选择(飞行)控制器¶

ArduPilot 可在许多不同的自动驾驶板上运行。选择合适的电路板取决于载具的物理限制、所需的功能以及要运行的应用程序。需要考虑的因素包括

传感器冗余：ArduPilot 支持冗余 IMUS、GPS 等。许多控制器都在板上集成了多个 IMU，用于需要这种可靠性的应用。
伺服/电机输出端数量。
UART 数量：可通过这些端口连接遥测无线电、GPS、配套计算机等。
外部总线：通过 I2C、CAN 等总线可将空速传感器、LED 控制器等多种类型的设备连接到(飞行)控制器上。
模拟输入/输出数量：有些控制器有模拟输入/输出接口，可用于输入接收器信号强度 (RSSI) 或电池电压/电流或其他模拟传感器。
集成功能：如车载 OSD（屏幕显示）、集成电池监测传感器。
隔振：用于高振动应用的 IMU 内部机械隔振器。
IMU 加热器：对 IMU 进行机载温度控制，适用于恶劣环境或飞行期间温度变化较大的应用，以提供尽可能高的精度。
尺寸：许多载具放置(飞行)控制器的空间有限。
费用：控制器价格从 25 美元到更高不等，视功能设置而定。

以下部分提供有关 ArduPilot (飞行)控制器硬件选项的信息。以下列表按制造商和产品名称排序。

提示

下面链接的电路板还有许多克隆版和小变种。其中许多可能完全可以替代。您也可以在用户论坛 (ArduPilot 讨论或 RC 小组 ).

备注

APM2.6 板不再支持 Copter 或 Plane。这些板上可安装的最后固件版本是 AC v3.2.1 和 Plane 3.3.0。

备注

并非所有这些(飞行)控制器都经过 ArduPilot 开发团队成员的直接测试，虽然固件由 ArduPilot 提供，但并不构成 ArduPilot 的认可。不过，ArduPilot 合作伙伴开发的大多数电路板已提供给 ArduPilot 开发团队，以帮助解决可能出现的任何支持问题。

开放式硬件¶

* 由于闪存限制，这些电路板不包含所有 ArduPilot 功能。请参见固件限制了解详情。

封闭式硬件¶

备注

由于闪存的限制，大多数基于 F4 的电路板和一些其他电路板并不包含所有 ArduPilot 功能。请参见固件限制了解详情。

基于 Linux 的(飞行)控制器¶

这些(飞行)控制器使用底层 Linux 操作系统。与本页列出的其他板卡相比，Linux 板卡通常具有更强的 CPU 能力和内存，但不支持 DShot、双向 DShot、BLHeli ESC 直通、许多基于 ArduPilot GPIO 的功能以及从地面站轻松上传。它们允许实验和开发高级控制与导航算法（另见配套计算机).

** 这些设备是基于 Linux 的微型计算机的传感器附加板。详情请查看电路板链接。

备注

有关在基于 Linux 的电路板上使用 ArduPilot 的更多信息，请参阅编写代码

固件限制¶

有些电路板为了将固件装入内存容量，删除了一些功能。请参见以下部分：

固件限制

备注

如果电路板缺少用户所需的功能，可使用 ArduPilot 定制固件构建服务器可用于创建固件，删除不需要的功能，并在腾出的空间中将需要的功能添加回固件中。

停产的电路板¶

以下电路板已不再生产，但仍可在维基或在线获取文档，最近的构建版本预计仍可正常工作。不建议新项目使用这些电路板。

不再支持以下板卡。文档为存档但如果您仍在这些平台上工作，则可以使用：

Copter、Plane 或 Rover 不再支持 APM 2.x（APM 2.6 及更高版本）。适用于该板的最新固件版本为 Copter 3.2.1、Plane 3.4.0 和 Rover 2.5.1。
NAVIO+
PX4FMU
高通骁龙飞行套件

示意图¶

一些 "开放硬件 "(飞行)控制器的电路图可以在这里找到