遥控发射机飞行模式配置¶
本文介绍了如何通过遥控发射机设置多达 6 种(飞行)控制器控制/飞行模式。
飞行模式配置¶
开关位置和飞行模式之间的映射关系在 任务规划飞行模式 屏幕
Mission Planner地面站：飞行模式屏幕（UGV无人车）。¶
您可以通过以下操作设置发射机上可用的飞行模式：
打开遥控发射机
将 Pixhawk（或其他(飞行)控制器）连接到 Mission Planner地面站
前往 初始设置 | 强制硬件 | 飞行模式 筛查
备注
当您移动发射机的飞行模式开关时，绿色高亮条将移动到不同的位置。
使用各行的下拉菜单选择该开关位置的飞行模式。
完成后按下 保存模式 按钮。
设置飞行模式通道¶
飞行模式通道是 ArduPilot 监控模式更改的输入无线电通道。
在罗孚上，可以使用 MODE_CH 规范
发射机配置¶
发射器必须在正确的范围内发射 PWM 信号，以便我们将模式映射到开关位置。
备注
可选模式的正确 PWM 范围显示在每个模式选择下拉菜单中。 任务规划飞行模式 屏幕（见 上图截图).
如果您只想支持三种模式（使用三个位置的开关），那么您可以对发射机进行配置，使其在相应的开关位置产生 1165、1425 和 1815 us 的 PWM 脉宽。
如果您想支持 6 种模式，那么发射器将需要发出约 1165、1295、1425、1555、1685 和 1815 us 的 PWM 宽度。通常情况下，可以通过将发射器配置为双位开关和三位开关（共提供 6 种模式）来实现。如果有模拟转盘，您也可以这样做，但很难可靠地将转盘转到六个不同设置的正确位置。
以下部分提供了链接，说明如何配置不同制造商生产的发射机，以及如何（在Mission Planner地面站中）测试每个开关设置是否发出适当的 PWM 信号。
测试发射机开关设置¶
您可以使用 任务规划无线电校准 屏幕来测试每种模式设置的 PWM 脉宽。
只需在发射机上切换模式，并确认所选通道的 PWM 与所需的 PWM 值相匹配即可。下面的截图假定飞行模式通道设置为无线电 5。
特定遥控硬件教程¶
下面是一些用户提供的教程，介绍如何使用各种遥控系统实现这一功能（或只需两个位置的切换即可为遥控装置添加更多模式）：
任何基于 OpenTX 的发射机：
只需选择两个开关（其中一个必须是三个位置），然后将这些混音添加到载具使用的相应飞行模式通道上即可。下面的示例显示了飞机使用通道 8 作为飞行模式（默认），并在 SA 开关向上时使用开关 SB 选择三种飞行模式，而当 SA 不在向上位置时，可通过 SB 选择另外三种飞行模式。
Turnigy 9x(或者更简单的方法） (这里！) - 使用 ER9x 固件的 Turnigy 9x
Spektrum DX8 (下面是另一种方法）
或者 自制六位开关
Spektrum DX8（备用方法）¶
本节介绍使用 Spektrum DX8 设置 6 种模式的另一种方法。这种方法使用齿轮开关和飞行模式开关。所有其他开关均可根据需要分配。这种方法还允许将每种模式设置在每种模式脉冲宽度范围的中间，因此微小的变化不会改变模式。使用Mission Planner地面站飞行模式设置来监控电流 PWM，以进行这些调整。
设置开关（6 种模式所需的开关）
按住滚动条，打开 DX8，向下滚动到 "开关选择"，点击滚动条。设置开关如下
齿轮 = 齿轮（第 5 频道）
FMode = Inh 未指定通道 - 用于与 Gear Sw（通道 5）混合，实现 6 种模式
其他方法随你。一种方法如下：
旋钮至 aux1 = 通道 6，用于摄像机倾斜/飞行稳定调整
混合 = aux2 = 通道 7，以保存航点或 RTL、自动微调或 APM 配置中的其他设置。
翻板至 aux3 = 用于其他用途的通道 8
单击 "返回 "直到出现正常屏幕，或关闭电源，然后重新打开电源。
设置通道 5（由齿轮开关控制的齿轮通道）的非混合伺服设置
这将是不混合时的数值 - F 模式开关位于 0 位置，将最低脉冲宽度设置为 1165 us（模式 1），将最高脉冲宽度设置为 1815 us（模式 6）。
单击滚动条，向下滚动到伺服设置，选择齿轮通道，选择副微调。
将子微调设置为 0
选择旅行。
设置行程（左侧，位置 0）为 1165 us 脉冲（~90%）。
设置行程（右侧，位置 1，1815 us 脉冲（~74%）。
当 F 模式处于位置 1 时，设置混合 1 以改变齿轮脉冲宽度
单击滚筒，向下滚动到混合，单击滚筒，滚动到混合下的第一行（有 xxx > xxx、AIL > RUD 或其他混合设置），单击滚筒，选择混合 1，单击滚筒。
机组混合：齿轮齿轮会根据开关 F 模式设置改变齿轮
设置偏移 = 0，修整 = Inh。
设置 SW = FM 1
将发射机上的 F 模式开关调至位置 1。
将发射机上的齿轮开关调至 0 位置。
为模式 2 设置脉冲宽度为 1290 us 的最高速率（~-35）
(变化 = 400 us * -90% * -35% = 126 us。结果 = 1165 us + 126 us = 1251 us = 模式 2)
将发射机上的档位开关调至位置 1。
为模式 5 设置脉冲宽度为 1685 us 的底部速率（~- 45）
(变化 = 400 us * +73% *- 45% = -131 us。结果 = 1815 us - 131 us = 1684 us = 模式 5)
当 F 模式处于位置 2 时，设置混合 2 以改变齿轮脉冲宽度
混合：Gear（齿轮）> Gear（齿轮）。档位根据开关 F 模式的设置而改变。
设置偏移 = 0，微调 = Inh
设置 SW = FM2
将发射机上的 F 模式开关设置到位置 2
将发射机上的齿轮开关调至 0 位置。
模式 3 脉冲宽度为 1425 us 时的最高速率（~-72%）（变化 = 400 us * -90% * - 72% = 259 us。结果 = 1165 us + 259 us = 1424 us = 模式 3)
将发射机上的档位开关调至位置 1。
为模式 4（~-89%）设置脉冲宽度为 1550 us 的底速率（变化 = 400 us * +73% * - 89% = -262 us。结果 = 1815 us - 262 us = 1553 us = 模式 4)