基于发射机的飞行稳定调整

您可以使用遥控发射机在飞行中进行大量参数调整。这适用于无法使用自动调整功能或希望对每个参数进行全手动调整控制的高级用户。

概述

基于发射机的调整允许您在飞行时调整单个参数或一组参数。其基本思想是将参数的调整值与发射机上的旋钮或滑块相连，然后在飞行中通过移动旋钮来调整参数。

发射机飞行稳定调整的主要特点是

  • 在一次飞行中调整单个参数或一整套相关参数

  • 使用 "选择开关 "重新调整与飞行稳定调整旋钮相连的参数值范围

  • 使用选择开关在参数之间进行切换，以便在飞行时进行调整

  • 在飞行中保存新参数

  • 接收来自飞行板蜂鸣器和通用控制系统的声音反馈，了解飞行稳定调整进度

概念

发射机飞行稳定调整的两个关键控制装置是

  • 飞行稳定调整旋钮"，可在发射机上设置为方便的旋钮或滑块，并与电路板接收的遥控通道相连接

  • 一个可选的 "选择开关"，用于控制飞行稳定调整的高级功能。该开关应与映射到电路板接收的遥控通道的双位开关相连。弹簧开关（如训练器开关）效果尤佳。

除了这些输入控制外，以下概念也有助于理解飞行稳定调整过程：

  • 参数集 "是一组相关参数，可在一次飞行中逐个进行调整

  • 中间点 "是指飞行稳定调整旋钮量程上的一点，在这一点上产生的 PWM 值介于最小值和最大值之间。

设置飞行稳定调整

要对载具进行调校，您需要设置以下参数：

"这款" TUNE_PARAM 参数选择要调整的参数或参数集。参数值为 TUNE_PARAM 小于 100 的值对应的是单个可调参数，而 101 或更高的值对应的是一组相关参数，可以在飞行中一个接一个地调整。

备注

大部分可调整参数都适用于垂直起降固定翼飞行器的 VTOL 操作。只有 TUNE_PARAM 在 50-57 范围内的数值是固定翼操作的数值。

使用地面站参数界面，查看可用于以下用途的可调参数和参数集的完整列表 TUNE_PARAM.对于飞机来说，大部分参数都与调整 QuadPlane VTOL 电机有关，因为这些电机最难调整。您也可以调整一些固定翼参数，不过大多数人认为使用自动调整模式进行自动调整是固定翼飞行的最佳选择。

如果您想调整一组参数（通过选择一个 TUNE_PARAM 值超过 100），则必须将选择开关配置为 飞行稳定调整器 参数。

使用飞行稳定调整旋钮

飞行稳定调整旋钮的基本操作非常简单。如果飞行稳定调整旋钮位于其范围的底部，那么被飞行稳定调整的参数将被设置为初始值除以 飞行稳定调整范围.如果飞行稳定调整旋钮位于其范围的顶端，则被飞行稳定调整的参数将被设置为初始值乘以 飞行稳定调整范围.

因此 飞行稳定调整范围 为 2 时，参数的变化范围从初始值的一半到初始值的 2 倍。对于许多调整任务来说，这是一个不错的范围。

激活飞行稳定调整旋钮

第一次开始飞行稳定调整参数时，你会发现飞行稳定调整旋钮尚未激活。这是因为旋钮在经过 "中间点值 "时才会被激活。 TUNE_CHAN_MIN 和 TUNE_CHAN_MAX.以这种方式启动飞行稳定调整旋钮可确保您不会意外地以较大的飞行稳定调整值变化开始飞行稳定调整。您可以保证以非常接近当前参数值的数值开始飞行稳定调整。

当飞行稳定调整旋钮到达中点时，飞行板上的蜂鸣器会发出快速的 "bup-bip "声，表示飞行稳定调整已启动。

重新对准飞行稳定调整旋钮

常见的情况是 飞行稳定调整范围 的范围不足以将飞行稳定调整值移动到载具的理想点。例如，您可能在开始调校时将某个轴的 P 增益设定为 0.7，而当您将调校旋钮一直向上移动时，载具仍然没有开始摆动。在这种情况下，调校值将达到 1.4，您需要更大的范围。

要获得更大的范围，可以使用选择开关将飞行稳定调整旋钮重新置于当前值的中心。先将选择开关短暂拨到高位，然后再拨到低位，中心值就会变为管旋钮所设置的值。当您重新将飞行稳定调整旋钮置于中心位置时，它将再次失效，直到您将其移动到中点位置。这样就可以防止重新对中时飞行稳定调整值发生跳跃。

调整多个参数

通过设置 TUNE_PARAM 到其中一个 "调整设置 "参数。例如，如果您将 TUNE_PARAM 到 101，那么您的调整就会有 4 个不同的阶段：

  • 滚动： 费率 D

  • 滚动： 费率 P 和 费率 I

  • 间距 费率 D

  • 间距 费率 P 和 费率 I

注意到 滚动： 费率 P 和 费率 I 实际上是两个参数合二为一，同时控制滚转的 P 增益和 I 增益。这遵循了多旋翼飞行器的常规建议，即在手动调整时应保持 P 值和 I 值相等。

