已归档：传统旋翼飞行器 - 使用 Copter 3.3 及更早版本进行调整¶
PID 调节¶
现在，我们来进行 PID 调整。这部分比较棘手。第一个小窍门是，无论何时进入旋翼飞行器 PID 配置屏幕，都要确保锁定俯仰/滚动未被选中。旋翼飞行器需要单独的俯仰/滚动值，因为机身在两个不同轴上的惯性矩非常不同。这是因为尾吊杆很长，前后轴的质量更大，所以速度更慢。
在 "飞行器配置 "选项卡上，STB_RLL_P 值应为默认值 4.5，STB_PIT_P 值应为默认值 3.5。与滚动轴相比，这将使俯仰轴更加柔和，有助于防止弹跳。两者的 I 项均应为零。
现在，"比率 "部分有点棘手。
您需要更改 RATE_PIT_P 和 RATE_RLL_P 才能使旋翼飞行器正常飞行，但开始时请将它们设置为零。默认值应为零。
这里需要注意的是，您得出的速率 PID 数字将在很大程度上受到以下因素的影响：# 您的斜盘伺服速度 # 您的斜盘伺服运动比，即伺服臂长度、斜盘尺寸和叶片夹臂长度 # H_PIT_MAX 和 H_ROL_MAX 值。
任何时候您都可能需要重新调整速率 PID。我们希望，在使用更快的舵机时，您可以调高速率 P，从而获得更好的控制而不会产生振荡。开始时，RATE_RLL_I 为 0.1000（默认值），RATE_PIT_I 为 0.0500（默认值为 0.1000）。
现在将 Copter Config（飞行器配置）选项卡中的 Ch6 飞行稳定调整设置为 CH6_RATE_KP，将最小值设置为 0.0100，最大值设置为 0.0750，并确保将 Ch6 旋钮一直向下旋转。刷新参数，确保 RATE_PIT_P 和 RATE_RLL_P 显示为 0.0100，这样您就可以知道 Ch6 飞行稳定调整工作正常。
这里就变得棘手了，我们真的建议您在无风的大区域内进行。也许可以在室内 20 米乘 20 米的区域内进行，但前提是您必须是一名优秀的飞行员。
启动旋翼飞行器 非常小心.不要直接起飞，因为您对旋翼飞行器的控制能力很弱！如果可以，最好使用训练装备。起飞仅一英寸，但要做好放下的准备，因为你几乎无法控制。情况会很糟，所以要做好准备！当 P 值为 0.0100 时，您应该没有摆动。
如果你这样做了，那你就有大问题了，需要咨询 DIYDrones 上的专家！
现在试着将旋钮调高一些，可能调到 0.0200。记住，你的控制能力仍然很弱，但希望不会产生振荡。继续这样做，测试越来越多的 P-term，直到出现振荡。要小心使用 P-term，因为一旦找到振荡点，情况就会变得非常糟糕，您可能会毁掉您的旋翼飞行器！您会发现振荡总是先发生在滚动方向。这是因为它的惯性矩较小。
您应该将 RATE_RLL_P 设为 0.0400 左右（在 450 型旋翼飞行器上），甚至可能更高一些，但希望您最终能达到这个范围。不过，您会发现自己的控制能力仍然很弱，甚至到了开始振荡的程度！
找到振荡点后，稍微后退一点，可能是 0.005 到 0.010。现在，将 Ch6 飞行稳定调整设置为 "无"，并确保 RATE_RLL_P 和 RATE_PIT_P 窗口中的速率 P 项良好。如果你在振荡的极限位置飞行，你会发现有时如果你撞到滑橇或有阵风，它就会开始振荡。这就是为什么要稍微后退一些的原因。
请记住，当您的 P 值过高时，旋翼飞行器将 摇滚乐 凶猛的东西。要小心谨慎，最多只能抬离地面几英寸或一英尺，如果开始失控摆动，要随时准备放下。
现在您已经确定了 RATE_RLL_P 值，RATE_PIT_P 值可以稍高一些。例如，使用 0.050 和 0.040 的 Roll 值，并记住取消选中 "锁定俯仰/横滚"！
