备注

已归档：起落架¶

旋翼飞行器支持由伺服机构激活的可伸缩式起落架（如业余爱好王).可通过辅助开关手动收放起落架。着陆时，齿轮也会自动展开。

除了响应控制器发出的缩回/展开指令外，还有一些简单的逻辑控制操作。如果系统启动时起落架控制开关处于收起位置，则起落架不会收起。这样做是为了防止起落架或机身在启动时意外处于收起位置。在这种情况下，起落架将不会收起，直到开关先移到展开位置，然后再移回收起位置。

当飞行模式更改为 "着陆"、在 RTL 模式的最后着陆阶段以及在 "自动 "模式下执行 "着陆 "命令时，起落架将自动展开。

备注

AC 3.3 中引入了对起落架的支持

连接到 Pixhawk¶

大多数伸缩式起落架只需要一根 PWM 电缆，连接到 Pixhawk 背面的一个 AUX 输出（AUX1 ~ AUX4）。

备注

信号线（通常为白色）应连接到最下面的 "S "针脚。

使用飞行Mission Planner地面站的完整参数列表（或同等工具）设置以下参数：

如果使用 AC3.5（或更高版本），设置为 SERVOn_FUNCTION 至 29 "起落架"，其中 n 是所连接伺服的编号（例如 servo9_function 用于 AUX1、 servo10_function 用于 AUX2 等）。
如果使用 AC3.4.6（或更低版本），则设置为 RCn_FUNCTION 至 29 "起落架"，其中 n 是所连接伺服的编号（例如 RC9_FUNCTION <RC9_FUNCTION>； 用于 AUX1、 RC10_FUNCTION <RC10_FUNCTION>； 用于 AUX2 等）。
lgr_servo_deploy <LGR_SERVO_DEPLOY>； - 展开起落架所需的伺服 PWM 值。
lgr_servo_rtract <LGR_SERVO_RTRACT>； - 缩回起落架所需的伺服 PWM 值。

设置一个辅助开关到 "起落架"，以启用手动控制（即 CH7_OPT 或 CH8_OPT 设置为 "29"）。

当开关处于 "低 "档位置时，齿轮将展开，"高 "档将缩回，"中 "档为空档位置，不会改变齿轮的状态。