电永磁机械手（OpenGrab EPM v3）

本文将介绍如何使用 电永磁机械手（OpenGrab EPM v3） 使用 ArduPilot。

概述

"这款" OpenGrab EPM v3 (来自 NicaDrone.com）是一款小型（小于 4 厘米 x 4 厘米 x 2 厘米）电磁永磁抓取器，能够承受 200N 的力，这意味着它可以安全地抓取约 15 公斤的货物。货物的抓取和释放是通过向电磁铁发送一个短脉冲，使其磁场反转来实现的。它能抓取的物体必须是金属的，或具有以下特征 方形薄钢靶 附属于它们。

该装置接受标准 PWM 伺服输入或 DroneCAN，使用 5V 电源。仅在第一次抓取或释放货物时的约 1 秒钟内需要大量电力。

通过 DroneCAN 连接到 Pixhawk

../_images/OpenGrabEPMV3_2.jpg

备注

  • 当 EPM 的电压降至 5V 以下时，EPM 将进入低功耗模式。降低开关速度，防止电源轨崩溃。

  • 当 Vin 下降到 4.5V 以下时，绿色状态 LED 将快速闪烁，表明出现错误。

  • Pixhawk DroneCAN 连接器的电源轨电压为 5V。

  • 建议使用外部电源为 EPM 供电（见上图）。

  • 需要 EPM DroneCAN 电缆套件。 Clickmate -> DF13.

  • DroneCAN 需要端接，端接器包含在 DroneCAN 电缆套装中。

参数设置

  1. 您需要启用 DroneCAN。您需要启用 DroneCAN。 DroneCAN 设置页面在这里.您还可以检查以下参数的配置 GRIP_CAN_ID 和 GRIP_TYPE 来设置机械手 ID 和类型。

  2. 保存配置并重新启动电路板。大约 5 秒钟后，EPM 上的红色 CAN LED 开始闪烁。这表明正在接收 CAN 帧。

  3. 设置 CH7_OPT：通道 7 选项 = 19（EPM）（可能使用通道 7 - 12）

    ../_images/OpenGrabEPMV3_4.jpg

全部完成！可以通过通道 7 或自动任务或 MAVLink 命令控制 EPM。

通过 PWM 接头连接 Pixhawk

将 EPM 与 Pixhawk 连接的方法与 伺服器.

../_images/OpenGrabEPMV3_5.jpg

参数设置

设置 CH7_OPT：通道 7 选项 = 19（EPM）（可能使用通道 7 - 12）。

../_images/OpenGrabEPMV3_6.jpg

全部完成。可通过通道 7 或自动任务或 MAVLink 命令控制 EPM。

载具任务

添加一个 Do Gripper 指挥你的任务。

../_images/OpenGrabEPMV3_7.jpg

磁干扰和电路板电压检查

EPM 可能会产生磁干扰，特别是在抓取或释放货物时，或者在没有货物的情况下处于 "开启 "状态时。在 10 厘米的距离内磁场干扰很小

强烈建议在安装位置距离飞行计算机 10 厘米以内时测试 EPM 对罗盘的影响。

通过连接Mission Planner地面站，可以实时测试 EPM 对罗盘的影响。进入 "飞行数据 "屏幕，点击底部中间的 "调整 "复选框。双击右上方出现的图表，在出现 "Graph This（此图表）"窗口时选择 "magfield（磁场）"。

打开和关闭 EPM，确保磁场长度的变化不超过 10%。

../_images/mag_field.jpg