如何放弃自动降落

提供的着陆终止机制允许您以安全、受控和预期的方式终止自动着陆序列。可以将自定义终止行为作为任务的一部分进行预编程，也可以使用默认的终止机制。要启用自动着陆终止功能，请设置参数 LAND_ABORT_THR = 1.

该功能有三个方面：

  1. 触发中止

  2. 中止过程中的行为

  3. 任务终止后的状态

步骤 1）中止陆地触发器

触发自动着陆中止的方法有三种。所有这些方法只有在自动模式下且当前正在执行 NAV_LAND 航点任务项目：

  • 使用 GCS 发送 ``MAV_CMD_DO_GO_AROUND`` 命令。 Mission Planner地面站的 "飞行数据操作 "选项卡上有一个标有 "放弃着陆 "的按钮。

  • RC 输入节流阀 > 90.这将在自动模式下触发中止。油门只需短暂处于高位即可触发。不要忘记降低油门！

  • 模式更改.对于人工驾驶的着陆中止，您可以从自动模式切换到手动/稳定/FBWA 等模式，然后以您喜欢的方式安全地导航飞机。使用这种方法将跳过终止行为步骤 2，因为它是手动完成的。当切换回 "自动 "模式时，飞行任务将按照下面第 3 步所述继续进行。

步骤 2）放弃陆地飞行行为

中止行为有一个默认配置，不需要预先计划任务。默认中止行为是模拟自动起飞：俯仰至少 10 度并将油门设置为 TKOFF_THR_MAX 并保持航向，直至达到 30 米的目标高度。可以覆盖俯仰角和高度，以实现自定义行为。

  • 最小螺距。如果该飞行任务曾经执行过 NAV_TAKEOFF，那么这里将重新使用相同的最小螺距（参数 1）。

  • 目标高度。如果 NAV_LAND 参数 1 为 >0，则将其用作目标高度（以米为单位）。否则，如果该飞行任务曾经执行过 NAV_TAKEOFF，那么这里将重新使用相同的高度（参数 7）。

如果通过模式更改触发中止，则跳过这一步，因为假定飞行员手动接管飞机，并以自己选择的俯仰角和油门将飞机飞到安全高度。

步骤 3）完成着陆失败后的任务状态

一旦终止着陆完成，无论是达到目标高度还是切换回自动，任务索引都将发生变化，您将不再执行 NAV_LAND 命令。任务索引将变为这三个选项之一，并按此顺序进行检查：

  • 如果在 NAV_LAND 任务项目之后紧跟着任务项目 continue_and_change_alt 如果参数 1 = 0 或 1，则任务索引将递增一次到该命令，并像正常情况下一样执行该命令。随后，还可进一步进行任务终止后的规划，以执行任何自定义规划的任务行为。

  • 否则 如果有 DO_LAND_START 就会跳转到该索引。

  • 否则，任务索引将递减一次，成为 NAV_LAND 之前的索引。这将确保重复相同的着陆方式。