现在你可以玩 I 项了。同样，您也可以使用 Ch6。请务必记住，RATE_PIT_I 项将低于 RATE_RLL_I。尝试使用 Roll I = 0.250 和 Pitch I = 0.150。这些 I 值没有 P 值那么关键--你不可能因为 I 值过高而毁掉你的旋翼飞行器，更有可能只是出现 "反弹"。因此，在这一点上，您的旋翼飞行器飞行时应该不会摇晃，但仍然会像 "喝醉了酒 "一样。它只会在你的追逐下四处游荡，但现在是时候解决这个问题了。
进入 "高级参数">参数列表，找到 RATE_RLL_FF，将其设置为 0.020 开始。对 RATE_PIT_FF 也做同样的设置。写入这些参数，然后进行试飞。现在您应该会发现它飞得更好了，您的控制能力更强了，悬停也更好了。多玩玩这些数字，记住一定要将参数 "写入 "APM。对于 450 尺寸的旋翼飞行器，请尝试使用 0.040 的滚动和 0.050 的俯仰。目前还不清楚您可以将这些参数调到多高，但它最终会开始振荡。
随着飞行次数的增加，您可能会遇到这样一个问题：如果风有点大，我对斜面的控制不够好，我该怎么办？
将 STB_RLL_P 从例如 3.8 提高到 4.5 可能是朝着正确方向迈出的一步......算是吧。这将使旋翼飞行器更强烈地尝试进行大体移动，这对抗风很有好处，但对摄像工作可能就没那么好了，因为它可能会使摄像机左右摇晃。它确实间接增加了伺服器的运动。
是的，增加 RATE_RLL_P 会导致抖动。这不是一个好办法。用 RATE_RLL_FF 填充你的板子？这将为您提供更多的控制权限，同时减少 P 阶段出现抖动的几率。但它仍然会出现。
RATE_RLL_I 和 I_MAX 也很重要。您应该可以增加 I 值，获得更大的行程，而不会产生抖动。
将舵机角上的控制链接向外移动会产生与增加 PID 项完全相同的效果，因此这不是解决办法。你会发现，为了避免再次出现晃动，你不得不降低 PID 速率。然后就会出现舵机分辨率不够的情况。
造成这种情况的其中一个原因是，速率 I 项不是典型的 I 项，而是 "泄漏 "I 项。它每 100 毫秒向下渗漏 2%......这很复杂，但有几个原因。其中一个原因是，如果我们使用的是标准 I 型，而您将旋翼飞行器放置在偏离水平面的地面上，随着 I 型的积累，斜杆会慢慢翻转。如果你加速，旋翼飞行器就会翻倒。这可不好玩。这样做的问题在于，它确实限制了我们能从I-term中获得多少控制动作。两害相权取其轻。如果我们能使用普通的 I 型电池，那就更好了。但我们做不到......好吧，我们正在想办法，但它只有在使用 Ch8 转子速度控制器时才会起作用，所以请确保设置正确。
方向舵调整¶
同时，考虑添加一些 RATE_YAW_FF。这里可以尝试使用 0.040。随着 RATE_YAW_FF 的增加，RATE_YAW_P 可能会稍有下降。从 RATE_YAW_P 值 0.25（默认值）开始，向下移动到 P=0.120 甚至 P=0.100。尝试 I = 0.02 和 D = 0.002
对于 600 型旋翼飞行器，方向舵（偏航/航向）的设置可能是这样的：
RATE_YAW_D |
0.004 |
RATE_YAW_FF |
0.05 |
比率_YAW_I |
0.15 |
速率_YAW_IMAX |
2000 |
RATE_YAW_P |
0.38 |
你还没有弄完，但你会发现这些设置使偏航控制比以前版本的软件更强，也有助于减少以前的微小摆动。
Acro 模式飞行稳定调整¶
AXIS_ENABLE 参数应设为 1，否则 Acro 模式将无法飞行。AXIS_ENABLE 基本上开启了 3-D "航向锁定 "陀螺模式，效果非常好。
