DroneCAN 适配器节点

通过这些节点，现有的 ArduPilot 支持的外围设备可作为 DroneCAN 或 MSP 设备适配到 CAN 总线上。这还允许扩展自动驾驶硬件的功能。例如，允许 I2C 设备（如罗盘或空速）距离(飞行)控制器超过 1 米，并允许多达 32 个伺服输出通道。

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他们利用 AP_Periph 库，以便在受支持的硬件板上使用现有的 ArduPilot 驱动程序。将 ArduPilot 支持的基于 UART、SPI、I2C 或 GPIO 的外围设备转换为 CAN 总线或 MSP 上的 DroneCAN 设备。

例如，与 DroneCAN 适配的串行 GPS：

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这为开发可与 ArduPilot 或其他支持 DroneCAN 的系统一起使用的集成式 DroneCAN 外围设备提供了一种简便的方法。

第一个适配器由 移动机器人如下图所示，它为 UART+I2C 和另一个 I2C 连接提供了插座输出，并为第二个 UART、SPI 总线、GPIO 和 ADC 输入提供了焊盘。

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第一代产品基于 f103 处理器，而新一代产品使用 f303，内存更大，固件可同时容纳更多外设选项。现在已支持 L431 处理器，任何与 ArduPilot 兼容的(飞行)控制器都可以改装成 DroneCAN 适配器节点。

开发人员可能会发现 AP_Periph 部分 的开发文档，了解创建 AP_Periph 节点的更多详情。

特点

AP_Periph DroneCAN 固件可配置为启用多种 DroneCAN 传感器类型。支持的传感器类型包括

  • GPS 模块（包括 RTK GPS）

  • 磁力计（SPI 或 I2C）

  • 气压计（SPI 或 I2C）

  • 空速传感器（I2C）

  • 测距仪（UART 或 I2C）

  • ADSB（Ping UART 上的 ADSB 接收器）

  • LED 指示灯（GPIO、I2C 或 WS2812 串行接口）

  • 安全 LED 和安全开关

  • 蜂鸣器（音调报警器或简单的 GPIO）

  • PWM 和 DShot 输出

  • 串行端口直通（见 DroneCAN 串行端口直通)

有关设置(飞行)控制器和通用适配器节点以启用这些功能（假设节点支持这些功能）的详细说明，请参阅以下网站 DroneCAN 适配器设置.

备注

在某些情况下，必须在适配器节点上加载不同的固件，才能支持所需的外设子集。请参阅下面的 "固件"。

AP_Periph DroneCAN 固件支持这些 DroneCAN 功能：

  • 动态或静态 CAN 节点分配

  • 固件上传

  • 自动生成启动加载程序

  • 闪存中的参数存储

  • 轻松更新启动加载程序

  • 利用看门狗、CRC 和电路板检查实现高弹性功能

  • 通过 MissionPlanner 或 DroneCAN-gui-tool 更新固件

固件

固件 AP_Periph 文件夹中提供了受支持的 DroneCAN 设备的固件，以及将某些(飞行)控制器转换为 DroneCAN 适配器使用的固件。目前，以下固件是预制的，但代码允许轻松定制。固件可通过以下两种方式安装 DroneCAN 图形用户界面 或 任务计划 SLCAN 当设备连接到(飞行)控制器上的 DroneCAN 端口，且(飞行)控制器已启用该端口时。请参见 DroneCAN 设置.由于所有 ArduPilot 驱动程序库的大小都会超过小型处理器，因此提供了几种支持不同外设的变体。

备注

不断增加更多变化

基于 F103

  • f103-GPS：串行 GPS、I2C 罗盘、I2C RGB LED

  • f103-ADSB：串行 ADS_B、I2C 罗盘、I2C 空速

  • f103-测距仪：串行测距仪，I2C 空速传感器

基于 F303

  • f303-GPS：串行 GPS、SPI RM3100 罗盘、I2C 罗盘、I2C RGB LED

  • f303-M10025：串行 GPS、SPI RM3100 罗盘、SPI DPS310 Baro、I2C RGB LED、I2C 空速、安全开关

  • f303-Universal：串行 GPS/测距仪/ADS-B，I2C 罗盘，I2C Baro，I2C RGB LED，I2C 空速

基于 L431

  • MatekL431-ADSB

  • MatekL431-BattMon

  • MatekL431-EFI

  • MatekL431-GPS

  • MatekL431-HWTelem: HobbyWing ESC/Telem

  • MatekL431-Proximity

  • MatekL431-RC

  • MatekL431-Periph：串行 GPS、I2C QMC5883L 罗盘、I2C SPL06 Baro、I2C RGB LED、I2C Airspeed（MS4525 默认）、无源蜂鸣器、电池监控器、MSP、5 PWM 输出（建议在此应用中使用 MatekL431-DShot）

  • MatekL431-Airspeed：I2C 空速，DLVR 10 "默认类型

  • MatekL431-DShot：5 个双向 DShot（默认）/PWM 输出（默认从 SERVO5 开始），ESC telem 在 UART1 RX 上（请参阅 "MatekL431-DShot"）。 在此查看设置说明)

  • MatekL431-Rangefinder：系列测距仪

ArduPilot 固件 DroneCAN 设置

备注

确保启用(飞行)控制器的 CAN 端口，并将其设置为 DroneCAN 协议。请参见 ： DroneCAN 设置

DroneCAN 适配器可支持各种设备和配置。通常，需要更改其配置参数。为此，可以使用 DroneCAN 图形用户界面 或 任务计划 SLCAN 更改设备参数。

例如，在使用 MatekL431-Airspeed 时，可能需要更改设备中的 ARSPD_TYPE 参数，以便与实际使用的 I2C 空速传感器相匹配。

f303 通用型示例设置

f303-Universal 固件可用于多个串行设备，但只能启用一个设备来使用单个 UART。固件上传后，连接到 UART 端口的默认设备被设置为 GPS，要使用其他设备（如测距仪），必须关闭 GPS 并启用测距仪或其他设备。

串行设备的选项有

  • GPS_TYPE=0

  • RNGFND1_TYPE=0

  • adsb_baudrate=0

上述适配器 DroneCAN 参数设置将禁用所有设备，然后您应该只启用您想要的设备，因为您不可能有两个串行设备，因为只有一个 UART。

固件还可用于 I2C 外围设备。

  • COMPASS

  • 巴罗

  • 空速传感器

  • NCP5623 LED

DroneCAN 适配器节点

有几种设备是专门为用作通用适配器节点而制造的：