罗盘校准¶

备注

固定翼飞机和某些漫游车可以不使用指南针（参见 :ref:<common-compassless>`），但建议所有其他飞行器使用指南针，除非通过其他方式提供偏航（参见 :ref:<common-compassless>`）。偏航/航向 GPS（又称移动基线）或非 GPS 导航或外部 AHRS 系统)

本文介绍如何执行基本的指南针校准。本文假定系统中至少有一个内部或外部指南针，并且已经启用。请参见高级指南针设置了解更多信息，并设置其他与指南针相关的功能。

警告

重要的是，在进行指南针校准时，载具必须有良好的 3D gps 锁定，以确保最佳设置。如有必要，在进行指南针校准之前，应移至室外以获得良好的 3D gps 锁定。

备注

当载具处于上膛状态时，不能进行指南针校准。

提示

当飞行器在一个新地点飞行时，无需重新校准指南针，因为 ArduPilot 包含一个 "世界磁场模型"，可以将该地点的磁场北向转换为真正的北向，而无需重新校准。此外，该位置的 "倾角 "会在启动时进行校准，并在起飞后不久再次校准。

校准第一步¶

警告

请勿在任何金属或产生磁场的物体（电脑、手机、金属桌面、电源等）附近校准指南针，否则会出现校准错误。

根据 SETUP| 必须安装的硬件 遴选 指南针.

Mission Planner地面站：指南针校准¶

如果您经常看到 "罗盘不一致 "的预设警报信息，并且确信外部罗盘已经校准，则可以禁用任何内部罗盘。

"机载校准 "是在(飞行)控制器上运行的校准程序。这种方法比在地面站运行的老式 "机载校准"（又称 "实时校准"）更精确，因为除了偏移量外，缩放和方向也会自动确定。

备注

(飞行)控制器中集成的罗盘（如果有）的校准可能会失败，如果 (飞行)控制器板方向参数不正确。

对所有罗盘进行机载校准：

单击 "板载磁体校准 "部分的 "开始 "按钮
如果(飞行)控制器上有蜂鸣器，您应该听到一声单音，然后是每秒一次的短蜂鸣声
在空中保持飞行器旋转，使每一面（前、后、左、右、上、下）都指向地面，依次旋转几秒钟。考虑转一个 360 度的大圈，每个圈都将载具的不同方向指向地面。这将导致 6 个完整的转弯，如果最初没有通过，还可能需要一些额外的时间和转弯来确认校准或重试。
随着载具的旋转，绿条应越来越向右延伸，直至校准完成。
成功完成后，将发出三声上升音，并出现 "请重启(飞行)控制器 "窗口，您需要重启(飞行)控制器后才能上膛载具。

如果校准失败：

您将听到 "不高兴 "的故障提示音，绿条可能会重置到左侧，校准程序可能会重新启动（取决于地面站）。Mission Planner地面站将自动重试，请继续按照上述指示旋转飞行器。
如果指南针无法校准，请考虑转移到远离磁场干扰的地方，并从口袋中取出电子产品。
如果在多次尝试后，罗盘仍未通过校准，请按 "取消 "按钮并将 "健身 "下拉菜单更改为更宽松的设置，然后再试一次。
如果罗盘校准仍然失败，提高罗盘最大值从 850 到 2000 甚至 3000
最后，如果一个指南针没有校准，而您又信任其他指南针，请禁用它。

可以使用 RC 开关启动板载校准，而不是使用上述Mission Planner地面站技术。这样就可以进行校准，而无需缠绕 USB 电缆。

通过设置 RC 通道的 RCx_OPTION 为 "171"。通道上的高值将开始校准所有罗盘，您可以按上述步骤移动载具。低值将取消校准。将发出上述成功或失败的提示音。

大型或重型飞行器无法进行全轴旋转。如果(飞行)控制器上的 GPS 锁定处于激活状态，并且飞行器的实际航向已知，则可以使用Mission Planner地面站地图上的地标参考，或使用其他指南针（如手机）并输入飞行器航向，使用此功能可以进行相当精确的校准。

警告

罗盘的正确方向也必须设定好，这样才能获得良好的结果。如果方位不正确，该程序看似成功，但罗盘校准结果却非常糟糕。

备注

输入的航向应为真实航向，而非磁性航向。使用手机指南针应用程序通常需要在读数中加上当地的偏角值，以获得应输入的真实地理航向。

如果需要，您可以在页面顶部更改所附指南针的优先级。

有关指南针配置的更多信息，请参阅高级指南针设置.其中包括如何设置附加指南针的说明、自动设置偏置非标准罗盘对齐、罗盘等等

有关磁场干扰的一般性讨论以及减少磁场干扰的方法，请参阅磁场干扰.

罗盘校准视频演示。