机械爪/机械手臂（用于输送）

Copter 支持多种不同的机械爪/机械手臂，可用于送货和瓶子投放。

请点击下面的链接（或侧边栏中的链接），根据您的设置获取配置信息。

• 电子永久磁铁 v3（EPMv3）
• 电子永久磁铁 v1 (EPM688)
• 伺服机械手

提示

可通过以下方式将机械手配置为在故障安全情况下释放 FS_OPTIONS (仅限 ArduCopter）

常用机械手参数

• GRIP_ENABLE:启用机械爪/机械手臂并显示以下参数。

• GRIP_TYPE:机械手类型 - 0:无（无隐藏参数时禁用），1:伺服，2:EMP

• GRIP_AUTOCLOSE:释放后重新抓取有效载荷的时间（0 禁用），以秒为单位。用于发射后更换有效载荷。

• GRIP_GRAB:以 uS 为单位的 PWM，抓取有效载荷

• GRIP_NEUTRAL:以 uS 为单位的 PWM，既不抓取也不释放有效载荷

• GRIP_RELEASE:以 uS 为单位的 PWM，释放有效载荷

• GRIP_REGRAB：（仅限电磁脉冲）重新抓取有效载荷以确保电磁保持未衰减的时间间隔（0 禁用），以秒为单位。

• GRIP_CAN_ID：（仅适用于 EMP）请参阅 https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface

通过设置(飞行)控制器的输出通道，可以选择与机械手相连的(飞行)控制器输出通道。 SERVOx_FUNCTION = "28"（叼口）。

使用 MAVLink 命令控制机械手 mav_cmd_doo_gripper 或将 RC 通道开关配置为 RCx_OPTION = "19（叼口）。