电机和伺服连接¶
支持两种转向/油门方法，每种方法所需的接线和配置略有不同，如下所述。
转向和油门分离¶
大多数遥控车与全尺寸载具一样，都有独立的转向和油门控制装置。对于这些漫游车，转向伺服器（通常用于转动前轮）应连接到(飞行)控制器的遥控输出 1。 电机的电调（通常用于控制后轮的速度）应连接到遥控输出 3。
在此设置中，应设置这些参数值（它们实际上应为默认设置）。更多详情请查看 电机和伺服配置 page.
servo1_function = 26（地面转向）
servo3_function = 70（节流阀/电门）
防滑转向¶
"滑移转向 "载具（如 R2D2）通过改变两个（或更多）独立车轮的速度来控制方向和前进/后退运动。对于这类漫游车，左轮应连接到遥控输出 1，右轮应连接到遥控输出 3。
为此，需要设置这些参数值。更多详情可参阅 电机和伺服配置 page.
servo1_function = 73（左节流阀）
servo3_function = 74（节流阀右侧）
全能载具¶
全向飞行器可以借助全向车轮在不改变方向的情况下横向移动（即左右移动）（见图 1）。像这些来自 RobotShop)或推进器。ArduPilot 支持 X、Plus 和 "3 "三种配置。应连接到每个电机的(飞行)控制器电机输出如下所示。
为此，需要设置以下参数值
框架类型 = 1（Omni3）、2（OmniX）或 3（OmniPlus）
servo1_function = 33（电机1）
servo2_function = 34（电机2）
servo3_function = 35（电机3）
servo4_function = 36（电机4）
轮编码器¶
最多可将两个车轮编码器连接到(飞行)控制器上，具体连接方式请参阅 "(飞行)控制器"。 可选硬件/滚轮编码器 page.
