电机和伺服配置¶

本页描述了为支持所使用的转向和油门方法而应设置的几个参数。本页面与电机和伺服连接页面，其中介绍了(飞行)控制器、电机和伺服系统之间的物理连接。

转向和油门分离¶

对于单独的转向和油门载具，应设置这些参数值（默认情况下应已设置）：

如果使用Mission Planner地面站，"初始设置">> "必选硬件">> "伺服输出 "页面是一种方便的方法。

对于 "侧滑转向 "载具（如 R2D2），需要设置这些参数值：

对于全方位载具（可以左右移动而不改变航向），需要设置这些参数值：

至少支持三种不同的电机驱动器（又称电调）类型，这使得 ArduPilot 可以与大多数电机驱动器配合使用。电机驱动器 MOT_PWM_TYPE 参数，以确保(飞行)控制器电路板的输出与电机驱动器所需的输入相匹配。

某些电调支持三种 "运行模式"：

为了让UGV无人车能够完全直接地控制油门，最好将 "运行模式 "设置为第 3 个选项 "前进和后退"。通常可以使用与电调兼容的电调编程卡来更改电调的配置。

Mission Planner地面站（或许还有其他全球控制系统）可用于测试发动机的方向：

插上载具电池，将载具放在支架上，使车轮可以自由移动
使用 USB 或遥测无线电与Mission Planner地面站连接
转到初始设置 >>可选硬件 >>电机测试页面
将 "节流阀/电门 %"调至 20
按下 "测试电机 "按钮，测试转向和电机。
- 对于转向和油门分离的漫游车，按下 "测试电机 A "按钮，车轮应向前转动；按下 "测试电机 B "按钮，转向应向右转动。
- 对于带防滑转向装置的漫游车，"测试电机 C "应使左轮向前转动。"测试电机 D "应使右轮向前转动。
如果电机或转向器的移动方向不正确，请更换相应的电机或转向器。 SERVOx_REVERSED 值，然后再试一次。
如果出现 "命令被拒绝 "信息，或者发动机或转向器对测试没有反应，原因可能写在Mission Planner地面站的 "飞行数据 "选项卡中（见窗口左下方）。常见原因包括未执行无线电校准或 SERVOx_FUNCTION 参数设置不正确。

许多电机和电调都有一个死区。这是零油门值与电机开始运动的油门值之间的区域。这可以通过在固件中设置最小油门来补偿。

提示

在使用地面载具之前，先卸下车轮。如果船只上的螺旋桨不容易拆卸，则要注意！

要修复死区，请在Mission Planner地面站中打开电机测试窗口，如前所述低于.找出电机开启的最小节流值，并设置参数 MOT_THR_MIN 到该值。现在，电机应在 1%油门时启动。

载具在不因横向加速度而倾覆的情况下可施加的转向量可通过改变基数.速度低于此值时，转向角为全角。速度高于该值时，最大转向角将按以下比例减小基数 / 地面速度。

在 Acro、Hold、Steering、Auto、RTL、Smart RTL 和 Follow 模式下，该缩放始终有效。在制导模式下，除了将直接转向和油门作为输入指令提供外，均使用该缩放。在 "手动 "模式下，该缩放比例的使用由"...... "的第一位启用。 MANUAL_OPTIONS.