任务规划飞行计划

本节介绍在任务计划程序顶部菜单中选择任务计划程序的 "飞行计划 "屏幕中看到的内容以及可以执行的操作。本节介绍如何规划和执行飞行计划（称为任务）。

飞行计划屏幕

./_images/PlanScreen.png

  • 左上角:显示距离 "本点 "的距离、航向和距离最后输入的航点（如果没有 "本点"，则显示 "本点"）的距离，以及任务总行程距离。

  • 右侧:显示任务的航点列表。查看 利用航点和事件规划任务 了解更多详情。在此之上，您可以为航点设置 WPradius、Loiter Radius 和默认高度。可输入的高度包括相对高度（高于本机高度）、绝对高度（ASL）和高于地形高度。单位在 CONFIG/Planner 页面中设置。

  • 底部 在规划器视图的底部，您可以看到鼠标光标的经纬度及其 ASL（来自 SRTM 即地形数据）。您可以选择不同的地图提供商、加载或保存航点文件、读取或写入任务到(飞行)控制器。此外，地图上还会显示 HOME 位置的详细信息。

任何鼠标左键点击都会为任务添加一个航点。

右键菜单

只需点击鼠标右键，就能获得许多选项：

./_images/MP-Plan-rightclick.png

  • 删除 WP：左键单击一个航点，右键单击并选择该航点，即可将其删除。

  • 插入 WP：在当前载具位置的任务列表中添加一个航点

  • 插入样条线 WP：在任务列表中插入鼠标当前位置的样条线航点。参见 这里 以获取更多关于样条路径的信息。(仅对旋翼飞行器有效，其他飞行器将插入普通航点）

  • 降落在光标处为任务添加一个停泊航点

  • 跳跃为任务添加 "跳跃 "指令

  • RTL： 为光标处的任务添加 RTL

  • 陆地在光标处为任务添加一个 "陆地 "点

  • 起飞： 在光标处为任务添加一个起飞点

  • DO_SET_ROI：添加 SET_ROI 任务指令

  • 清除任务：清除任务： 清除显示的任务，但仅限于工作区，而不是(飞行)控制器。要清除(飞行)控制器任务，请将已清除的工作区写入(飞行)控制器

高级任务创建工具

Mission Planner地面站能够自动生成大量勘测和网格类型的任务。大多数任务都是基于地图上绘制的多边形。

./_images/MP-Polygon.png
  • 多边形

    • 绘制多边形：单击此按钮可在鼠标点击之间绘制多边形。

    • 清除多边形清除显示的多边形

    • 保存多边形将点保存到文件

    • 加载多边形从文件加载多边形点

    • 从 SHP： 从 .shp 文件加载多边形形状

    • 面积显示绘制多边形的面积

绘制完成后，可生成许多不同的勘测、围栏或航点网格：

  • 地理围栏（仅限飞机）：飞机使用与 Copter 和 Rover 不同的方法向/从(飞行)控制器加载和读取 GeoFence，因此提供了此子菜单。详情请参阅下文 "创建围栏 "部分。

  • 集结点（仅限飞机）：飞机使用与旋翼飞行器和UGV无人车不同的方法将集结点加载到(飞行)控制器或从(飞行)控制器读取集结点，因此提供了此子菜单。详情请参阅下面的 "创建集结点 "部分。

  • 自动 WP：

    • 创建 WP 圈：创建航点圈

    • 创建样条线 WP 圆：创建一圈样条线航点。

    • 面积：显示多边形的面积

    • 文本：（开发中）

    • 创建环形调查：创建圆形勘测。勘测是一组有间隔的航点，旨在让相机拍摄勘测区域的重叠照片。这不需要绘制多边形。

    • 勘测（网格）：根据绘制的多边形创建勘测任务。

    • 人脸地图：(开发中）

    • 调查（Gridv2）：创建具有不同用户界面的方框测量任务。无需预先绘制多边形。

    • 简单网格在绘制的多边形内创建由航点组成的简单网格。

  • 地图工具：提供多种地图工具，用于测量距离、预先获取地图区域供实地离线使用、绘制任务高度与地形对比图等。

  • 文件加载和保存：加载和保存航点、KML 和 SHP 文件

  • 兴趣点：这提供了一种为兴趣点创建地图标记的方法。这样就可以用一种简单的方法将相机或飞行器指向地图上的兴趣点。您可以添加、删除、将其保存到文件中或从已创建的文件中加载。它们将显示在地图上。

