： 偏航轴速率控制器 PD 和最大值

偏航轴速率控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围
0.01	0 至 1

YAW_RATE_D_FF： 偏航微分前馈增益

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.001	0 至 0.03

YAW_RATE_NTF： 偏航目标带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

偏航目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

YAW_RATE_NEF：偏航误差带阻滤波器索引

注意：该参数适用于高级用户

偏航误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8