QioTek Zealot H743

备注

4.2 及更高版本固件支持该(飞行)控制器

QioTek Zealot H743 是一款内部减震的(飞行)控制器,采用 CNC 金属保护壳,坚固耐用。它具有全冗余传感器、更多输出、温控 IMU,是首款集成 OSD 芯片的高性能(飞行)控制器。

./_images/Qiotek-ZealotH7.png

规格

  • 处理器:

    • MUCU - STM32H743VIT6

    • 16KB 框架 - FM25V01

    • AT7456E OSD

  • 传感器

    • 陀螺仪/加速度计: - 标准:ICM42688P, ICM20689, ICM40605 - 工业:IIM42652, ICM42688P, ICM20689 - 工业应用版本:ADIS16170、IIM42652、ICM42688P

    • 气压计: 2x DSP310

    • 罗盘QMC5883L

  • 电源

    • 4.1-6.0VDC 来自 USB(仅限内部电路和 RX),或通过 2 个电源模块连接器,或通过内部 BEC 关闭 VBAT 输入引脚。使用 USB、电源模块或 VBAT 输入时,所有 5V 引脚均可供电。

    • 内部 5V、1.5A BEC 可直接与最多 6S LIPO 电池一起使用,为电路板和外围设备提供最大 1.5A 的电源,并通过 BATT2 监控器仅监控电压(建议最大 500ma)。

    • ADC 监测电路板电压

    • ADC 监控伺服/输出的电源轨

  • 接口/连接性

    • 14 路 PWM 输出,带独立电源轨,用于外接电源

    • 4 个继电器输出

    • MicroSD 读卡器

    • 通过 JST_GH 连接器连接微型 USB 或远程 USB

    • 内置 RGB LED

    • 摄像机输入和视频输出

    • 外部蜂鸣器接口

    • 2 个 6.6V 容差 ADC 输入,用于 RSSI、模拟空速等。

    • 5 个 UART

    • 2、DroneCAN/CAN 接口

    • 安全开关连接器

  • 尺寸

    • 重量 65 克

    • 尺寸 42 毫米 x 65 毫米 x 25 毫米

连接器针脚分配

除非另有说明,所有连接器均为 JST GH

./_images/Qiotek-ZealotH7-end.png ./_images/Qiotek-ZealotH7-sides.png

UART1(TELEM1)、UART2(TELEM2)端口

针脚 信号 伏特
1 VCC +5V
2 TX (OUT) +3.3V
3 RX (IN) +3.3V
4 接地 接地

OSD

针脚 信号 伏特
1 VIN +3.3V
2 接地 接地
3 接地 接地
4 VOUT 3.3V

USB 远程端口

密码 信号 伏特
1 USB VDD +5V
2 管理部 +3.3V
3 DP +3.3V
4 接地 接地

I2C1 端口

密码 信号 伏特
1 VCC +5V
2 SCL1 +3.3V
3 SDA1 +3.3V
4 接地 接地

DroneCAN/CAN 端口

密码 信号 伏特
1 VCC +5V
2 CAN_H +12V
3 CAN_L +12V
4 接地 接地

USART5/ADC1/SBus 输出端口

8
密码 信号 伏特
1 VCC +5V
2 TX5 +3.3V
3 RX5 +3.3V
4 SBUS 输出 +3.3V
5 ADC1 +6V
6 接地 接地

安全/蜂鸣器端口

密码 信号 伏特
1 VCC3.3 +3.3V
2 VCC5.5 +5V
3 安全钥匙 +3.3V
4 SafLED +3.3V
5 BUZZER- +5V
6 接地 接地

继电器/ADC2 端口

密码 信号 伏特
1 ADC2 +6V
2 继电器1 +5V
3 继电器2 +5V
4 继电器3 +5V
5 继电器4 +5V
6 接地 接地

USART3(GPS1/I2C1)、UART4(GPS2/I2C2)端口

密码 信号 伏特
1 VCC +5V
2 德克萨斯州 +3.3V
3 RX +3.3V
4 SCL +3.3V
5 SDA +3.3V
6 接地 接地

电源 1、电源 2 端口

密码 信号 伏特
1 VCC +5V
2 VCC +5V
3 当前 +3.3V
4 电压 +3.3V
5 接地 接地
6 接地 接地
../_images/qiotek-zealot-power-input.jpg

VBAT 输入

最大输入电压为 30V。一个 5V 1.5A 的稳压器将此输入电压降至(飞行)控制器使用和供应的 +5V 电压。如果使用电源模块 2 输入,请勿将电源连接至此输入,因为它们共用 BATT2 电压监控电路。该连接器为 JST-EH 型。

SERVO VCC 轨道输入

这为通过外部 BEC 或电源为连接到输出连接器块的舵机供电提供了一种方法。最大额定功率为 36V @ 20A。

RC 输入

通过将接收器的输出连接到伺服/输出 VCC 输入连接器旁边的 SBUS 输入引脚,可对所有兼容的遥控协议进行解码。请注意,某些协议(如包括遥测在内的 CRSF 或 FPort)需要连接和设置其中一个 UART,而不是该引脚。

默认 UART 顺序

  • SERIAL0 = 控制台 = USB

  • SERIAL1 = Telemetry1 = USART1

  • SERIAL2 = Telemetry2 = USART2

  • serial3 = gps1 = usart3

  • serial4 = gps2 = uart4

  • serial5 = user = uart5

Dshot 能力

所有电机/伺服输出均可进行 Dshot 和 PWM 操作。然而,输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制,即如果要为组中的某个输出启用 Dshot,则需要将该组中的所有输出都配置为 Dshot,而不是 PWM 输出。在配置为普通伺服/电机输出时,必须相同(PWM 速率或 Dshot)的输出组有1/2, 3/4/13/14, 5/6/7/8, 9/10/11/12.输出 13 和 14 不能支持 Dshot,只能支持 PWM,因此如果 3 和 4 设置为 DShot,则不能使用 13 和 14。

备注

要在输出端 9-14 上使用 BShot 功能,请使用 固件服务器

电池监控器设置

这些默认设置应该已经设置。但是,如果丢失或更改了这些设置:

使用这些参数设置启用电池电量监控器 :

BATT_MONITOR =4

然后重新启动。

BATT_VOLT_PIN 16

BATT_CURR_PIN 17

BATT_VOLT_MULT 20

batt_amp_pervlt 17

BATT2_VOLT_PIN 10

BATT2_CURR_PIN 11

batt2_volt_mult 20

batt2_amp_pervlt 17

DroneCAN 能力

有 2 个 CAN 端口,可连接两个独立的 CAN 总线输出。每个端口可连接多个 CAN 外围设备。(飞行)控制器随附 CAN 分配器板。请参阅 CAN 总线设置 了解如何在电路板上配置 CAN。

购买地点

QIOTEK 智能车队