  • 跟踪器原点： 设置或检索天线跟踪器的原点位置。

  • 修改高度快速更改所有任务高度。

  • 输入 UTM 坐标在没有 GPS 锁定的情况下，将当前位置设置为 UTM 位置

  • 在此处设置原点：设置当前光标位置的 "原点 "位置。

  • 修复任务顶部/底部：试验性

任务规划细节

在这里，您可以找到任务规划的详细信息：

创建围栏

地图面板右上方有一个下拉框，通常显示 "任务"。如果选择了 "栅栏 "选项，则将启用栅栏创建功能，而不是任务/航点规划功能。

栅栏可以是圆形，也可以是多边形。在 "平面 "中，只允许多边形栅栏。在 Copter 和 Rover 中，可以使用圆形和多边形栅栏，或两者叠加。此外，还可以设置禁区（通常围栏就是一个包含区）。

对于 Plane，右键菜单项有 GeoFence 子菜单：

./_images/MP-Fence-Plane-rightclick.png

  • 地理围栏

    • 上传根据绘制的多边形上传围栏

    • 下载：从(飞行)控制器中检索围栏

    • 设置返回位置：平面围栏需要返回位置。参见 地理围栏.

    • 从文件加载：从文件加载地理围栏

    • 保存到文件：将地理围栏点和返回点保存到文件中

    • 清除： 清除地图上的地理围栏。这 不含糊 (飞行)控制器和地图工作区中的栅栏。

对于 Copter 和 Rover，屏幕左上方的多边形绘图图标用于创建栅栏。

./_images/MP-Fence-tool.png

这是右键菜单中多边形工具的扩展版本。

要创建多边形栅栏，请选择 "绘制多边形"，然后左键单击所需的点。然后选择 "包含栅栏"。您将在任务列表区域看到一个项目列表。这些都是栅栏项目，可以像航点列表一样通过下方的 "写入 "按钮加载到(飞行)控制器中。同样，也可以从(飞行)控制器读取、保存或从文件加载这些项目。

要创建圆形栅栏，只需点击左键。任务列表中就会出现一个项目。您可以调整区域的半径。这既可以是允许飞行的包含区，也可以是阻止飞行的排除区。

备注

在特定缩放级别下，这些圆形区域可能只在平面图和数据视图中显示为蓝色标记。

在 Copter 中，可以在 CONFIG/GeoFence（配置/地理围栏）屏幕中设置围栏的各种参数。您可以在(飞行)控制器中加载不同类型的地理围栏，但只能选择使用组合围栏或高度围栏、圆形围栏和/或多边形围栏，方法是在此页面上选择 "类型"。对于 Rover，必须在 CONFIG/完整参数列表屏幕中手动设置这些参数

创建集结点

任务/栅栏/集结 "下拉框中的第三个选项 "集结 "允许创建集结点列表。有关集结点的使用，请参阅 集结点.

左键单击将在光标处创建一个集结点，并显示在右侧的任务列表中。与航点一样，集结点也可以写入或读出(飞行)控制器，还可以使用 "读取"、"写入"、"载入文件 "和 "保存文件 "按钮保存或载入文件。

仅在平面图中，保存和加载可通过右键菜单完成：

./_images/MP-plan-rally-points.png

  • 集结点：

    • 设置集结点在光标位置创建集结点

    • 下载：从(飞行)控制器读取拉力点

    • 上传：将集结点保存到(飞行)控制器

    • 清除集结点清除集结点。这 不含糊 (飞行)控制器和地图工作区中的点。

    • 将拉力赛点保存到文件： 将拉力赛点保存到文件中

    • 从文件加载集结点： 从文件加载集结点