串行端口配置选项¶
本页介绍串行端口的配置选项。目前，其中一些选项仅支持特定的(飞行)控制器。
逻辑串行端口到物理 UART 的分配¶
ArduPilot 串行端口的编号是逻辑编号，而非物理编号。哪个 UART 或 USART 端口分配给串行端口由(飞行)控制器的硬件定义文件决定。串行端口 0 始终分配给 USB 端口，但其他端口可能有所不同。检查其 说明页
备注
参数中显示的串行端口可能多于特定控制器上存在的串行端口。检查其 说明页
默认情况下（对于大多数(飞行)控制器），每个端口的协议/预期外设如下所示：
备注
任何端口都可以使用任何支持的协议/外设，只需更改其 SERIALx_PROTOCOL 规范
序列 0 |
USB 端口，MAVLink2 协议 |
序号 1 |
遥测端口 1，MAVLink1 协议 |
序号 2 |
遥测端口 2，MAVLink1 协议 |
序号 3 |
GPS1 端口 |
序号 4 |
GPS2 端口 |
序号 5 |
USER 端口，禁用 |
序号 6 |
USER 端口，禁用 |
序号 7 |
USER 端口，禁用 |
通常情况下，外壳上会标有 "TELEM1"、"GPS "等名称，否则，(飞行)控制器 说明页 应提供到 SERIALx 端口的映射
SERIALx_PROTOCOL¶
串行端口支持多种不同的接口和外设。串行端口 SERIALx_PROTOCOL 参数决定设备/接口的类型。
| 价值 | 规程 |
|---|---|
| -1 | 残疾 |
| 1 | MAVLink1，见 遥测设置 |
| 2 | MAVLink2，见 遥测设置 |
| 3 | FrSky D，见 FrSky 遥测技术 |
| 4 | FrSky SPort，参见 FrSky 遥测技术 |
| 5 | |
| 7 | 亚历克斯莫斯万向节系列，见 亚历山大万向节 |
| 8 | SToRM32 万向节串行接口，见 SToRM32 云台 |
| 9 | 测距仪，见 测距仪 |
| 10 | FrSky SPort Passthrough (OpenTX)，见 FrSky 直通遥测技术 |
| 11 | Lidar360，见 此处的 360 Lidars |
| 13 | 灯塔，见 非 GPS 导航 |
| 14 | 沃尔兹伺服器，参见 沃尔兹伺服系统 |
| 15 | SBus 伺服器，参见 SBus 伺服器 |
| 16 | 电调遥测，见 blheli32-esc-telemetry |
| 17 | 德沃遥测 |
| 18 | 光流，参见 光学流量传感器 |
| 19 | RobotisServo，见 机器人伺服系统 |
| 20 | 来自 GPS 的 NMEA 输出、NEMA 输出流 |
| 21 | 风向标，见 风向标 |
| 22 | SLCAN |
| 23 | RC 输入，参见 典型(飞行)控制器接线连接 |
| 24 | MegaSquirt EFI，参见 MegaSquirt EFI |
| 25 | LTM 遥测，见 LTM 遥测 |
| 26 | Runcam see RunCam 摄像机支持 |
| 27 | HOTT Telem see HOTT 遥测技术 |
| 28 | 脚本参见 Lua 脚本 |
| 29 | 交火接收器 穿越火线和 ELRS 遥控系统 |
| 30 | 发电机/燃料电池见 RichenPower 发电机/燃料电池 |
| 31 | 卷扬机 |
| 32 | MSP 遥测技术 多重无线串行协议（MSP） |
| 33 | DJI FPV 遥测技术 MSP OSD |
| 34 | 串行空速传感器 |
| 35 | 串行 ADSB 接收器 |
| 36 | 外部 AHRS，见 外部 AHRS 系统 |
| 37 | 智能音频，参见 视频发射机支持 |
| 38 | FETtecOneWire，参见 FETtec OneWire 电子调速器 |
| 39 | Torqeedo，见 Torqeedo 电机 |
| 40 | 自动识别系统，见 自动识别系统（用于船只） |
| 41 | 共同开发教育资源中心 |
| 42 | DisplayPort，请参阅 MSP OSD |
| 43 | MAVLink 高延迟，见 MAVLink 高延迟模式 |
| 44 | IRC 流浪汉，参见 视频发射机支持 |
| 45 | DDS XRCE |
SERIALx_OPTIONS 参数¶
每个串行端口除了波特率 (SERIALx_BAUD）和协议格式（SERIALx_PROTOCOL）、反转其 RX 输入和/或 TX 数据、以半双工模式运行和/或交换其 RX 和 TX 输入的能力。
例如，要直接连接到 FRSky SPort 遥测系统，通常需要外部逆变器和二极管 OR。将 SERIALx_OPTIONS 位掩码设为 7 后，就可以通过串行端口直接连接到 SPort。
位屏蔽选项¶
如果第 0 位被设置，则接收到的 RX 数据在内部被反相。
如果设置了第 1 位，则在输出前对 TX 数据进行反相。
如果第 2 位被设置，则使用 TX 引脚执行半双工操作。
如果第 3 位被设置，则 TX 和 RX 引脚将在内部进行有效交换。
如果第 4 位被设置，则 RX 引脚激活了一个弱下拉电阻。
如果第 5 位被设置，则 RX 引脚激活了一个弱上拉电阻。
如果第 6 位被设置，则 TX 引脚激活了一个弱下拉电阻。
如果第 7 位被设置，则 TX 引脚激活了一个弱上拉电阻。
如果第 8 位被设置，则 RX 未激活 DMA（假设该 UART 上有 DMA）。
如果第 9 位被置位，则 TX 未激活 DMA（假设该 UART 上有 DMA）。
如果第 10 位被设置，则该 UART 端口上的 MAVLink 转发将不会激活。
如果第 11 位被设置，则禁用 H7 (飞行)控制器中的硬件 FIFO
如果设置了第 12 位，则会阻止 GCS 更改 MAVLink 信息流速率。
SRx_...参数
备注
所有基于 ChiBiOS 的(飞行)控制器都支持半双工，但只有配备 F7 或 H7 微处理器的板卡才支持反转和交换。