倾斜旋翼机¶
ArduPilot 将倾斜旋翼视为一种特殊的 QuadPlane。您应首先阅读 QuadPlane 文档 在进入倾转旋翼机专用文档之前，请先阅读该文档。
在 ArduPilot 术语中，倾转旋翼机是一种 VTOL 飞机，通过倾斜一个或多个旋翼，使其提供向前推力而不是向上推力，从而实现悬停和向前飞行之间的转换。
倾转装置的类型¶
ArduPilot 支持多种倾转旋翼机配置。常见的配置包括
前两台发动机倾斜的倾转垂直起降机
四个发动机都倾斜的倾转垂直起降机
倾斜式三旋翼机，前部两个电机倾斜，后部倾斜用于偏航
倾斜式三旋翼机，前部两个电机倾斜并偏航
倾斜式六轴飞行器，前部四个电机倾斜
倾斜翼，主翼与两个发动机一起倾斜
二进制倾斜装置，倾斜装置只能处于两个位置之一
连续式倾斜装置，可将倾斜装置控制在从直上到直前的范围内的任何角度
矢量倾斜转子，左侧转子的倾斜可与右侧电机的倾斜分开控制
除这些变体外，还有使用副翼、升降舵、尾翼和其他控制面进行固定翼飞行的变体。可以实现的组合数量惊人，VTOL 设计实验也很常见。ArduPilot 的目标是以少量参数支持多种倾斜旋翼机配置。
设置倾斜转子¶
首先需要通过设置 Q_ENABLE 为 1，并通过设置 Q_TILT_ENABLE = "1"，然后选择正确的垂直起降框架类别和框架类型。
垂直起降框架类在 Q_FRAME_CLASS.框架类别是根据载具悬停时的旋翼配置来选择的。目前支持的倾斜旋翼框架类别有
| 框架类 | Q_FRAME_CLASS |
|---|---|
| 四旋翼飞行器 | 1 |
| 六旋翼飞行器 | 2 |
| 八旋翼飞行器 | 3 |
| Octaquad | 4 |
| Y6 | 5 |
| 三旋翼飞行器 | 7 |
| 旋翼飞行器 | 10 |
选择好框架类后，您需要获取 Q_FRAME_TYPE 对对 Q_FRAME_TYPE 是机架的子类型。例如，对于四旋翼飞行器，帧类型 1 表示 "X "帧，帧类型 3 表示 "H "帧。对于 Tri 和 Y6，该参数被忽略。
有关选择框架类型的详细信息，请参阅 ArduCopter 多旋翼飞行器设置指南。
设置后 Q_ENABLE, Q_FRAME_CLASS 和 Q_FRAME_TYPE 您需要重新启动。
倾斜面具¶
倾斜转子最重要的参数是倾斜遮罩，在 Q_TILT_MASK 参数。
"这款" Q_TILT_MASK 是一个位掩码，表示哪些电机可以在飞行器上倾斜。您需要启用的位与所选框架类别和框架类型的标准 ArduCopter 电机图中的电机排序相对应，即第 0 位对应电机 1。
例如，如果您有一架倾斜式三脚架，其前两个电机可以倾斜，那么您应该设置 Q_TILT_MASK 到 3，也就是 2+1。
如果您使用的是倾斜垂直起降机，4 个电机都能倾斜，那么您应该设置 Q_TILT_MASK 到 15，即 8+4+2+1。
倾斜式¶
大多数倾转旋翼机使用普通伺服器来实现旋翼倾斜。这样，(飞行)控制器就可以在从直上到直前的范围内连续控制倾斜角度。
有些倾转旋翼机采用二进制机制，通常使用缩回伺服器，(飞行)控制器可以命令伺服器完全向上或完全向前，但不能要求倾转旋翼在两者之间的某个角度停止。
最后，一些倾转旋翼机还具有偏航矢量控制功能，即通过独立于右侧旋翼的左侧旋翼倾斜来控制偏航。
您需要使用 Q_TILT_TYPE 参数。有效值为
| 倾斜式 | Q_TILT_TYPE |
|---|---|
| 连续 | 0 |
| 二进制 | 1 |
| 矢量 | 2 |
| 生物旋翼飞行器 | 3 |
