Holybro Kakute H7 V1¶
上图和部分内容由 圣卡罗
购买地点¶
可在许多零售商处购买，包括 圣卡罗
规格¶
处理器
STM32H743 32 位处理器
传感器
InvenSense MPU6000 IMU（仅加速度和陀螺仪，无指南针）
BMP280 气压计
电源
2S - 6S 锂电池输入电压，带电压监控功能
9V、1.5A BEC，用于为视频发射器供电
接口
9x PWM 输出（第 9 个 PWM 输出通过 LED 垫用于 NeoPixel LED 灯串）
1x RC 输入
6 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
微型 USB 端口
所有 UARTS 都支持硬件反相。SBUS、SmartPort 和其他反相协议可在任何 UART 上运行，无需 "解反相破解"。
用于记录的 microSD 卡插槽
AT7456E OSD
外部电流监控输入
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
SERIAL2 -> 外部不可用
SERIAL3 -> UART3 (GPS)
SERIAL4 -> UART4
SERIAL5 -> 不详
SERIAL6 -> UART6（UART6 RX 通常为 RC 输入，除非 BRD_ALT_CONFIG = 1)
SERIAL7 -> UART7（仅有 RX7，通常用于电调遥测）
SERIAL7 端口（UART7）通常用于电调遥测，电调连接器上都有一个 R7 引脚。
RC 输入¶
R6 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。
为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 R6 引脚配置为真正的 UART RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL6 端口的 RX 输入引脚。
有了这个选项、 serial6_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚，但 SBUS 要求 serial6_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 T6 和 serial6_options 设置为 "7"。
除 R6 外，CRSF 还需要 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
FrSky 遥测技术¶
FrSky 遥测技术支持使用任何 UART（包括 SERIAL6/UART6）的 Tx 引脚。您需要设置以下参数，以启用对 FrSky S.PORT 的支持（示例显示 SERIAL6）。请注意，这假定 RC 输入使用默认 (BRD_ALT_CONFIG = 0).显然，如果使用 BRD_ALT_CONFIG = 1 用于全双工 RC 协议，您必须使用不同的 UART 用于 FrSky 遥测。
OSD 支持¶
KakuteH7 支持通过以下方式使用 OSD OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteH7 最多支持 8 路 PWM 输出。输出通过两个 JST-SH 连接器提供。所有 8 个输出均支持 DShot 以及所有 PWM 类型。
PWM 分为 3 组：
第 1 组中的 PWM 1、2
PWM 3、4 在第 2 组
PWM 5、6 在第 3 组
PWM 7、8 在第 4 组
同一组内的通道需要使用相同的输出率，无论是 PWM 还是 Dshot。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
备注
对于从 BetaflightX 四面体迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数与现有电机接线一起使用：
LED 输出¶
LED 输出默认配置为支持 NeoPixel LED 灯串.
电池监测¶
电路板通过 B+ 引脚内置了电压传感器，但没有内置电流传感器。外部电流传感器可连接到 CUR 引脚。内部电压和外部电流监控的默认参数设置如下，可与任何 Holybro Tekko32 F4 4in1 电调一起使用。
正确的电池设置参数是
batt_amp_pervlt 59.5
指南针¶
KakuteH7 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中标注为 "KakuteH7"。
加载固件¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。以后的更新应使用 *.apj 固件文件。