倾斜转子设置技巧

一旦完成伺服功能分配，以及 "伺服功能分配 "一节中讨论的其他参数，您就可以在 "伺服功 能分配 "一节中查看这些参数。 倾斜旋翼机 然后，就可以开始设置倾斜装置的行程和范围了。

在Mission Planner地面站的 "设置"（或 "初始设置"，取决于版本）菜单中，在 "强制硬件/伺服输出 "下，您将看到每个输出分配、最小/最大/微调和反向。您将在该选项卡和 "数据"（之前的 "飞行数据"）选项卡之间来回切换多次。

提示

马达在过渡到/从正向飞行时的不对齐会对平稳性甚至适航性产生很大影响。尽可能精确地使它们同步和对齐是值得的。

机械设置

  • 卸下螺旋桨！给飞机供电，使伺服器处于激活状态（可能需要启动安全开关）。不要打开发射机。我们希望它保持未上膛状态，但舵机处于激活状态。

  • 如果要在固定翼飞行中使用矢量辅助系统（如q_tilt_fix_angle 非零），请务必设置该参数，因为它将在设置过程中影响电机的额定前推力位置。矢量偏航也是如此，请务必设置 q_tilt_yaw_angle 然后再继续。

  • 将倾斜伺服器的输出臂连接到伺服器上，或将伺服器连接到倾斜装置上（如果是直接安装式），使其从水平位置到垂直位置的行程相等。这是在伺服处于中程（1500us）时进行的。您可以在任务计划程序中将指定的倾斜舵机的最小/最大输出值都设置为 1500，这样它们目前只能在任何模式下被驱动到该值。

  • 安装并调整连杆机构（如果不是直接安装式），使支点到支臂上滚珠连杆的连线与输出臂成相同角度。将伺服最小/最大值分别设置为 1300/1700。

  • 前往 数据 菜单，使用 行动 选项卡来使用 设置模式 按钮，然后选择 MANUAL（手动）模式（如果还没有）。它会询问您是否真的要这样做，因为它没有上膛。点击 "是"。检查发动机是否移动到了前飞位置（或多或少，因为现在为了防止超限，范围受到很大限制），然后将模式更改为 QSTABILIZE（稳定），并检查是否向垂直方向移动。返回Mission Planner地面站 设置/必备硬件/伺服器输出，根据需要反转倾斜伺服器以获得正确方向。

  • 现在我们将调整行程。这是一个反复的过程，在手动模式下改变一个端点的值（最小值或最大值，取决于伺服方向），然后切换到 QSTABLIZE 模式并调整另一个端点。伺服输出屏幕是一个 "实时屏幕"。当您更改它时，其值会立即反映在伺服输出中。您需要确保 MANUAL（手动）模式下的位置使两个电机都抵住止动器（如果使用），并在全速前进的飞行位置上仅有一点点扭矩。扭矩太大，伺服器会过热。扭矩太小，则会导致位置松散，在空中会有一些反弹。您希望两个电机在装回螺旋桨后完全对齐，固定翼模式下的差异将导致滚动力。如果偏差过大，您就无法通过全副副翼来停止翻滚！

  • 在 QSTABILIZE 中，两个电机都应对齐。它们可以是垂直的，但您可以将其设置为当 AHRS 水平线处于水平时，它们也是垂直的。这样做的结果是，当机身平直时，它们会指向前方一点（由于您没有处于飞行姿态，地平线将为负 2-5 度）....read。 https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html 了解更多信息。

  • 最后，请确保您设置的舵机最大值和最小值可以实际获得。对于矢量偏航，可以设置 Q_OPTIONS 第 10 位，允许在 QSTABILIZE 的工作台上进行偏航（方向舵杆输入），以检查范围。对于固定翼倾斜辅助，可以设置 q_tilt_fix_gain 暂时调至 1.0，并在手动模式下将升降舵和副翼摇杆移至极限位置，以驱动倾斜。

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(照片由 Mark Qvale)

  • 设置完成后，在两种模式下反复检查对齐情况。

备注

您可以通过设置 Q_TILT_RATE_DN =0 和 Q_TILT_RATE_UP 暂时 =2（度/秒）。但您必须使用 FBA/FBWB/ 或 STABILIZE（稳定）模式，而不是 MANUAL（手动）模式来进行此测试，因为 MANUAL（手动）模式强制要求下降速率至少为 90 度/秒。

  • 最后，转到 设置/"可选硬件/电机 "选项卡，依次点击电机 A、B 和 D（用于三旋翼倾斜垂直起降机），验证电机方向是否正确（不带螺旋桨！）。