备注
参考 本页 如果您使用的版本早于 4.1。
翱翔¶
ArduPilot 的自主翱翔功能允许飞机对上升的气流（热气流）做出反应，以延长续航时间，并在尽量少使用发动机的情况下提高飞行高度（翱翔）。其完整的技术说明见
S.Tabor, I. Guilliard, A. Kolobov. ArduSoar：适用于资源有限的(飞行)控制器的开源恒温控制器. 2018年国际智能机器人与系统大会（IROS）。
备注
强烈建议使用空速传感器，以获得最佳性能。不使用传感器可能会产生不理想的结果。在没有空速传感器的情况下也能稳定运行，这有待于未来的发展。
这张图片显示了使用翱翔功能时的不同飞行阶段：
如果输入了 "自动"、"FBWB "或 "翱翔 "模式，并启用了 "翱翔 "功能，则油门将设置为零，前提是飞机在 "翱翔 "模式以上。 SOAR_ALT_MIN 然后飞机开始滑行。
如果飞机下降到 SOAR_ALT_MIN 高度时，油门将重新启用，飞机将开始爬升至下一个航点的高度，在 "自动 "状态下，或在 "手动 "状态下，或在 "自动 "状态下，飞机将开始爬升至下一个航点的高度。 翱翔高度截止 在 "巡航 "或 "FBWB "模式下的高度。在自动模式下，如果航点高度小于 翱翔高度截止 高度，则在到达航点之前不能开始翱翔。如果在 翱翔高度截止 一旦达到该高度，就可以进行翱翔。
当飞机到达 翱翔高度截止 高度，节流阀再次设置为零。
如果在滑翔飞行过程中，估计空气上升速度超过 SOAR_VSPEED 和 RC 开关位置 如果允许，飞机将自动进入热模式。在热气流模式下，飞机将调整盘旋位置，以便更好地对准热气流中心。
在下列情况下可退出 THERMAL（热敏）模式：
SOAR_ALT_MAX 达到。
SOAR_ALT_MIN 达到。
飞行模式由飞行员更改。
估计可达到的爬升率低于 SOAR_VSPEED热气流至少持续了 翱翔_min_thml_s 秒。
飞机漂移超过 SOAR_MAX_DRIFT - 看看 限制离家最大距离
飞行模式将恢复到触发 THERMAL 之前的状态。
空速控制¶
在 "翱翔 "模式下，巡航时的目标空速可通过 FBWB 和 "巡航 "模式下的油门杆位置进行设置，即使在滑翔时也是如此。在自动模式下，目标空速设置为 空速巡航除非 翱翔_CRSE_ASPD 参数设置为非零值（默认为 "0"）。如果设置为"-1"，则 飞行速度 将使用计算值。如果大于零，则目标空速将使用该值（米/秒）。
在热力模式下，目标空速将为 空速巡航除非 翱翔_thml_arspd 参数设置为非零值（默认为 "0"）。那么目标空速将使用该值（米/秒）。
硬件¶
要使用飞机进行翱翔，最好是升阻比良好的滑翔机类型，并配备空速传感器。
一般来说，所有官方都支持翱翔、 除开 上提到的有固件限制的 本页.截至 2020 年 6 月，不支持的电路板包括
KakuteF7Mini
KakuteF7
火花2
Pixhawk1-1M
OMNIBUSF7V2
设置¶
使命¶
飙升参数¶
启用¶
设置参数 SOAR_ENABLE 为 1 并刷新参数。这样，其他 SOAR 参数就会出现在 GCS 中。
极地拖曳¶
要计算空气上升或下沉的速度，(飞行)控制器需要知道飞机在静止空气中给定空速下的下沉率。这与飞机的阻力极值有关，使用 SOAR_POLAR 参数进行指定。 SOAR_POLAR_K 是最重要的初始设置，计算公式如下：
SOAR_POLAR_K = 16*重量/面积（重量以千克为单位，面积以平方米为单位）。
SOAR_POLAR_K = 703*重量/面积（重量以盎司为单位，面积以平方英寸为单位）。
其他参数的计算方法将在 "调整 "部分进行说明。
RC 开关（可选）¶
您可以使用 3 位 RC 开关来控制(飞行)控制器何时可以使用翱翔。将所需通道的 RCX_OPTION 参数设置为 SOAR（索引 88）-- 参见第 17 页。 辅助功能.这 3 个位置的作用如下。
低电平。禁用翱翔（相当于设置 SOAR_ENABLE = 0）。油门将正常使用。从以下任一位置切换至此，将禁用翱翔并保持当前飞行模式。
中。翱翔将控制油门。该模式不会根据检测到的上升气流自动切换到 THERMAL 模式。但是，当使用 RC 控制器或 GCS 手动设置为 "热 "模式时，(飞行)控制器将尝试跟随上升气流。如果飞机没有爬升或漂移太远，它仍会恢复之前的模式（见下文）。
高。根据检测到的上升空气和上升气流，从自动、FBWB 或巡航模式全自动切换到热力模式。
职位 |
PWM 值 |
自动节流阀切断 |
跟踪热上升气流 |
自动从 THERMAL 返回 |
自动改为热敏 |
低 |
< 1500 us |
N |
N |
N |
N |
中层 |
1500 - 1700 美元 |
Y |
Y |
Y |
N |
高 |
> 1700 美元 |
Y |
Y |
Y |
Y |
