Mission Planner地面站初始设置¶

Mission Planner地面站的这一部分由菜单项 设置 在Mission Planner地面站的顶部，有几个子部分。您可以在这些子部分中设置和配置(飞行)控制器，以便为特定飞行器做好准备。通常情况下，这些部分都是首次飞行前必须进行的 "必做 "操作。

进入本部分后，您将看到的内容取决于您是否已连接。每个菜单项都会出现一个新界面，下面将讨论每个菜单项，并提供更多详细链接。

安装固件¶

无论(飞行)控制器是否连接，您都可以看到该菜单项；但是，该菜单只有在断开连接时才有效。如果您有一个新的(飞行)控制器，或者您想更新(飞行)控制器中的控制软件，则必须安装（上载）"(飞行)控制器 "菜单。固件进入它。

固件位于 firmware.ardupilot.org.如果(飞行)控制器已安装 ArduPilot 固件，则可以使用此页面上传不同载具或版本的固件。请参见加载固件页。否则，首次安装 ArduPilot 时必须使用 Mission Planner 以外的其他方法，请参阅以下内容部分.

在该屏幕上，您还可以选择 "所有选项"，从而选择并加载固件的任何变体，或者选择 "加载自定义固件"，这在开发人员加载试用代码时最常用。

这是另一种加载旧版固件的方法。同样，仅在未连接时显示。

只有在(飞行)控制器已连接的情况下，您才能看到此菜单项。单击该菜单项可查看在尝试操作飞行器之前必须设置的项目。具体内容请参阅 ArduPilot.org 文档，其中涵盖了您的特定飞行器（Copter、Plane、Rover、Blimp）。

在操作载具之前，必须进行设置：

加速度校准
指南针（飞机可选）
无线电校准
伺服输出：分别配置输出的功能.初始固件安装时会加载默认值，但请务必在此处进行检查。
电调校准仅适用于 Copter（运行 DShot 协议的电调不需要，但必须配置在 ArduPilot 中） Plane 和 Rover 使用自己的电调校准技术，但也是一个强制设置项目。
飞行模式：请参阅固定翼飞行器, 旋翼飞行器或无人车UGV 页面模式。
故障安全：请参阅固定翼飞行器, 旋翼飞行器或无人车UGV 故障安全页面。

该子菜单允许对可选设备进行配置，其中许多设备可在Mission Planner地面站未连接时进行配置。可在此对 Sik 遥测无线电、UAVCAN 设置、PX4 光流传感器和天线跟踪器进行编程，还可以设置一个操纵杆与Mission Planner地面站结合使用。

连接后，可对电池监视器、集成 OSD、空速传感器和测距仪等外围设备进行配置。此外，该子菜单还具有电机测试功能，可以测试 Copter 和 QuadPlane 电机的方向和顺序。

Mission Planner地面站中的 SLCAN 工具允许查看、配置和软件更新连接到(飞行)控制器 CAN 总线端口的 DroneCAN 节点。连接 DroneCAN 节点有两种方法：

如果使用 SLCAN 直接连接方法，则必须首先配置(飞行)控制器参数。参见基于 F4 (飞行)控制器的 SLCAN 访问或基于 F7/H7 (飞行)控制器的 SLCAN 接入功能以获取设置信息。Mission Planner地面站应处于断开状态，并确保 SLCAN 端口显示为Mission Planner地面站右上角下拉框中的选定 COM 端口。

如果使用 MAVLink 方法，则无需进行任何设置，Mission Planner地面站应通过与(飞行)控制器的正常 MAVLink 连接处于连接状态。

在Mission Planner地面站中，导航至初始设置->可选硬件->DroneCAN/UAVCAN，如果使用直接 SLCAN 方法连接，请单击突出显示的红色按钮；如果通过 CAN 总线端口 1 或端口 2 进行 MAVLink 通信，请单击相应的绿色按钮，具体取决于节点连接的端口。