您还应该了解其他一些参数：
ACRO_BAL_PITCH 和 ACRO_BAL_ROLL：这两个选项可以创建一个 "虚拟斜面"，试图让旋翼飞行器恢复水平。这就是伦纳德所说的 "带训练轮的 Acro"。200 使其感觉几乎与稳定无异。如果你用 50 档飞行，感觉会很好。0 显然会完全关闭它。
ACRO_TRAINER：这是 ACRO_BAL_ROLL 的附加功能，可防止旋翼飞行器滚动超过 45°。您可以将其推得更远一些，但它不会走得太远。如果您不需要，只需将其关闭即可。
如果您想加快角速度，可以使用 ACRO_P，其默认设置为 4.5，速度为 202°/s。设置为 6 时的速率约为 270°/s，设置为 8 时的速率约为 360°/s。陀螺仪的满刻度为 2,000°/s
稳定模式调整¶
您需要查看的其中一项内容是您的 STAB_PIT_P 和 STAB_RLL_P 数值？这些数字在 2.7.3 版本中可能相当低，可能小于 1，现在应该是 3.5 到 4.5。这是获得您所期望的伺服运动的一个非常重要的因素。
节气门调整¶
THR_MID 将飞行员的油门输入（0~1000）转换为电机输出（130~1000）。它有两个不同的刻度，飞行员的 0~500 输入映射到 130~THR_MID 值......然后是另一个刻度，飞行员的 501~1000 输入映射到电机的 THR_MID~1000 输出。
基本上，THR_MID 应该是悬停时的油门设置。
对于 600 型旋翼飞行器，可能的节流阀设置如下：
THR_ACCEL_D |
0.001 |
THR_ACCEL_I |
0.6 |
THR_ACCEL_IMAX |
500 |
THR_ACCEL_P |
0.3 |
THR_ALT_I |
0 |
THR_ALT_IMAX |
300 |
THR_ALT_P |
2 |
THR_MAX |
1000 |
THR_MID |
500 |
THR_MIN |
130 |
THR_RATE_D |
0.001 |
THR_RATE_I |
0 |
THR_RATE_IMAX |
300 |
THR_RATE_P |
3 |
特技飞行模式¶
APM:Copter 的 Acro 模式现在支持完全杂技飞行！该功能与市场上任何其他杂技 FBL 控制器类似。其性能可能不适合旋翼飞行器比赛，但肯定足以满足运动飞行的需要。
许多机动动作都经过全面测试，如环形、翻滚、倒飞等。如果尝试激进的 3D 型机动，如 "滴答 "等，则应谨慎行事。虽然控制算法没问题，但系统是否能保持相对地面的方位还未经证实。在其他 FBL 控制器中，如果发生这种情况，控制器会直接关闭自调平功能，但杂技飞行仍可正常进行。但对于 APM:Copter，即使在 Acro 模式下也可能导致失控。我们将在未来尝试纠正这种情况，以便可以执行所有机动动作。
acro_bal_pitch = 50
acro_bal_roll = 50
ACRO_P = 4.5
acro_trainer = 0
axis_enable = 1
ACRO_P 基本上是角速度。4.5 表示 202.5°/s。9 则为 405。但没人能达到这么高的速度。
ACRO_BAL_ROLL 就像是伪造的 "倾角 "效果。它能让旋翼飞行器在中杆处平缓返回水平。50 是相当低的水平，200 则让人感觉与稳定差不多。
ACRO_TRAINER 是一种附加功能，可使旋翼飞行器在超过 45° 时不再翻滚。
AXIS_ENABLE 打开整个角度锁定功能。这有点像 Futaba AVCS 的三轴功能。如果没有它，就只能进行纯粹的速率控制，体验会非常糟糕。