当您选择带有 TUNE_PARAM 那么您将首先调整该设置中的第一个参数。当您根据需要对该参数进行调整后，按住选择开关 2 秒钟以上，就可以转到下一个参数。建议数到 3 以确保超过 2 秒。

按住选择开关 2 秒钟以上将切换到下一个参数，同时也会将飞行稳定调整旋钮切换回新参数的 "等待中点 "状态。电路板上的蜂鸣器将发出响亮的蜂鸣声，提示您已切换到参数集中的哪个参数。对于设置中的第一个参数，您将听到一声响亮的蜂鸣。第二个参数将发出两声蜂鸣，以此类推。

当您选择的飞行稳定调整设置中的所有参数循环播放完毕后，它会返回到该设置中的第一个参数。

TUNE_PARAM

设备名称

参数调整

101

设置速率辊间距

Q_A_RAT_RLL_D/Q_A_RAT_RLL_P 及样品； Q_A_RAT_RLL_I/ Q_A_RAT_PIT_D/Q_A_RAT_PIT_P 及样品； Q_A_RAT_PIT_I

102

设置速率卷

Q_A_RAT_RLL_D / Q_A_RAT_RLL_P 及样品； Q_A_RAT_RLL_I

103

设置速率间距

Q_A_RAT_PIT_D / Q_A_RAT_PIT_P 及样品； Q_A_RAT_PIT_I

104

设置速率偏航

Q_A_RAT_YAW_P / Q_A_RAT_YAW_I / Q_A_RAT_YAW_D

105

设置角度辊距

Q_A_ANG_RLL_P / Q_A_ANG_PIT_P

106

设置_VelXY

Q_P_VELXY_P / Q_P_VELXY_I

107

Set_AccelZ

Q_P_ACCZ_P / Q_P_ACCZ_I / Q_P_ACCZ_D

108

设置速率间距

Q_A_RAT_PIT_D / Q_A_RAT_PIT_P

109

设置_RateRollDP

Q_A_RAT_RLL_D / Q_A_RAT_RLL_P

110

设置_速率偏航数据

Q_A_RAT_YAW_D / Q_A_RAT_YAW_P

保存调整结果

当您对音调感到满意时，可以按住选择开关 5 秒钟以上来保存结果。5 秒钟后，电路板会发出快速的 "噗-噗-噗-噗 "声，表示保存完成。如果您将选择开关置于高位，则保存后飞行稳定调整仍将处于禁用状态。

回调

如果您对调整结果不满意或飞行器变得不稳定，则应更改飞行模式。任何飞行模式的改变都会立即将您正在调整的所有参数还原为上次保存的值。不过，您可以通过设置 飞行稳定调整模式还原 参数为 0。

调整过程

飞行稳定调整系统的设计目的是使飞行器能够在一次飞行中快速获得合理的手动飞行稳定调整。这种类型的调整最常用于调整滚转率和俯仰 PID 增益。下面概述的调整程序就是针对这种特殊情况的。

设置

要设置调整速率 PID，应设置 TUNE_CHAN 到您的飞行稳定调整频道、 飞行稳定调整器 连接到选择开关，然后 TUNE_PARAM 到 101（这是 "速率滚动和俯仰 PID 飞行稳定调整集"）。

然后起飞，将飞行器切换到舒适的飞行模式，进行速率调整。对于垂直起降飞行器来说，QHOVER 或 QLOITER 是最佳选择。

您要调整的第一个参数是 RateRollD。要调整该参数（以及速率滚动/音高设置中的其他参数），应遵循以下流程：

  • 将飞行稳定调整旋钮移至中点，激活旋钮。您将听到电路板发出快速的 "噗噗 "声，表示飞行稳定调整旋钮已激活。

  • 开始缓慢提高飞行稳定调整旋钮，如果载具开始摆动，应立即停止。在提高增益的同时，应在摇杆上进行一些小的滚动输入。

  • 如果到达飞行稳定调整旋钮范围的顶点，而载具尚未开始振荡，则使用选择开关重新调整范围的中心，然后将飞行稳定调整旋钮移至中间点，重新激活飞行稳定调整旋钮。

  • 一旦发现振荡，应立即将飞行稳定调整旋钮调低至振荡停止的位置

  • 振荡停止后，使用选择开关重新调整飞行稳定调整旋钮的中心位置，然后将其移动到中点以激活它，然后将飞行稳定调整旋钮一直向下。这将使飞行稳定调整值降至刚刚停止振荡时的一半（假设 飞行稳定调整范围 的 2）。调至该值的一半将为您的调整提供足够的余量，以确保您的飞行器能够应对各种飞行条件。

完成第一个参数的上述过程后，按住选择开关数 3 次，即可转到第二个参数。 您将听到载具发出 "哔哔 "声，表明您已转到参数 2，即 RateRollPI 参数。然后，您应该对该参数重复完全相同的飞行稳定调整过程。

按照上述步骤依次调整每个参数，直到对所有参数都满意为止，然后按住选择开关 5 秒钟以上，保存新的调整参数。当您听到蜂鸣器发出独特的 "噗-噗-噗-噗 "声时，您就知道 5 秒钟到了。

此时，您可以让飞行器着陆，也可以享受飞行的乐趣。

第一次用这种方法进行全面调试时，可能需要大约五分钟的飞行时间。通过练习，您可以在一分钟多一点的时间内完成一次完整的调试。