EKF 信号源选择和切换

用于内部更新的 EKF 位置源和速度源可以使用 EKx_SRCn_y 参数。对于 EKF3 的主要信号源，这些参数是

这些选项一般不言自明，但下面将对其中几个项目进行详细说明

"这款" EK3_SRC1_POSZ 源选项有

  • 选项 1：Baro 是默认设置，适用于大多数载具和情况。如果同时存在 GPS，则可以通过以下设置对 EKF 进行配置，以缓慢修正高度，使其与 GPS 保持一致 ek3_ogn_hgt_mask 到 5（例如，1:使用巴罗高度时进行修正 + 4:对本地位置进行修正）。

  • 选项 2：RangeFinder 几乎从不使用。这只适合在地面平坦、无杂物（如无椅子、箱子等）的室内使用。请注意 表面跟踪 和 地形跟踪 使用测距仪时完全不需要 EKF

  • 方案 3：只有在飞行器将进行长时间飞行且气压可能发生显著变化的情况下，才建议使用 GPS 和 载具具有高质量 GPS（如 UBlox F9P 双频）。如果 GPS 出现故障，EKF 将退回到使用气压计（如果有的话）

  • 选项 4：当使用信标代替 GPS 时，信标可能有用

  • 选项 6：当伴行设备提供位置估计值时，可使用 ExternalNav

"这款" EK3_SRC1_YAW 源选项有

  • 选项 1：指南针是正常默认设置。

  • 选项 2：GPS 与可提供偏航的 GPS 配合使用（见 偏航/航向 GPS（又称移动基线）)

  • 选项 3：GPS 与指南针回退与 GPS 选项相同，但在 GPS 偏航可用时，它会学习指南针偏移，使指南针偏航与 GPS 偏航相匹配。这就意味着，如果您在飞行过程中失去 GPS 偏航/航向，罗盘会立即做好接管准备，从 GPS 偏航顺利切换到罗盘偏航。

  • 选项 6：当伴航设备提供偏航信息时使用 ExternalNav

  • 选项 8：GSF（高斯求和滤波器）可根据 GPS 速度和位置变化提供偏航信息，Plane 会自动将其用于 无指南针 配置，即使没有选择。Copter 要求在这些配置中明确设置这一点。

信号源切换

提供三组 EKF 位置和速度源参数，默认使用第一组（如 _SRC1 组）。

可通过 RC 辅助开关 (例如设置 RCx_OPTION 到 "90"/"EKF 位置源"）。

地面站或配套计算机可通过发送一个 mav_cmd_set_ekf_source_set mavlink 命令，但目前还没有已知的通用控制系统执行该命令。

当使用 GPS / 非 GPS 转换.

速度源引信

有一个将所有速度源融合到 EKF 中的选项。这将从 ：EK3_SRCx_VELXY 和 EK3_SRCx_VELZ，其中 "x "是源编号（1-3）。要启用该选项，请设置 ek3_src_options 位掩码。

警告

使用该选项时，用户应确保提供给 EKF 的速度测量值都在同一参考框架/共坐标系中。