全方位 F4 Nano V6 和 V6.x

原创全能型 F4 Nano V6

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V6.x 硬件修订版

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以上图片和部分内容由以下提供 myairbot.com

备注

Copter-3.6.0 （及更高版本）支持该电路板

规格

  • 处理器

    • STM32F405 ARM

  • 传感器

    • InvenSense MPU6000 IMU（加速度、陀螺仪）

    • BMP280 气压计

    • 电压传感器

  • 接口

    • 2 个完整的 UARTS（RX 和 TX）

    • 1 仅用于 RX 的 UART，用于电调遥测

    • 4 个 PWM 输出

    • RC 输入 PPM、SBUS、CRSF 等。

    • 用于外部罗盘的 I2C 端口

    • USB 端口

    • 内置 OSD

    • 机载电压传感器

    • 仅在 V6.x 版本上增加了用于电流传感器的 ADC。原版 V6 上的电流传感器可使用电调遥测功能。

    • 机载 winbond 25Q128 用于数据闪存类型的日志记录

购买地点

默认 UART 顺序

  • SERIAL0 = 控制台 = USB

  • SERIAL1 = Telemetry1 = USART1（仅适用于原始 V6 版本）

  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART4（RX 仅用于 ESC 遥测）

  • serial3 = gps1 = usart6

  • SERIAL4 = USART3 可用在 BRD_ALT_CONFIG = 1（固件 4.1 或更高版本）

  • SERIAL5 = 未指定

  • SERIAL6 = 未指定

串行协议可根据个人喜好进行调整。

Dshot 能力

所有电机/伺服输出均可进行 Dshot 和 PWM 操作。然而，将输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置并用作 Dshot，而不是 PWM 输出。在配置为正常伺服/电机输出时，输出组必须相同（相同的 PWM 速率或 Dshot）：1/2 和 3/4。

记录

该控制器支持记录到板载数据闪存。

版本

OmnibusF4Nano 有多种版本和克隆型号。这里指的是最初的 V6 版本和随后的 V6.x 版本，仅带有板载 BMP280 型气压计。

电路板连接

原始 V6 版本

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典型的 ArduPlane 系统

GPS 连接到 UART6

Telem 可在 UART 1 上使用

默认情况下，共享的 UART3/I2C 引脚已启用 I2C 操作。 BRD_ALT_CONFIG = 0，以便连接外部罗盘和/或数字空速传感器。另外，也可以将它们设置为 UART 操作，即 SERIAL4（串行接口 4）。 BRD_ALT_CONFIG = 1.

RC 输入通过电路板上标有 LED 的焊盘进行，兼容 ArduPilot 支持的所有 RX 串行协议。蜂鸣器输出焊盘没有任何功能。

V6.x 修订版

备注

该电路板修订版将固定反相器移至 USART1 RX 引脚，因此只能使用 TX1 引脚（仅输出）。2 个完整的 UARTS + I2C 可用于 BRD_ALT_CONFIG = 1，将 RX3 / TX3 引脚用作 SERIAL4。默认情况下 BRD_ALT_CONFIG = 0 时，RX3 和 TX3 引脚将分别默认为 I2C SDA 和 SCL。RCInput 位于 WSL2812 焊盘上。用于 GPS / Mag 组合的 I2C 和 SERIAL3 位于 PPM (=SCL)、PB9 (=SDA)、RX6 和 TX6 焊盘上。确保将用于逆变器设置的焊接跳线断开。

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电池监测

原 V6 版本

最初的 V6 版本支持 VBAT 引脚上的模拟电压监控。

设置 BATT_MONITOR 到 3（= 仅模拟电压）并重新启动。

默认引脚值：

BATT_VOLT_PIN = 12

BATT_VOLT_MULT = 11

可选择使用具有电调遥测功能的电调添加电压和/或电流监控功能。参见说明 这里.

V6.x 修订版

V6.x 版本有一个额外的 ADC，可用于外部电流传感器硬件/4in1 插座中的 PDB 连接/各自的焊盘。

BATT_CURR_PIN = 11

batt_amp_pervlt = 18.2

设置 BATT_MONITOR 至 4（= 模拟电压和电流），并重新启动以支持全面的电池监测。

备注

在 ardupilot 运行时，当前引脚默认为 11 号引脚。此外，它还可用于模拟 RSSI 输入或连接模拟空速传感器。调整 batt_amp_pervlt 根据所使用的各个电流传感器硬件的要求，默认值为 18.2。

刷新固件

通常，这些电路板在出售时已预先刷入 Betaflight / iNav 固件。要使用 ArduPilot，首次刷新需要同时更新引导加载程序和固件。随后的 ArduPilot 固件更新不需要再次更新引导加载程序。

第一次闪光

按照说明操作 这里 使用 "OmnibusNanoV6 "目标的 "arduXXX_with_bl.hex "文件。

当指示进入 DFU 模式时，找到 DFU 按钮/跳线垫，并保持按下按钮/跳线垫短路，同时通过 USB 将电路板连接到电脑。如果操作成功，红色电源 LED 灯应亮起，而蓝色活动 LED 灯应完全不亮。

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后续固件更新

按照说明操作 这里 但要选择 "加载自定义固件"，然后浏览 "OmnibusNanoV6 "目标的相应 "arduXXX.apj "文件，如果要构建自己的固件，则浏览自己的 .apj 文件。

./_images/openpilot-revoi-mini-load-firmware.png

编译 ArduPilot

要构建自己的固件，请参阅有关设置构建环境和编译源代码的说明： 构建代码