起落架/可伸缩相机支架

旋翼飞行器和飞机支持由伺服机构激活的可伸缩式起落架/相机支架（如以下公司销售的产品 业余爱好王 旋翼飞行器）。齿轮/支架可通过辅助开关手动收起或展开。起落架还可以在着陆时自动展开和/或在起飞时自动收起。控制起落架/相机支架伺服器的输出由 SERVOx_FUNCTION =29 设置。

在启动过程中，起落架/相机支架的状态由以下参数决定 LGR_STARTUP 参数。可以选择在展开或收起状态下启动，也可以选择等待飞行员输入，这样可以防止 SERVOx_FUNCTION = 29（起落架）输出端的 PWM 信号处于激活状态。这将防止这些输出的当前位置发生变化，直到飞行员或自动操作发出更改命令。

在 Plane 4.0.6 和 Copter 4.0.4 之前的固件版本中，无论是 Plane 还是 Copter，在自动模式起飞、自动模式着陆以及 RTL 着陆的最终着陆或滑行阶段，都会自动进行缩回和展开。在旋翼飞行器切换到 "陆地 "模式时也是如此。对于以后的固件版本 LGR_OPTIONS 位掩码可以有选择地启用或禁用这些操作。如果设置了第 0 位，则启用自动缩回；如果设置了第 1 位，则自动展开。两个位都可以设置。默认情况下，两个位都设置为启用自动展开和缩回。手动开关（如果已编程）可随时改变齿轮的展开/缩回状态。

此外，起落架/相机支架还可以根据高度自动展开或缩回，使用 LGR_DEPLOY_ALT 在此高度以下自动展开，在此高度以上自动缩回。 lgr_retract_alt.如果设置为 0，则这些功能不起作用。

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连接(飞行)控制器

大多数可收放起落架只需将一根 PWM 电缆连接到(飞行)控制器的一个输出端，使用设置为 29 的 SERVOx_FUNCTION 选择该输出端。如果可收放起落架的操作出现颠倒（应展开时却缩回），您可以使用 SERVOx_REVERSED 参数进行更改。在没有 Tarot 控制盒的情况下，反向操作对于 Tarot 可伸缩起落架支腿似乎是必要的。

通过Mission Planner地面站进行设置

使用Mission Planner地面站的完整参数列表（或同等工具）设置上述参数和/或使用 RCx_OPTION = 29 将某个遥控通道设置为手动控制。当通道的 PWM 为 1200us 时，齿轮将展开，1800us 时将收回，其他值不会改变齿轮的状态。在遥控通道请求展开或缩回后，自动功能可以覆盖手动控制，直到通道移动到其他状态和/或返回。

其他参数

未来版本还将开发更多的起落架/相机支架功能，因此还将开发其他功能。 LGR_ 列出了本主题未涉及的参数，但这些参数目前仅用于记录目的，不影响运行。