使用 GPS 进行高度感应

在 4.1 版之前，ArduPilot 需要使用气压计高度传感器才能启动。现在，可以在没有气压计的情况下启动(飞行)控制器，并在室内使用 GPS（室外使用）或其他高度传感器（测距仪、测距信标）。

警告

如果没有气压计作为备用传感器，在高度保持模式或自主模式下，主高度传感器丢失可能会导致坠机。请做好准备，在主传感器丢失的情况下切换到非高度保持模式。

使用非气压源进行高度测量的设置

如果使用 EKF2：

• 设置 EK2_ALT_SOURCE 参数为 2（GPS）。

如果使用 EKF3：

• 设置 EK3_SRC1_POSZ, EK3_SRC2_POSZ和 EK3_SRC3_POSZ 参数调至 3（GPS）。

此外

• 设置 AHRS_GPS_USE 到 2（使用 GPS 确定 DCM 位置和高度）。