安装(飞行)控制器

本文介绍了如何以标准和其他方向安装(飞行)控制器。

标准方向

"这款" (飞行)控制器 (气压计（Pixhawk 等）应安装在一个箱子内（包括气压计上的泡沫），安装时白色箭头应直接指向载具前方。

它应靠近载具的重心（水平和垂直方向）。一般来说，这意味着应将其放置在载具中部几厘米的范围内，并与发动机保持水平。精确放置在中间位置并不重要，但越近越好（没有因控制器远离重心而导致问题的记录）。如果无法将(飞行)控制器放置在飞行器的中心位置，则将其设置为 IMU 位置偏移参数 可能会略微提高性能。

../_images/mounting-flight-controller-rover.png

应使用 4 块约 3/4 英寸见方的减震泡沫将木板固定在框架上（3M 泡沫可从以下零售商处购买）。 移动机器人).

../_images/pixhawk-back-4-corners-foam.jpg

提示

减震泡沫是一种简单而有效的振动控制机制。如果 测量振动 本章讨论了替代机制。 振动阻尼.

替代方向

如果(飞行)控制器的标准方向不方便，还可以安装在其他 30 多个可能的方向上。可通过Mission Planner地面站查看和设置所有可能的方向列表 配置/飞行稳定调整 | 高级参数 屏幕，查找 官方 定向 (ahrs_orientation) 参数。

对于 "滚动 "值，正数表示向右滚动（例如，"Roll90 "表示棋盘向右滚动 90 度，因此白色箭头仍指向前方，但棋盘站在右边）。

对于 "前平移/俯仰 "值，正数表示俯仰向后（例如，"Pitch90 "表示滑板的前端向上倾斜 90 度，因此箭头直接指向上方）。

对于偏航值，正数表示板头顺时针旋转（例如，"Yaw90 "表示旋转板头，使白色箭头指向右侧）。

../_images/MountingToFrame_MPBoardOrientation.png

警告

如果电路板的安装方向不符合标准（即箭头不指向前方），请确保电路板上的 方向 在进行加速度计校准之前，请正确设置加速度计。