电调校准

大多数基于 PWM 的电调型号都需要进行校准，以确保所有电调都以相同的速度响应相同的输入。要对其进行校准，需要在最初接通电源时接收最大 PWM 输入，然后在发出蜂鸣声表示最大输入后接收最小 PWM 输入。

在 ArduPilot QuadPlane 上校准电调的方法取决于您加载的固件版本。旧方法用于 3.6.0 版之前的版本。新方法用于 3.6.0 及更高版本。

警告

在进行任何电调校准之前，必须从载具上拆下所有螺旋桨。在安装螺旋桨的情况下进行校准非常危险。

电调校准程序（3.6.0 及更高版本）

该过程使用 Q_ESC_CAL 参数在 QSTABILIZE 模式下启用电调校准。有两种操作模式可供选择：

  1. 当 Q_ESC_CAL=1 时，在 QSTABILIZE（启动）模式下，电机的输出将直接来自油门杆。

  2. 当 Q_ESC_CAL=2 时，电机的输出将是全节流。

使用 Q_ESC_CAL=1 时的过程是

  1. 为安全起见，请卸下螺旋桨

  2. 只为飞行板供电，不为电机供电。如果您没有能力在使用电池供电时隔离电调的电源，则使用 USB 电源为飞行板供电。

  3. 将 Q_ESC_CAL 参数设置为 1

  4. 更改为 QSTABILIZE 模式

  5. 关闭安全开关以激活输出端

  6. 启动飞机。现在所有四电机的 PWM 输出都将由油门杆控制。

  7. 将油门杆移至最大

  8. 通过连接电池为电调添加动力

  9. 等待电调发出哔哔声，表示它们已记录最大 PWM 值。

  10. 将油门杆降至零，解除飞机上膛

  11. 您应该听到电调发出 "哔 "的一声，表明电调已记录了油门范围

使用 Q_ESC_CAL=2 时的过程是

  1. 为安全起见，请卸下螺旋桨

  2. 只为飞行板供电，不为电机供电。如果您没有能力在使用电池供电时隔离电调的电源，则使用 USB 电源为飞行板供电。

  3. 将 Q_ESC_CAL 参数设置为 2

  4. 更改为 QSTABILIZE 模式

  5. 关闭安全开关以激活输出端

  6. 启动飞机。现在所有四电机的 PWM 输出都将达到最大值。

  7. 通过连接电池为电调添加动力

  8. 等待电调发出哔哔声，表示它们已记录最大 PWM 值。

  9. 解除飞机上膛

  10. 您应该听到电调发出 "哔 "的一声，表明电调已记录了油门范围

请注意，使用 Q_ESC_CAL=1 可以测试电机的响应。这是唯一一种可以同时直接控制所有电机油门水平的模式。在该模式下，如果您有激光转速计，可以使用它来测试不同油门级别下的电机速度。

警告

请务必设置 Q_ESC_CAL 校准正常运行后归零

旧的电调校准程序（3.5.3 及更早版本）

  1. 为安全起见，请卸下螺旋桨

  2. 只为飞行板供电，不为电机供电。如果您没有能力在使用电池供电时隔离电调的电源，则使用 USB 电源为飞行板供电。

  3. 同时设置参数 Q_M_SPIN_ARM 和 Q_THR_MID 设置为 1000。这将零节流时的 PWM 输出设置为全功率

  4. 关闭安全开关以激活输出端

  5. 启动飞机。现在所有四电机的 PWM 输出都将攀升至最大值。

  6. 通过连接电池为电调添加动力

  7. 等待电调发出哔哔声，表示它们已记录最大 PWM 值。

  8. 解除飞机。电调应该会再次发出哔哔声，表明它们已经注册了最小 PWM。

现在设置 Q_M_SPIN_ARM 和 Q_THR_MID 参数恢复到正确值。值为 50 的 Q_M_SPIN_ARM 是一个合理的起点。Q_THR_MID 的值在 500 到 600 之间比较合适，具体取决于电机的功率。