拖曳马达

本文章介绍了如何安装拖曳马达，以便与UGV无人车设备一起使用。

购买什么

• 有刷曳引机，如 Minn Kota Endura C2-30.它可由 12V 锂电池供电，最高速度时耗电约 15 安培。

• 带 PWM 输入的有刷电机控制器，如 Cytron SmartDrive 40 或其中一个 RoboClaw 无刷电机控制器

• 3S Lipo 电池，额定电压至少为 20C，容量至少为 5000mAh（这应允许全速运行约 15 分钟）。

连接和配置

• 拆下电机的上手柄和控制部分，露出正负极引线

• 将电机引线连接到有刷电机控制器的 M1 端子上

• 将电机控制器的遥控输入连接至(飞行)控制器的相应遥控输出（例如，(飞行)控制器的遥控输出为 3）。 独立的转向和油门车)

• 使用Mission Planner地面站的 "电机测试 "页面测试电机移动方向是否正确（请参阅 "电机测试 "页面）。 电机和伺服配置 维基页面）。如果电机旋转的方向不正确，则将连接电机驱动器和电机的黑线和红线反接，或者更换电机驱动器的电线。 伺服3_反转 参数（假设电机控制器连接到(飞行)控制器的 RC 输出 3）

• 如果电机不能全速旋转，尝试降低转速。 SERVO3_MIN 和/或增加 SERVO3_MAX (假设电机控制器连接到(飞行)控制器的 RC 输出 3）。

• 如果电机在应该停止的时候向前或向后缓慢移动，则应调整电机的转速。 SERVO3_TRIM (假设电机控制器连接到(飞行)控制器的 RC 输出 3）。