上膛飞机¶
在您驾驶飞机之前，需要对飞机进行上膛。飞行前为飞机上膛有两个目的：
防止在飞行员未准备好飞行时电机转动（安全功能）
防止在(飞行)控制器完全配置并准备好飞行之前起飞
上膛的主要作用是启用发动机。在飞机上膛之前，您无法启动发动机（即控制油门）。
备注:如果您有 AHRS_EKF_TYPE 设置为 2 或 3（您正在使用其中一个 EKF），那么为 INS 启用上膛检查就尤为重要。在未进行上膛检查的情况下飞行 EKF 可能会导致坠机。
警告
该功能绝不能消除尊重螺旋桨的必要性！当飞机有动力时，即使油门已关闭，也要始终避免将手放在螺旋桨附近。如果自动驾驶电子设备或软件出现故障，信号总是有可能无意中到达发动机。尽管这种可能性很小（有了这样的安全功能，这种可能性就更小了），但只要有一次，手指或手就会被咬伤！
配置上膛¶
有三个参数可以控制上膛的工作方式：
上膛要求：该参数控制是否需要启动上膛步骤。默认值为 1，即起飞前需要上膛。如果设置为 0，则不需要上膛（飞机开始上膛）。
上膛检查：该选项控制(飞行)控制器在允许上膛前所做的检查。默认值为 1，即完成所有检查。大多数用户应将其保留为 1，因为上膛检查对于确保(飞行)控制器准备就绪非常重要。请参见下文。
装甲骑兵:该参数允许您配置基于方向舵的上膛/撤膛。默认值为 1，这意味着您可以使用右舵上膛。如果将其设置为 2，则也可以使用左舵撤膛。如果将其设置为 0，则只能通过地面站或使用 RCx_OPTION 的遥控通道输入进行上膛/撤膛。
警告
如果 装甲骑兵 设置为 2 时，如果(飞行)控制器判断飞行器没有飞行，则按住左舵可以在任何模式下解除飞行器的上膛。在某些极端情况下，这种飞行检查可能是不正确的，在飞行过程中解除飞行器上膛的情况虽然很少见，但还是有可能发生。
上膛检查¶
在允许上膛之前，(飞行)控制器会检查一系列条件。必须通过所有条件才能允许上膛。如果有任何条件不合格，则会向 GCS 发送信息，说明不合格的原因。可以禁用任何或所有上膛前检查，但不建议这样做。参见 臂前安全检查 主题获取更多信息。
重要：遥控发射机校准¶
在继续操作之前，必须正确校准遥控无线电发射机。请参阅 校准遥控输入 如果您不知道如何校准无线电，请访问维基页面。
在校准遥控输入时，还应注意将油门的最小值（通常为 RC3_MIN）设置为正常飞行控制时的最小值。不要将其设置为节流阀故障安全时发射机使用的值，否则您将无法使用方向舵上膛，因为(飞行)控制器会认为您处于非零节流水平。
如何上膛¶
当您准备好飞行时，可以让 Plane 启动。这有三种方法：
舵上膛.将方向舵杆完全向右，油门杆完全向下，保持 3 秒钟。
备注
在自动起飞的 QuadPlanes 中进行舵臂操作时，发动机将以 Q_M_SPIN_ARM 在舵杆恢复到中立位置之前不会起飞。同样，对于正常的飞机模式起飞或 NAV_TAKEOFF，在舵杆恢复到中位之前不会实际进行上膛，以防止起飞时右舵全开。
如果进行了设置，您可以使用其中的 RC_xOPTION 开关 包括该功能。参见开关选项 "153"、"154 "或 "160"。
全球监控系统上膛.按下地面站上的上膛按钮
Mission Planner地面站中 Arm/Disarm 按钮的位置（图片底部红色圈内的按钮）。¶
备注
飞机不允许在 RTL、QRTL 或 QLAND 模式下上膛。可以在其他油门控制模式（如 LOITER、CRUISE 等）下上膛，但仅限于实际飞行时（即在机上意外解除、看门狗重置等情况后）。
如何解除上膛¶
如果进行了设置，您可以使用其中的
RC_xOPTION包括该功能的开关。参见开关选项 "81"、"153 "或 "154"。
警告
这是 无条件.如果在飞行过程中操作，所有发动机都会解除，您必须将油门置于空转状态，然后才能重新上膛！
也可以使用发射机解除警报。具体做法是将油门保持在最小值并向左打方向舵 2 秒钟。在 ArduPlane 中，飞行员在飞行时可能会意外触发这一条件，因此在解除前还需要额外的要求：
您需要通过更改 装甲骑兵 将 RC 通道的 RCx_OPTION 设置为 153，即可使用 ARM/DISARM 开关功能。
(飞行)控制器需要确保您实际上没有在飞行。有一种算法可以利用 空速传感器 读数。因此，您需要有这个信号源，并提供足够低的数值（在大风天，如果飞机认为您还在飞行，您可能连着陆都无法解除）。
您也可以使用以下方法之一，在不使用发射器的情况下解除警报：
视觉和听觉信号¶
如果(飞行)控制器上有 LED 指示灯和蜂鸣器，ArduPlane 将为上膛状态提供视觉和听觉提示。这些线索包括
如果(飞行)控制器已解除上膛，但准备就绪，则大型三色 LED 灯将闪烁绿光
