归档：HIL 四通道模拟器

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由于 Copter 2.9 引入了惯性导航，因此 HIL 无法工作。最接近的替代方案是 SITL.

本文将介绍如何在Mission Planner地面站中设置 Quad HIL。

您需要什么

  1. 在此下载 Flightgear 2.x.x

  2. 在此下载最新的 APM Mission Planner地面站.

  3. 在 "Mission Planner地面站 > "配置选项卡 | 高级参数列表 "中保存当前参数，以便模拟后重新加载。

如何使其发挥作用

安全第一：取下四轴飞行器的螺旋桨，因为在模拟过程中电机是带电的！

  1. 上传 quad hil 固件

../_images/ac2hilfirmware.jpg

2.将 quadhil.xml（随计划程序附带）复制到 FlightGear 目录，例如

C:程序 文件 (x86)FlightGeardataProtocol

https://ardupilot-mega.googlecode.com/svn/ArduPilotMegaImages/ac2fgprotocol.jpg

  1. 将整个 "arducopter "文件夹从

C:程序 文件 (x86)Mission 飞机规划师

到您的 FlightGear 飞机目录，例如

C:程序 文件 (x86)FlightGearAircraft

../_images/ac2fgmodel.jpg

  1. 启动Mission Planner地面站

  2. 照常连接

  3. 根据需要设置无线电/模式。将帧设置为 +。

../_images/ac2setup.jpg

  1. 转到模拟。

  2. Check Quad 和 FlightGear。

../_images/ac2simulator.jpg

  1. 点击启动 fg quad，等待 FlightGear 启动。

  2. 点击开始模拟链接。

对于想自己创建 FlightGear 的用户

这是用于启动 FlightGear 的 bat 文件

"C:Program Files (x86)FlightGear v20110705binWin32fgfs"； ^
  "--fg-root=C:Program Files (x86)FlightGear v20110705data"； ^
     "--geometry=400x300"  ^
     "--aircraft=arducopter"； ^
     "--native-fdm=socket,out,50,127.0.0.1,49005,udp" ^
     "--generic=socket,in,50,127.0.0.1,49000,udp,quadhil" ^
     "--fdm=外部"； ^
     "--prop:/logging/log/filename=fg_record.csv"； ^
     "--log-level=info"； ^
     "--roll=0"；  ^
     "--pitch=0"；  ^
     "--wind=0@0"  ^
     "--湍流=0.0"；  ^
     "--prop:/sim/frame-rate-throttle-hz=30"；  ^
     "-timeofday=noon"；  ^
     "--阴影--平面"；  ^
     "--fog-disable"；  ^
     "--disable-specular-highlight"；  ^
     "--disable-skyblend"；  ^
     "--disable-random-objects"；  ^
     "--disable-panel"；  ^
     "--disable-horizon-effect"；  ^
     "--disable-clouds"；  ^
     "--disable-anti-alias-hud"；