在恒温模式下，在中位和高位之间转换开关位置时，可以命令退出恒温模式并恢复之前的模式。
在油门作用下爬升回高度时，将开关位置切换到低位再切换回低位，就会放弃爬升并开始滑行。
设定限制¶
由于翱翔功能可根据需要追随上升的空气以获得高度，因此必须设置限制以避免其完全离开原始飞行区域。在有风的情况下，这一点尤为重要，因为(飞行)控制器会尝试跟随热气流顺风飞行。设置限制有三种方法。
高度限制¶
SOAR_ALT_MAX 设定(飞行)控制器停止热气流的高度。 SOAR_ALT_MIN 设置滑行时(飞行)控制器要下降到的最低高度。
空间限制¶
参数 SOAR_MAX_DRIFT 可用于限制飞机在恒温模式下的漂移距离（以米为单位）。如果飞机在 THERMAL（热量）模式下达到该限制，则会恢复到原来的飞行模式。
如果最初的飞行模式为 FBWB 或 CRUISE 模式，则漂移距离从输入 THERMAL 的位置开始测量。
如果最初的飞行模式为自动模式，则漂移距离将从任务航段上距离输入 THERMAL（热量）位置最近的点开始测量。侧向或后向漂移，但不沿原飞行轨迹漂移，也计算在内。如果风向使飞机向下一个航点方向移动，则可以继续进行热气流飞行。
下图显示了这样一个场景：任务航迹由北向南，风导致热气流由东向西漂移。飞机将跟随热气流，但会尊重 SOAR_MAX_DRIFT.请注意，有时会略微超出 SOAR_MAX_DRIFT 在恢复到 "自动 "模式之前，它会将航向调整到下一个航点。
如果使用 FBWB 或 CRUISE 模式，参数 最大翱翔半径 可用于触发 RTL，当飞机在 THERMAL（热量）模式下距离原点超过此距离时。请注意，该参数并不能阻止飞机在进入 THERMAL（热模）模式前超过该距离。
地理围栏 可用作最后一道防线。按常规方法设置。
飞行稳定调整¶
触发升降¶
SOAR_VSPEED 控制何时将模式更改为热力模式。如果在强气流条件下飞行，0.7m/s 的默认值可能过低。增加该值会使飞机更 "挑剔 "地选择升力，并尝试在其中绕圈。
恒温倾斜角¶
参数 SOAR_THML_BANK 设置热气流时的倾角。根据您所在地区热气流的大小，30 - 45 度的倾角效果很好。
如果飞机在热气流时没有达到这个平均倾角，您应该检查
即极限倾斜角 ROLL_LIMIT_DEG 设置得比 SOAR_THML_BANK 稍大一些（注意单位不同），以留出一定的操作空间；
确保导航参数 NAVL1_PERIOD 不大于在指定倾角下完成转弯所需的时间。
极地拖曳¶
默认设置为 SOAR_POLAR_B 和 SOAR_POLAR_CD0 对于大多数泡沫式滑翔机来说，这些参数应该没有问题，但提高这些参数的精确度将改善飞机检测和集中升力的方式。您可以使用 本试算表 从滑行测试中计算出更好的数值。
时间滞后¶
增加滞后可以降低模式变化的频率。
翱翔_min_thml_s:由于升力不足或高度限制，进入热气流后在退出热气流前的最短停留时间。
飙升_最小_crse_s:由于升力不足或高度限制而退出 THERMAL 后，再次进入模式前或最初进入翱翔模式时保持滑翔的最短时间。
TECS 飞行稳定调整¶
备注
在 4.1 之前的固件版本中，必须设置 TECS_SPDWEIGHT 为 2.0。现在会自动处理。
为达到最佳效果，需要设置 TECS，使飞机在滑翔时保持稳定的空速。
如果您的飞机在准确保持空速方面有问题，您可以通过以下方法进行调整 TECS_SPDWEIGHT 设置为 2.0、 SOAR_ENABLE 为 1，并设置 SOAR_VSPEED 为一个大数，例如 50.0，或者使用 RC 开关 来抑制模式变化。这意味着飞机会滑行，但永远不会开始热气流飞行。设置 翱翔高度截止 到足够高的高度，以便有足够长的滑翔时间。
启动飞机并将其设置为自动模式。飞机应爬升至 翱翔高度截止
然后开始滑翔下降。飞行后观察遥测图或查看 Dataflash 日志。飞机是否保持了所需空速？在机载日志中可以看到实际空速和要求空速为
TECS.sp 和 TECS.spdem通过遥测，您可以使用 NAV_CONTROLLER_OUTPUT.aspd_error.问题通常可以通过增加 PTCH2SRV_IMAX 和 tecs_integ_gain 以在滑翔飞行中实现良好的空速跟踪。
飞行速度功能¶
说明¶
MAVLINK 遥测技术¶
目前，对遥测的唯一影响是，当翱翔激活时，爬升率项目（VFR_HUD.cimb）会发生变化。发送的不是飞机的估计垂直速度，而是气团的估计垂直速度。Mission Planner地面站和 OpenTX 无线电设备使用该字段生成变声音频输出。
使用 TECS 合成空速¶
如果您的飞机无法安装空速传感器，可以使用 TECS 合成空速估算器 tecs_synairspeed.在决定使用该功能之前，请务必阅读相关警告。要使用此功能，请设置参数 tecs_synairspeed 至 1。