如果(飞行)控制器已启动并准备就绪，大型三色 LED 指示灯将显示绿色。
当(飞行)控制器准备就绪时，蜂鸣器会发出 "准备就绪 "的声音
当(飞行)控制器上膛或撤膛时，它会播放相应的声音
参见 声音页面 聆听每个州的蜂鸣器声音。
除非 上膛选项 如果第 2 位被置位，则将向 GCS 发送文本信息，指示何时上膛或撤膛。
解除警报时的节流阀输出¶
当飞机解除警报时，油门通道将不响应飞行员的输入。您可以配置两种可能的行为：
诊断臂力故障¶
如果飞机拒绝上膛，可能会令人沮丧。要诊断上膛问题，请遵循以下指南
着陆序列中 预臂故障¶
如果最后一个任务项目是着陆序列或着陆命令，则会阻止上膛并显示 "预上膛：着陆序列中 "消息。这种情况可能发生在自动着陆之后，或者(飞行)控制器在建立 RC 之前启动，并且故障安全模式使用了着陆序列（即 使用 DO_LAND_START 和 RTL_AUTOLAND 设置、QLAND 等）。
可通过使用全球控制 系统重新启动飞行任务或 辅助功能 交换机，或在激活 RC 的情况下重启。
检查是否已准备就绪¶
如果您的电路板上有一个 "准备上膛 "LED 指示灯（例如 Pixhawk 电路板中间的大 LED 指示灯），那么当电路板准备上膛时，该 LED 指示灯应该闪烁绿光。如果闪烁的是黄色，则表明其中一个上膛检查未通过。
尝试上膛¶
尝试用 GCS 发送上膛命令。如果拒绝上膛，(飞行)控制器将向 GCS 发送一条信息，说明拒绝上膛的原因。
舵启动¶
如果您使用右舵 + 零油门进行上膛，而 GCS 上没有显示上膛失败的原因，那么可能是您的遥控校准有点偏差，(飞行)控制器没有完全看到零油门或没有完全看到右舵。
拒绝上膛的原因¶
当(飞行)控制器拒绝上膛时，它会向 GCS 发送 STATUSTEXT MAVLink 信息，解释拒绝上膛的原因。(飞行)控制器拒绝上膛的一些可能原因是（请参阅 "(飞行)控制器拒绝上膛的原因"）。 臂前安全检查 主题获取更多信息）：
晴雨表不健康.这种情况非常罕见。如果反复发生，则可能是气压计硬件故障。
空速不健康.如果您安装了空速传感器，而(飞行)控制器没有获得空速读数，则会拒绝启动。
没有记录.如果 microSD 卡故障或损坏，则无法记录日志，也就无法启动。
陀螺不健康.如果陀螺仪发生故障，(飞行)控制器将拒绝启动。这种情况很少见，如果反复发生，则可能是硬件故障。
陀螺仪未校准.如果启动时陀螺仪自动校准没有收敛，就会出现这种情况。试着在飞机保持不动的情况下重启(飞行)控制器。
不健康的口香糖.如果加速度计失灵，(飞行)控制器将拒绝启动。请尝试重新校准加速度计。
GPS 精确度误差.可以报告 4 种 GPS 启动错误。它们是 "GPS 垂直速度错误"、"GPS 速度错误"、"GPS 水平错误 "和 "GPS 数量错误"。请尝试移动飞机以获得更好的 GPS 接收效果，或关闭任何可能干扰 GPS 的射频源（如 FPV 发射器）。
磁偏航误差.当您的罗盘严重失准时就会出现这种情况。检查指南针的方向，重新进行指南针校准，或将飞机远离任何磁性材料。
EKF 热身.当 EKF 仍在预热时会出现这种情况。再等 10 秒钟，然后再试一次。
AHRS 不健康.这意味着 EKF 不健康。这通常是由于 GPS 位置和/或速度报告变化很大，即使 GPS 报告了稳固的 3D 锁定且 HDOP 很低。请确保 GPS 的 "视野 "清晰，没有任何障碍物。如果错误仍然存在，请尝试重启板卡。
需要 3D 加速校准.如果没有进行 3D 加速计校准，就会出现这种情况。
加速度计不一致.当您有多个 IMU（如 Pixhawk 有两个）且它们不一致时，就会出现这种情况。这可能是温度变化造成的。如果一分钟后错误仍未消除，则需要重新进行加速度计校准。
陀螺仪不一致.如果您有多个陀螺仪，而它们报告的数值不一致，就会出现这种情况。如果 30 秒后错误仍未自行清除，则需要重新启动。
极限误差.上膛会检查一些参数设置，以确保它们在合理范围内。这些检查包括 "ROLL_LIMIT_DEG 太小"、"PTCH_LIM_MAX_DEG 太小"、"PTCH_LIM_MIN_DEG 太大"、"THR_FS_VALUE 无效"。
GPS n 尚未完全配置.这种情况发生在 uBlox GPS 上，GPS 驱动程序无法根据请求的设置完全配置 GPS。造成这种情况的原因可能是(飞行)控制器和 GPS 之间的线路有问题，或者 GPS 响应不良。如果信息是关于 "GPS 0"，则它是第一个 GPS。如果是 "GPS 1"，则是第二个 GPS。如果第二个 GPS 出现故障，并且没有安装两个 GPS 模块，则将 GPS_TYPE2 设置为零，禁用第二个 GPS。