相机和云台

Copter、Plane 和 Rover 最多支持三轴万向节，包括自动将相机瞄准感兴趣区域 (ROI) 和自动触发相机快门等高级功能。请点击以下链接，了解如何配置云台和快门触发。

万向节

ArduPilot 支持无刷直接驱动万向节（Tarot、SimpleBGC、SToRM32），这些万向节都有自己的自稳定控制器，也支持更简单的伺服驱动万向节，其中 ArduPilot 可控制稳定。有些云台还集成了静态或视频摄像头。

• 伺服万向节 - 旧式伺服驱动云台，由 ArduPilot 提供稳定功能

• 无刷 PWM - 可接受 PWM 或 SBUS 输入进行角度控制的无刷万向节

• DJI RS2 和 RS3-Pro 云台

• Gremsy Mio、Pixy、S1、T3、T7 和 ZIO - 高质量 3 轴万向节

• SimpleBGC（又名 AlexMos）云台控制器 - 使用定制串行接口的流行 2 轴或 3 轴 Brushess 万向节控制器

• 思亿欧 ZR10、ZR30 和 A8 - 三轴云台和相机

• SToRM32 云台控制器 - 廉价的 2 轴或 3 轴无刷云台控制器，可通过串行接口响应 MAVLink 命令（比 PWM 格式更丰富）。

• ViewPro 云台

• Xacti 云台

万向节可安装在可伸缩支架上，以防止与地面接触或减少飞行中的空气阻力。支架控制在 云台/支架控制 page.

照相机

摄像机制造商使用许多不同的机制来远程控制摄像机（包括快门或视频录制）。以下主题介绍了如何配置相机快门和控制，并列出了将输出信号转换为特定相机所需的形式的多种不同方法。如果相机与云台集成在一起，则相机的控制将在云台设置中详细说明。

一般相机控制和参数

• 摄像机一般参数和控制

快门控制器

• 伺服或继电器控制相机快门 (伺服、继电器）。

• 使用 CHDK 触发相机

• 使用 CHDK 触发相机教程 (非标准集成）

• 海鸥红外摄像机触发器

• 海鸥 MAP2 相机触发器

• 海鸥 MAP-X2 摄像机触发器和记录器

• 海鸥 REC 摄像机触发器

• StratosnapperV2 相机触发器

控制特定型号的摄像机

• Airpixel 整个 Geotagger

• FLIR Vue Pro 红外热像仪

• RunCam 摄像机控制

解决视频质量差的常见方法

下面列出了视频效果不佳的一些常见原因和解决方案：

• "果冻 "效应（或滚动快门）是使用 CMOS 传感器相机（GoPro 等）时产生的副产品，由不平衡的道具/马达引起的振动造成，可以通过将相机安装在软橡胶、硅胶、泡沫耳塞或有时只是安装在魔术贴上来缓解。

• 由于许多多旋翼飞行器都存在振动，因此许多相机中的数字和光学防抖系统往往不能很好地发挥作用。

  • 例外情况：索尼摄像机的平衡稳定拍摄系统即使在最大 30 倍变焦时也非常有效。

• 要获得更好、更平滑的偏航效果，可使用遥控装置上的 Expo 控制功能，降低偏航高度。 ACRO_Y_RATE (飞行)控制器的增益。

重要的是要记住，即使有完美的设置，摄影也是一门艺术和科学。将相机直接对准地面是一个很好的开始，但可以从垂直以外的角度拍摄出更壮观的视角。将相机安装在偏离垂直方向约 40 度的位置，主要拍摄地面照片，但可以获得斜视效果。垂直偏离约 70 度可以获得更多天空，从而拍摄出更多风景照片。ArduPilot 会将云台稳定在您设定的任何位置。