AP_Periph

AP_Periph 是 ArduPilot Peripheral 的缩写，即基于现有 ArduPilot (飞行)控制器代码的 ArduPilot 外围设备。它采用 ArduPilot 的外围设备驱动程序库，并将其调整为在独立的外围设备上运行，这些外围设备通过 CAN、MSP 或其他外围总线协议与主(飞行)控制器通信。

外围设备支持多种 STM32 处理器，包括 F103、F303、F4xx、F7xx、G4xx 和 H7。传感器（距离传感器、GNSS、IMU、气压计、电池等）和输出端口（I2C、SPI、PWM、UART、ESC、LED 等）均可用于构建新的外设，并为 CAN、MSP、I2C、SPI 等提供总线扩展。

该软件使用与 ArduPilot 自动驾驶板相同的构建系统。AP_Periph 电路板的所有固件构建配置均通过单个配置文件 (hwdef.dat) 完成，该文件以与自动驾驶电路板相同的方式定义了设备的输入/输出以及将包含的设备驱动程序。例如，只需一个 STM32F103 型微控制器和 128 KB 闪存，就能为 UAVCAN 定义 AP_Periph 设备，但根据驱动程序的数量，还需要内存更大的处理器。

能力

• 通过串行或 CAN 端口更新引导加载程序

• 固件更新

• 动态或静态 CAN 节点分配

• 参数存储在闪存中

• 自诊断和安全：看门狗、CRC、自动测试等。

• 使用 MissionPlanner 或 DroneCAN 工具进行更新，如 DroneCAN 图形用户界面

此处显示了使用通用 AP_Periph 节点的示例：

• DroneCAN 适配器节点设置

现有产品

使用 AP-Periph 的部分（但非全部）产品示例：

• Mateksys M8Q

• Hitec GNSS (赛普特里奥马赛克 )

• mRo UAVCAN/DroneCAN 适配器节点

• 橙色立方体 (它是一个飞行控制器，但也可用于 AP_Periph。类似的节点类型将在后面介绍）。

见： DroneCAN 外围设备 更多设备

固件

发布现有设备定义的固件 这里.它们的硬件定义文件在 ArduPilot Github 存储库中、 这里

要为新设计创建固件，请遵循与移植到新(飞行)控制器板相同的说明，如 Wiki 部分所述 移植到新的飞行控制器板.

更多信息，请参阅 AP_Periph 自述文件。 这里

参数列表

除以下参数外，AP_Periph 参数只是外设固件驱动程序库中的参数。

• 格式版本

• CAN_NODE

• CAN_BAUDRATE

• flash_bootloader

• DEBUG

• BRD_SERIAL_NUM

此外，根据所包含的驱动程序库，除了这些库中通常包含的参数外，还需要几个参数：

• 蜂鸣器音量

• BARO_ENABLE

• LED 亮度

• rngfnd_baudrate

• RNGFND_PORT

• ADSB_BAUDRATE

• ADSB_PORT

• HARDPOINT_ID

• HARDPOINT_RATE

• ESC_NUMBER

• ESC_PWM_TYPE

• MSP_PORT

可能包含的驱动程序的所有参数列表：

• 完整参数列表