倾斜伺服器¶
接下来需要配置哪些伺服输出将控制可倾斜转子的倾斜。
您可以通过以下伺服功能值进行控制。
| 倾斜控制 | SERVOn_FUNCTION |
|---|---|
| 前倾电机 | 41 |
| 前左倾斜电机 | 75 |
| 前右倾斜电机 | 76 |
| 后倾电机 | 45 |
| 后左倾斜电机 | 46 |
| 右后倾电机 | 47 |
备注
对于偏航应用，左右倾斜舵机将用于前方和/或后方。您应选择正常 前倾电机 和/或 后倾电机 否则
倾斜反转和范围¶
您需要设置 SERVOn_REVERSED 根据舵机的方向调整倾斜舵机上的参数。调整后，在手动模式下，旋翼向前倾斜，而在 QSTABILIZE 模式下，旋翼笔直向上。
您可能还需要调整 SERVOn_MIN 和 SERVOn_MAX 值，以调整前进飞行和悬停时每个舵机的运动范围和准确角度。
倾斜角度¶
"这款" Q_TILT_MAX 参数控制连续倾斜飞行器在过渡期间的倾斜角度。它是转子在等待达到过渡空速时移动的角度（单位：度）。
正确的值为 Q_TILT_MAX 这取决于需要多大程度的倾斜才能获得足够的空速，让机翼提供大部分升力。对于大多数倾转旋翼机来说，默认的 45 度是不错的选择。
倾斜率¶
倾转旋翼的一个关键参数是在悬停和前飞之间转换时，倾转伺服器的移动速度。
控制倾斜率的两个参数是
Q_TILT_RATE_UP 是向上倾斜的速率，单位为每秒度数
Q_TILT_RATE_DN 是向下倾斜的速率，单位为每秒度数
如果 Q_TILT_RATE_DN 为零，那么 Q_TILT_RATE_UP 用于两个方向。
倾斜舵机的移动速度取决于多种因素，特别是飞行器对多旋翼飞行的适应程度。一般来说，建议在初始测试时偏向于缓慢过渡，然后根据需要慢慢加快速度。
典型值为每秒向上和向下旋转 15 度。
请注意，ArduPilot 倾斜旋翼代码中的倾斜率存在一些自动例外：
切换到手动模式时的倾斜速度为每秒 90 度。这使您在需要手动模式时能快速控制前飞。
一旦完成向前过渡，电机将以每秒 90 度的速度覆盖剩余的角度。
备注
对于二进制类型的倾斜伺服器，这些速率应设置为伺服器的实际测量速率，因为它与 ArduPilot 控制无关。
固定翼飞行中的倾斜稳定辅助装置¶
可以使用倾斜电机（如果不是双向倾斜型）来辅助固定翼的滚转和俯仰控制。如果 q_tilt_fix_gain 大于零，这决定了多少控制需求会导致电机倾斜。所能达到的最大倾斜角度取决于 q_tilt_fix_angle 参数。建议从 0.1 开始设置。 q_tilt_fix_gain 然后再逐步提高，以获得所需的响应。
为了设置伺服运动的范围，请参见 倾转旋翼伺服器设置.
偏航/航向¶
矢量偏航飞机分别倾斜左右旋翼（前旋翼和/或后旋翼，如果使用），以控制悬停时的偏航。这降低了倾转三角翼飞机的机械复杂性，因为它避免了为后部电机配备倾转伺服器来控制偏航。
要设置偏航矢量飞机，需要设置 Q_TILT_TYPE =2，同时设置 q_tilt_yaw_angle 是指倾斜电机可以向上超过 90 度的角度（单位：度）。
例如，如果您有一架带有偏航矢量的倾转三旋翼旋翼飞行器，而您的前电机可以从正向飞行中总共倾斜 110 度，那么您的 q_tilt_yaw_angle 将是 20，因为这是倾斜装置可以超过 90 度的角度。
您还需要将两个倾斜舵机设置为 SERVOn_FUNCTION =75 用于左前倾斜和 SERVOn_FUNCTION =76 用于右前倾斜。
为了设置伺服运动的范围，请参见 倾转旋翼伺服器设置.
