STorM32 云台控制器

STorM32-BGC 是一款成本相对较低的三轴无刷云台控制器，可使用 MAVLink 或专有串行协议与 ArduPilot（Copter、Plane 和 Rover）通信。

• 带有 I2C 设置和固件 v0.96 的 SToRM32 云台应使用 SToRM32 串行驱动程序

• 运行 0.96 版以上固件的 SToRM32 NT 云台应使用 SToRM32 MAVLink 驱动程序

购买地点

请参阅 STorM32-BGC 维基页面 了解更多详细信息，包括云台的购买地点。

警告

已发现某些 v1.3x 板会对 433mhz 和 915mhz 频段造成严重的射频干扰。如果使用 433/915mhz 控制或遥测功能，请谨慎使用。

连接云台和(飞行)控制器

如上图所示，将(飞行)控制器串行端口的 TX、RX 和 GND 引脚之一连接到云台的 UART 端口。不应连接(飞行)控制器串行端口的 VCC、RTS 和 CTS 引脚。

使用 MAVLink 协议时的设置

除了常规的万向节配置外 STorM32-BGC 维基百科因此，应通过 OlliW 的 o323BGCTool 的 工具 | 专家工具 屏幕，如下图所示。

使用地面站（如 Mission Planner）设置以下参数。这些设置假定使用的是 Autopilot 的串口 2。如果使用的是其他串行端口，请将参数名称中的 "2 "替换为相应的串行端口号。

• SERIAL2_BAUD = 115（115200 bps）。

• serial2_protocol = 1（MAVLink1）或 2（MAVLink2）

• 可选择设置 brd_ser2_rtscts = 0 则禁用串行流控制

如果使用第一个挂载，请设置以下参数：

• MNT1_TYPE = 4（SToRM32 MAVLink）并重新启动(飞行)控制器

• 设置 MNT1_YAW_MIN, MNT1_YAW_MAX, MNT1_PITCH_MIN, MNT1_PITCH_MAX, MNT1_ROLL_MIN, MNT1_ROLL_MAX 以匹配云台的范围。

• 可选择设置 RC6_OPTION = 213 通过发射机的 ch6 飞行稳定调整旋钮控制万向节的音高。

下面的截图显示了云台的设置：

• 偏航旋转 360 度 (MNT1_YAW_MIN = -180, MNT1_YAW_MAX = 179)

• 60 度（左右）滚动 (MNT1_ROLL_MIN = -60, MNT1_ROLL_MAX = +60)

• 可以直接指向下方 (MNT1_PITCH_MIN = -9000)

• 可以直接指向上方 (MNT1_PITCH_MAX = +90)

• 万向节的螺距由发射机的通道 6 飞行稳定调整旋钮控制

使用 SToRM32 串行协议时的设置

要使用串行协议，除以下设置外，其他设置与上述设置相同：

• 何时 配置云台 控制器将 "MAVLink 配置 "参数设置为 "无心跳"

• serial2_protocol = 8（SToRM32 云台串口）。如果云台连接了另一个串行端口，则用串行端口号替换 "2"。

• MNT1_TYPE = 5（SToRM32 串行接口）

控制和测试

参见 云台/支架控制 了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情

某些电路板上的电阻器问题

深入分析 在 rcgroups 上 结果发现，有些 STorM32 板需要将 4 号电阻器（如下图所示）短路（即在电阻器顶部焊接一根导线，将其变成普通导线），这样万向节控制器的信息才能传到 Pixhawk。