极限循环检测

ArduPilot 提供极限周期检测功能，以帮助减少或消除控制回路中因调整增益过大而产生的振荡。该算法会监控执行器的回转率，如果超过 _SMAX 参数设置的限制，就会降低控制回路增益，试图阻止振荡。这些参数是

• PTCH_RATE_SMAX 对于间距

• RLL_RATE_SMAX 用于滚动

为固定翼的俯仰和滚转控制面检测限值。

限值应设置为不超过推杆最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。

例如，对于大多数指定 0.1s 速度为 60 度偏转（600deg/s）的舵机，该值不应超过 150，这是默认值。

用于 QuadPlane 执行器（电机、表面、倾斜伺服器，视机架类型而定）：

• q_a_rat_pit_smax 用于 VTOL 螺距

• q_a_rat_rll_smax 用于 VTOL 左平移/横滚

• q_a_rat_yaw_smax 用于 VTOL 偏航/航向

• Q_P_ACCZ_SMAX 用于 VTOL 位置控制

它们的单位不同（每秒激活次数），默认值为 50，由于它们的单位过高，因此实际上会使其失效。目前，将它们设置为激活状态会干扰 QAUTOTUNE，这将在未来得到纠正，但它允许在 PIQx.SRate 日志信息中记录实际回转速率。

当超过这些值时，相应的 PID Dmod 日志数据（PIDR.Dmod、PIQP.DMod 等）将在图中显示低于 1 的尖峰值，表明增益降低。理想的调整会在运行过程中偶尔出现这种情况，但并不频繁。通过检查记录的 PIDx.SRate 信息，可以查看实际使用的回转速率，并适当设置这些 _ SMAX 值，使其处于或略高于一般峰值回转速率。

平面间距的例子：