非矢量偏航¶
非偏航飞机 (Q_TILT_TYPE = 0 或 1）需要一个倾斜伺服器来控制偏航。
您需要将前倾角舵机设置为 SERVOn_FUNCTION=41 以及用于偏航控制的伺服器，使用 SERVOn_FUNCTION=39如果机架是三旋翼飞行器，则应将偏航伺服器的最大倾斜角设置为度。您应该设置偏航伺服器的最大倾斜角度，单位为度。 q_m_yaw_sv_angle.这个倾斜角度假定 SERVOn_MIN 和 SERVOn_MAX表示 +/- 90 度，其中 SERVOn_TRIM 代表 0 度倾斜。
请注意：
伺服功能=39 通常是电机 7 的输出功能，但在非伺服偏航倾转旋翼三旋翼机中，偏航伺服器是通过 SERVOn_FUNCTION = 39.
如果要设置 BLEHeli esc 遥测，需要设置 Q_M_PWM_TYPE 到 4（DShot 150），将遥测信号连接到 SERIAL 端口，并设置其 SERIALn_PROTOCOL 至 23。
请注意，如果您想在非偏航的三旋翼飞行器中使用 BLHeli 直通设置或遥测功能，则不得设置 SERVO_BLH_AUTO 设置为 1。 SERVO_BLH_MASK 到实际连接的 BLHELI-ESC 伺服通道的输出位掩码。
例如，如果您的电机连接到伺服 9、10、11（pixhawk1 的前三个辅助输出），请设置 SERVO_BLH_MASK 至 1792 年。
双旋翼倾转旋翼机¶
这是倾斜旋翼 QuadPlane 的一种特例。设置略有不同，但该配置实际上是普通的 QuadPlane，可以执行 QuadPlane 过渡。为了设置这种飞行器配置，请
Q_FRAME_CLASS = 10（尾随者，尽管这不是尾随者！） = 10（尾随者，尽管这不是尾随者！） = 10（尾随者，尽管这不是尾随者
Q_TILT_TYPE = 3 (生物旋翼飞行器)
电机和倾角设置¶
对于电机和俯仰舵机，应为左右电机的两个俯仰舵机以及左右电机的节流阀设置 SERVOn_FUNCTION 值。
倾斜伺服限制的设置与其他倾斜转子有些不同。要设置正常的倾斜转子范围，您可以设置 q_tilt_yaw_angle然后，倾斜伺服器的 MIN 和 MAX 输出范围将在工作台上以 QSTABLIZE 显示垂直，以 MANUAL 显示水平。
在这种框架类型下，倾斜伺服器的 MIN 设置水平位置，TRIM 设置垂直位置，MAX 设置完全后仰（最大 VTOL 偏航/航向）。在这种情况下，用户必须设置 q_tilt_yaw_angle 为垂直方向的前偏航量（应与后偏航角度相匹配，以防止一个方向的偏航力不对称）。
备注
如果需要反转倾斜伺服器以获得正确方向，则 MIN 和 MAX 可以对调。
否则，该帧类型符合正常偏航倾斜旋转 QuadPlane 过渡和参数。
倾斜转子运动设置¶
倾斜翼襟翼模拟¶
倾斜翼倾斜旋翼是指整个机翼旋转，而不是电机旋转。这些框架使用 "TiltMotorsFront"（倾斜电机前端）。 SERVOx_FUNCTION (41) 倾斜整个机翼，以便进行固定翼或 VTOL 操作。
您还可以设置机翼倾斜，就像（或除了）普通手动控制或 自动挡板在固定翼模式下，机翼会像襟翼启动时一样倾斜。襟翼完全展开时的机翼倾斜度由 q_tilt_wing_flap 当襟翼全开时，机翼可倾斜 15 度的参数。
飞行前检查¶
除了常规的 QuadPlane 飞行前检查外，您还应在地面上通过在手动和 QSTABILIZE 模式之间切换来检查倾转旋翼的转换。确保俯仰动作平稳，舵机调整正确，旋翼角度合适。