ROS 1 / ROS 2

可通过以下方式扩展 ArduPilot 的功能 ROS (又名机器人操作系统）。

ROS ROS1 提供库、工具、硬件抽象、设备驱动程序、可视化程序、消息传递、软件包管理等，帮助软件开发人员创建机器人应用程序。ROS1 正在被 ROS 2

如果您不确定使用哪个版本，ArduPilot 开发团队建议使用 ROS 2，因为 ROS 1 将于 2025 年到期。

先决条件

在将 ArduPilot 与 ROS 结合使用之前，应首先熟悉 ArduPilot 和 ROS，然后再尝试将它们整合在一起。

• 首先通过相关维基站点了解如何使用 ArduPilot。 无人车UGV, 旋翼飞行器 或 固定翼飞行器.尤其是，在尝试使用 ROS 之前，请确保载具在手动和自主模式（如 "引导 "和 "自动"）下运行良好。

• 通过阅读 ROS 1 教程 或 ROS 2 教程.如果遇到有关 ROS 的问题，最好在 ROS 社区论坛或 机器人堆栈交流 首先（或谷歌搜索您的错误）。您还可以找到许多有关 ROS 的其他教程，如 埃姆利德.

马弗罗斯

马弗罗斯 是一个 ROS 软件包，可以在 ROS 主题和 MAVLink 信息 允许 ArduPilot 载具与 ROS 通信。该系统 请点击此处查看 MAVROS 代码.从 ArduPilot 4.5 开始，ArduPilot 支持与 ROS 2 兼容的直接 DDS 接口，某些应用不再需要使用 MAVROS。

ROS 1

• 安装 ROS
• 安装 MAVROS
• 从 ROS 连接到 ArduPilot
• 用于非 GPS 导航的 Hector SLAM
• 用于非 GPS 导航的 Google 制图器 SLAM
• 用于非 GPS 导航的 VIO 跟踪摄像头
• 从 rviz 发送命令
• 物体回避
• 时钟/时间同步
• 从 AP 向 ROS/mavros 发送数据
• 带有 SITL 的 ROS
• gazebo中的 ROS 与 SITL
• 带有距离传感器的 ROS
• 带有 Aruco 板检测功能的 ROS
• 带有 Apriltag Boards 检测功能的 ROS

ROS 2

• 安装 ROS 2
• 带有 SITL 的 ROS 2
• gazebo中的 ROS 2 与 SITL
• 以太网上的 ROS 2
• Cartographer SLAM 与 SITL 中的 ROS 2

结论

ROS 能够利用更广泛的技术生态系统扩展自动驾驶功能，这些技术可以在更强大的计算机上运行。

下面是 ArduPilot Rover 使用 ROS 导航系统围绕物体执行路径规划。

我们致力于改进 ArduPilot 对 ROS 的支持，因此如果您发现问题（例如似乎不支持的命令），请在 ArduPilot 问题列表 我们会尽快解决。