Gremsy Mio、Pixy、S1、T3、T7 和 ZIO 3 轴万向节¶

Gremsy Mio, Pixy F, Pixy U, Pixy WP, S1, T3, T7 和 ZIO 三轴万向节可使用 MAVLink 协议与(飞行)控制器通信，并与一系列用于实时视频或制图的相机兼容。

警告

MIO 云台无法与 ArduPilot 通信。我们希望 Gremsy 软件 7.7.3 版能修复这一问题。

T3V3 云台必须运行 7.7.3-预览版（或更高版本）。

PixyU 云台必须运行 7.7.1 或 7.7.2。7.7.3 版无法正常工作。我们希望能在 Gremsy 7.7.4（或更高）版本中得到修复。

不支持 PixyWE 云台。

ZIO 云台不能用作辅助支架（例如，下面的 "连接两个云台 "不适用于 ZIO）。

购买地点¶

这些万向节可以从 Gremsy 商店

如果使用 ArduPilot 4.3（或更高版本），请按照以下说明进行设置

如上图所示，将万向节的 COM2 端口连接到(飞行)控制器的一个串行/遥测端口（如 Telem2）。

使用地面站连接(飞行)控制器，并设置以下参数（如果使用第一个支架）：

MNT1_TYPE 将 "Gremsy "调至 "6 "并重新启动(飞行)控制器
如果使用带有 ArduPilot-4.5.0 （或更高版本）的 ZIO，则设置为 CAM1_TYPE 调至 "6"（MAVLinkCamV2）并重新启动(飞行)控制器
SERIAL2_BAUD 改为 "115 "表示 115200 bps。根据物理连接情况，"SERIAL2 "可用另一个串行端口（即 SERIAL1）代替
serial2_protocol 至 2 表示 "MAVLink2"
serial2_options 将 1024改为 "不将 mavlink 转发到/从"

请参阅本章的 "使用遥控发射机控制 "部分。本页了解通过遥控发射机控制云台（又称 "遥控瞄准"）所需参数更改的详情

(飞行)控制器成功连接云台后，"Mount：GREMSY PixyU fw:7.7.1.0"（或类似信息）将发送至地面站。寻找这条信息可能有助于确定(飞行)控制器和云台是否成功通信。

下载并安装 gTune 桌面
使用 USB 电缆将云台连接到台式电脑，并打开云台电源
使用 gTune Desktop 检查云台固件版本
- 打开 gTune Desktop 应用程序，应显示 "找到您的设备
- 选择 "连接
- 选择 "INFO "并确认云台运行的固件为 "7.7.1 "或更高版本
- 如果云台固件的版本早于 7.7.1，请下载最新的 .hex 文件。 Mio, Pixy F, Pixy U, Pixy WP, S1, T3, T7 或 ZIO
- 选择 "升级"、"浏览 "并选择上面下载的文件
- 按下另一个 "UPGRADE（升级）"按钮，升级将在 30 秒内完成。
使用 gTune Desktop 配置云台
- 选择 "SETTINGS"（设置）、"CONTROLS"（控制）并确保选择 "SYNC"（同步），以便云台通过 MAVLink 与(飞行)控制器通信。
- 选择 "设置"，"减少无人机造成的噪音"。
选择 "STIFFNESS"（刚性）选项卡，调整俯仰、滚动和摇摄增益，使云台在不晃动的情况下固定相机位置。

参见云台/支架控制了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情

如果使用两个 Gremsy 云台，可将每个云台直接连接到(飞行)控制器的一个串行端口，或者将它们菊花链连接起来，只将其中一个连接到(飞行)控制器的一个串行端口。

使用 gTune 桌面应用程序将第二个万向节的 MAVLink 组件 ID 设置为 "GIMBAL_COMPID2"。
将 GCS 连接到(飞行)控制器并设置
- MNT2_TYPE 将 "Gremsy "调至 "6 "并重新启动(飞行)控制器
- 如上所述，设置相应的 SERIALx_BAUD、SERIALx_PROTOCOL 和 SERIALx_OPTIONS 参数

我们建议将 Gimbals 的 COM2 端口连接到(飞行)控制器的一个串行/遥测端口，如上图所示的 Telem2。

连接地面站并设置以下参数（如果使用第一个支架）：

云台的最大角度可以通过这些参数设置（如图所示为第一个卡口）：

要通过发射机控制万向节的倾斜角度，可使用以下方法为滚动、俯仰或偏航设置遥控控制器 RCx_OPTION 212（Mount1 Roll）、213（Mount1 Pitch）、214（Mount1 Yaw）分别表示第一个安装点，或 215-217 表示第二个安装点。

下面是 Gremsy 的说明：