使用 DO_LAND_START

"这款" DO_LAND_START 任务物品有两个用途：

1. 在飞行任务中自动重新尝试已中止的 NAV_LAND 自动着陆。见 如何放弃自动降落)

2. 为 RTL 提供自动着陆功能。

要触发作为 RTL（返回发射）一部分的自动降落，您需要做两件事：

• 增设 DO_LAND_START 在着陆序列开始之前，将任务项添加到您的任务中，该序列设置了进场航点，并以 NAV_LAND 项结束。

• 设置 RTL_AUTOLAND 参数为 1 或 2

其工作原理是，当飞机进入 RTL 时，它会检查 RTL_AUTOLAND 参数是否设置为 1 或 2。如果是 1 或 2，则会在当前任务中搜索类型为 DO_LAND_START.如果找到了，飞机将自动进入自动模式并着陆，从任务刚刚结束的部分开始。 DO_LAND_START 标记。

备注

着陆序列"，其起点是 DO_LAND_START 标记，实际上并不一定包括着陆！它可以是任何一连串有效的任务指令。例如，飞到一个地点，然后改为无限期 VTOL 位置悬停（显然只适用于 QuadPlane）。

具体行为取决于 RTL_AUTOLAND 价值：

• 如果 RTL_AUTOLAND = 1 时，飞机将首先按正常方式 RTL，然后当飞机开始环绕返航点（原点或集结点）时，将在"...... "之后切换到自动飞行任务。 DO_LAND_START

• 如果 RTL_AUTOLAND = 2，那么飞机将完全绕过 RTL，在 "嘀 "一声后直接进入着陆程序。 DO_LAND_START.

备注

如果已经进入着陆序列（NAV_LAND 或 DO_START_LAND 序列），则将继续执行。

您可以选择包含多个 DO_LAND_START 任务中的任务项目。如果这样做了，那么纬度/经度/高度的 DO_LAND_START 任务项目用于选择使用哪种着陆序列。降落顺序 DO_LAND_START 在所有三个维度上都使用最接近当前位置的位置。如果您在不同风况或不同区域有多个着陆序列，这将非常有用。

备注

如果您由于电池故障保护而执行 RTL，而 错误选项 如果设置了第 1 位（使用着陆距离），那么如果继续执行任务会导致着陆点更近，则将继续执行任务。

备注

ArduPilot 会检查是否存在 DO_LAND_START 上膛前的任务项目，以及 RTL_AUTOLAND 如果设置为 0，上膛前故障条件将阻止上膛。如果希望使用 DO_LAND_START 仅用于中止的自动降落，而不是作为 RTL 操作覆盖，然后设置 RTL_AUTOLAND = 3，以便进行上膛。其在自动着陆失败时的使用说明见 如何放弃自动降落.