有刷电机

ArduPilot 支持多种控制有刷电机的方法

  • 支持 RC PWM 输入（宽度为 1ms 至 2ms 的 PWM 信号）的有刷电机电调最容易使用，因为不需要特殊配置，本文档的其余部分可以忽略。大多数业余级遥控车电调都属于这种类型

  • "有刷继电器 "电机驱动器接受一个占空比来控制速度，并有一个单独的引脚用于控制方向

  • "有刷双极性 "电机驱动器接受的占空比为：0% 占空比表示一个方向全速，100% 占空比表示另一个方向全速，50% 占空比表示停止。

经过验证的电机驱动器

连接和配置

  • 将电机驱动器/电调连接到(飞行)控制器的输出引脚，就像连接普通无刷电调一样，但请注意底部关于将有刷输出与舵机混合的警告

  • 如果使用 "有刷继电器"，则连接 继电器 继电器 1 用于左侧电机，继电器 2 用于右侧电机。对于滑移转向载具，继电器 1 用于左侧电机，继电器 2 用于右侧电机。

  • 设置 MOT_PWM_TYPE 如果是 "BrushedWithRelay"，则 = 3；如果是 "BrushedBIPolar"，则 = 4，然后重新启动(飞行)控制器

  • MOT_PWM_FREQ 默认值为 16000，但可更改为 1000 到 20000 之间的任意值，以改变输出频率

备注

在某些地面控制站中，如果试图将该参数设置在正常的 50 至 490 赫兹范围之外，则需要用户确认 "超出范围 "设置，才能设置该参数。这是为了防止无刷电调意外配置错误。

警告

如果(飞行)控制器还将控制舵机（使用常规 RC PWM），请注意舵机与任何电机输出不在同一个 "PWM 输出组 "中。该分组仅在部分 (飞行)控制器硬件选项 页面，但对于普通的 Pixhawk 或 Cube (飞行)控制器，主输出 1 至 4 属于组 1，这意味着如果主输出 1 至 4 配置了有刷电机，则舵机必须连接到输出 5 或更高的位置。

警告

ArduPilot 目前不支持同时控制有刷和无刷电机。 电机 同时